一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质。

背景技术

近年来，无人机的在各个领域都有广泛的应用，通过无人机可以在特定环境活特定场合实现大面积的搜索，有利于快速定位目标。

现有技术中，在面积开阔的场合如操场、运动会和草原等区域寻找目标物只能对特定的目标物进行搜寻，例如汽车、人以及自行车等，导致搜索目标物过于局限无法适用于对所有目标物的搜索。

因此，提出一种适用于所有目标物的搜寻方法是当前亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质，能够实现对任意目标物的搜索。

第一方面，本发明实施例提供了一种搜寻目标物的方法，包括：

构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；

接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；

当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

第二方面，本发明实施例还提供了一种搜寻目标物的装置，包括：

构建模块，用于构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；

获取模块，用于接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；

比对模块，用于当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例中所述的搜寻目标物的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的搜寻目标物的方法。

本发明实施例提供了一种搜寻目标物的方法、装置、无人机设备及存储介质，首先构建目标区域背景影像库并存储于无人机，其中背景影像库包括目标区域的所有特征及与背景影像一一对应的第一空间坐标；然后接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄目标区域的待比对影像，获取待比对影像的第二空间坐标；最后当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对待比对影像与背景影像，确定待比对影像中是否有目标物存在。利用上述技术方案，能够实现对大型空旷场地内的丢失物进行快速有效的搜索。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图；

图3a为本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的搜寻前示例流程图；

图3b为本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的搜寻过程示例流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种搜寻目标物的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种无人机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

实施例一

将物品丢失在面积开阔的大型空旷场地，如操场、运动馆以及广场等区域内后，若想在丢失物品的场地内搜索丢失物需要耗费大量的人力物力以及时间，并且人工搜寻的方式会由于人为因素造成搜索结果不够准确。因此，本发明实施例一提出的一种搜寻目标物的方法能够利用无人机航拍的特点再结合视觉技术可以对大型空旷场地内的丢失物进行有效的搜索。

图1为本发明实施例一提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图，该方法可适用于搜索目标物的情况，如在大型空旷场地内搜索目标的情况。该方法可以由搜寻目标物的装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在无人机设备上，本实施例中的无人机可以为具有实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分厘米级定位功能的无人机，以用于定位厘米级位置坐标。

如图1所示，本发明实施例一提供的一种搜寻目标物的方法，包括如下步骤：

S110、构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标。

其中，目标区域可以为物品丢失的区域，目标区域可以为草原、操场和足球场等大型空旷区域。此处对目标区域的选取不做具体限制。

在本实施例中，背景影像库可以为背景影像的数据库，背景影像可以为拍摄的目标区域的照片或视频等影像。此处，对构建目标区域的背景影像库的方式不做具体限制。示例性的，可以通过目标区域的全景图获取目标区域内的所有特征及背景影像对应的空间坐标；优选的，可以由无人机根据飞行路径执行航拍任务获取目标区域内的所有特征、背景影像以及背景影像对应的空间坐标，且执行构建目标区域背景影像库任务的无人机飞行路径可保存在无人机中或云端，便于后续执行搜索指令的无人机获取。另外，所有特征可以包括目标区域内所有物品的形态特征及位置特征。

需要说明的是，目标区域背景影像库的构建需要在所述目标区域内没有人员流动的情况下拍摄。示例性的，当目标区域为高尔夫球场时，可以在高尔夫球场未对外开放之前的任意时刻构建目标区域背景影像库，在该时刻构建目标区域背景影像库可以确保背景影像库中只包括目标区域内的静止物体的特征且可以确保获取的背景影像中没有人员流动。

其中，目标区域背景影像库中的背景影像的个数可以为固定值，示例性的，若所述背景影像为无人机在目标区域内航拍得到的照片或视频，则可以由无人机对应的应用程序根据目标区域的面积计算出背景影像的个数。可以理解的是，拍摄的背景影像的个数必须满足能够使得背景影像覆盖整个目标区域。

在本实施例中，第一空间坐标可以为二维坐标或三维坐标，每个背景影像都有与其一一对应的空间坐标。

S120、接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标。

其中，搜寻指令可以为指示无人机搜寻目标物的指令，搜寻指令可以由无人机的主控制器或无人机对应的应用程序发送，可以由用户通过无人机对应的应用程序上的按键触发搜寻指令的发送，还可以由用户通过无人机的主控制器触发发送搜寻指令。此外，还可以通过其他任意方式触发搜寻指令的发送，此处不做赘述。

需要说明的是，需要在无其他人员在目标区域内流动或目标区域内只有静止物体存在的情况下发送搜寻指令，例如，目标区域为篮球馆则可以在篮球馆闭关后再发送搜寻指令。

预设的飞行路径可以为无人机在目标区域内飞行的路径，飞行路径可以由无人机对应的应用程序根据目标区域的面积以及需要拍摄的待比对影像的数量自动计算得到。在本实施例中，预设的飞行路径可以在接收搜寻指令之前由无人机对应的应用程序确定。

进一步的，预设的飞行路径由所述无人机对应的应用程序根据用户输入的轨迹区域确定，所述轨迹区域为用户在所述应用程序上提供的轨迹线形成。

示例性的，飞行路径的确定方式可以包括：用户在手机上打开无人机对应的应用程序，然后用户可以打开该应用程序中的地图，使用手指在手机屏幕上显示的地图上勾选出目标区域在地图上对应的线段作为轨迹线，多个轨迹线依次连接形成的区域即为轨迹区域，该轨迹区域表示目标区域所在地图上的对应区域；确定轨迹区域后应用程序可以自动计算轨迹区域的实际面积即目标区域的面积，应用程序可以根据轨迹区域的实际面积、轨迹区域的形状和需要拍摄待比对影像的个数确定预设的飞行路径，根据该预设的飞行路径进行飞行拍摄可以确保拍摄到的待比对影像能够覆盖整个目标区域。当然，也可以获取执行构建目标区域背景影像库任务的无人机飞行路径，作为执行搜寻指令的无人机预设的飞行路径。

可以理解的是，轨迹区域的形状即为目标区域的实际形状，即若目标区域为矩形操场，则用户可以在应用程序的地图上勾选出矩形区域作为轨迹区域。

在本实施例中，确定轨迹区域的方式不限于上述提到的方式，用户可以通过任意其他可行的方式确定轨迹区域，此处不做具体限制。

其中，飞行任务可以为无人机拍摄待比对影像的任务。待比对影像可以为无人机接收到搜寻指令后在设定场地内按照预设的飞行路径飞行拍摄得到的照片或视频，此处的待比对影像可以为接收到搜寻指令后拍摄的第一个待比对影像或者是多个待比对影像，其个数可以与背景影像的个数相同。

可选的，可以将每个背景影像的第一空间坐标作为每个待比对影像的拍摄位置即第二空间坐标，其位置关系一一对应。其中，第二空间坐标可以为二维坐标或三维坐标，此处对获取第二空间坐标的方式不做具体限制，示例性的，可以通过无人机上的定位系统获取第二空间坐标。

进一步的，若待比对影像为照片，则待比对影像的第二空间坐标的确定方式可以为：根据预设的飞行路径的路程和预设飞行速度确定飞行总时间；根据飞行总时间和背景影像的个数确定拍摄待比对影像对应的时间。

具体的，待比对影像的第二空间坐标的确定方式可以为：将所述预设的飞行路径的路程和预设飞行速度的比值确定为飞行总时间；将所述飞行总时间和所述背景影像的比值确定为拍摄待比对影像对应的时间；在所述拍摄待比对影像对应的时间到达时，将所述无人机所在飞行位置确定为多数待比对影像对应的第二空间坐标。

其中，预设的飞行路径的路程可以理解为预设的飞行路径的总长度；飞行总时间可以理解为按照预设的飞行路径飞行并完成飞行任务需要的时间。

在本实施例中，若待比对影像为照片且待比对照片的数量为多个，则无人机可以按照拍摄每张照片对应的时间进行拍摄，示例性的，可以每隔一秒拍摄一张待比对照片，即拍摄第一张待比对照片的时间为10：01：01秒，则拍摄第二张待比对照片的时间为10：01：02秒，以此类推。

可选的，若待比对影像为视频，则待比对影像的第二空间坐标的确定方式可以为：根据预设的飞行路径的路径、预设的飞行速度、背景影像的个数以及拍摄视频的时长确定待比对影像的第二空间坐标。可以理解的是，所述视频为无人机悬停在空中拍摄得到的，视频的时长即无人机悬停的时长。

进一步的，待比对影像的第二空间坐标的确定方式还可以为：根据预设的飞行路径的路程和背景影像的个数确定拍摄两个相连待比对影像的距离间隔值，根据距离间隔值以及飞行位置记录确定待比对影像对应的第二空间坐标。可以理解的是，上述确定第二空间坐标的方式可以适用于待比对影像为照片或视频的情况。

具体的，待比对影像的第二空间坐标的确定方式还可以为：将所述预设的飞行路径的路程与所述背景影像的个数的比值确定为拍摄相邻两个待比对影像的距离间隔值；根据所述距离间隔值以及飞行位置记录确定所述待比对影像的拍摄位置；在到达距离间隔值时，将所述无人机所在飞行位置确定为所述待比对影像对应的第二空间坐标。

当待比对影像为照片且待比对影像的个数为多个时，示例性的，距离间隔值可以为相隔1米，即无人机每飞行1米拍摄一张待比对照片，在飞行位置记录上可以每隔一米获取一个位置坐标作为第二空间坐标。需要说明的是，本发明实施例提到的第二空间坐标的确定方式并不是对确定第二空间坐标的方式的限制，还可以通过其他任意方式确定待比对影像对应的第二空间坐标，此处不做具体限制。

S130、当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

其中，目标物可以为丢失物，通过将具有相同坐标的待比对影像与背景影像进行对比可以确定目标区域内是否有目标物的存在。

具体的，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在的方式可以包括：

方式一、拍摄得到一张待比对影像后可以实时的将该比对影像与背景影像进行对比，确定两个影像的相似性。其中，所述待比对影像对应的第二空间坐标与背景影像对应的第一空间坐标相同。

可以理解的是，通过方式一可以在得到第一张待比对影像后即将该影像与背景影像库中具有与该待对比影像对应的第二空间坐标相同的第一空间坐标对应的背景影像进行对比，从而确定该待比对影像中是否存在目标物。方式一实现了实时拍摄实时对比，当对比确定目标物后可以控制停止无人机的飞行和拍摄。

方式二、将待比对影像全部拍摄完后即拍摄与背景影像相同数量的待比对影像后，再将每个待比对影像与背景影像进行对比确定是否存在目标物。

其中，需要满足待比对影像对应的第二空间坐标和背景影像对应的第一空间坐标相同才能将两个影像进行对比。

通过上述两种方式中的任意一种方式都可以对比确定出目标区域内是否有目标物即丢失物存在，具体通过何种方式进行对比可以根据实际情况进行选择，此处不做具体限制。此外，通过上述第一种方式进行对比时若用户想停止对目标物的搜索，则可以通过无人机的遥控器控制无人机停止执行任务，还可以通过无人机对应的应用程序中的结束按钮控制无人机停止执行任务。

需要说明的是，本实施例中将待对比影像与背景影像进行对比的具体方式不做限制，可以为任意一种能够确定两个影像相似性的方式，即通过该方式可以有效的将两个影像进行对比，确定两个影像是否存在差异。可以理解的是将待比对影像与背景影像进行比对可以由无人机中的主控制器执行。

进一步的，当确定有目标物存在后可以根据包括目标物的待比对影像的拍摄位置即第二空间坐标确定目标物所在的区域，进一步结合无人机中的全球定位系统可以确定目标物在目标区域中的具体位置。

进一步的，若确定存在目标物并获取目标物的具体位置后可以通过无人机的遥控器控制无人机飞行至目标物所在的具体位置，当无人机飞行至目标物所在的位置后可以通过无人机对应的应用程序发出提示信息，示例性的，提示信息的内容可以为“找寻到目标物，请确认是否继续按照飞行路径飞行并拍摄”。此处设置提示信息的原因在于对应存在多个目标物的情况，在确定第一个目标物的位置后通过发出提示信息的方式向用户发出提示并根据用户的指示确认是否需要继续搜寻下一个目标物。

本发明实施例一提供的一种搜寻目标物的方法，首先构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，背景影像库包括目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；然后接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄目标区域的待比对影像，获取待比对影像的第二空间坐标；最终当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对待比对影像与背景影像，确定待比对影像中是否有目标物存在。上述方法可以实现对大型空旷场地内的丢失物进行快速有效的搜索。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的流程示意图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。具体是，在所述构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机之前进一步还包括：获取目标区域的面积和所述无人机的属性信息；根据所述面积和所述属性信息确定背景影像的个数。进一步的，本实施例还将比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在，进一步具体化为：确定所述待比对影像与所述背景影像间的结构相似性；基于所述结构相似性确定所述待比对影像中是否有目标物存在；若确定存在所述目标物，标记存在所述目标物的待比对影像，或/和发送存在所述目标物的待比对影像的第二空间坐标至地面终端，且所述无人机停止拍摄并返航。本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。

如图2所示，本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法，包括如下步骤：

S210、获取目标区域的面积和所述无人机的属性信息；

本步骤是针对通过无人机航拍的方式构建背景影像库。

其中，无人机的属性信息可以包括无人机的固有属性，示例性的，可以包括无人机的型号、无人机的大小、无人机飞行速度等。在本实施例中，无人机的属性信息可以包括预设的飞行高度、相机焦距和相机像素。

其中，预设的飞行高度可以为预先设置的无人机飞行的高度，预设的飞行高度可以由用户通过无人机对应的应用程序进行设定，还可以将预设的飞行高度预先存储在无人机的主控制器内；相机焦距可以为无人机上的照相机的焦距；相机像素可以为无人机上的照相机的像素。

目标区域的面积可以从无人机对应的应用程序上获取，目标区域面积可以根据用户在应用程序的地图上勾选的轨迹区域确定。

S220、根据所述面积和所述属性信息确定背景影像的个数。

在本步骤中，无人机可以根据预设的飞行高度、相机焦距以及相机像素计算出地面分辨率，再根据地面分辨率和面积计算第一组照片的拍摄张数。其中，根据预设的飞行高度、相机焦距以及相机像素可以确定拍摄出的一张待比对影像包括的区域面积。

具体的，根据面积和属性信息确定背景影像的个数，包括：根据预设的飞行高度、相机焦距和相机像素确定地面分辨率，地面分辨率为屏幕上一个像素所代表的实际地面面积；将面积与所述地面分辨率的商确定为背景影像的个数。

其中，地面分辨率的计算公式为：

GSD＝Height*100f*CameralPixel/CameraFocalLength

其中，GSD表示地面分辨率，Height表示预设的飞行高度，CameralPixel表示相机像素，CameraFocalLength表示相机焦距。

可以理解的是，拍摄的背景影像的个数越多表示背景影像的分辨率越大，背景影像覆盖的范围越小。

S230、构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标。

S240、接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标。

S250、当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，确定所述待比对影像与所述背景影像间的结构相似性。

其中，结构相似性可以表征两张照片的相似程度，结构相似性的计算公式如下：

SSIM(x,y)＝[l(x,y)]

其中，SSIM(x,y)表示x，y两张照片的结构相似性，l(x,y)表示两张照片的亮度比较，c(x,y)表示两张照片的对比度比较，s(x,y)表示两张照片的结构比较，α、β和γ表示大于0的常数。

其中，l(x,y)、c(x,y)以及s(x,y)的数学表达式如下：

其中，u

在实际工程计算中，一般设定α＝β＝γ＝1，以及

可以直接通过上述简化公式计算任意两张照片的相似性结构，在本实施例中即通过上述简化公式分别计算每次拍摄的待对比影像与背景影像的相似性结构数值。其中，待比对影像对应的第二空间坐标与背景影像对应的第一空间坐标相同。

S260、基于所述结构相似性确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

一般结构相似性可以在[0,1]的范围内取值，在本步骤中若两个影像的结构相似性在设定阈值范围内，则可以确定待比对影像中存在目标物，示例性的，设定阈值范围可以为[0.6,1]，结构相似性的数值越大则表示两个影像的差距越小，若两个影像的结构相似性为1则表示两个影像相同。

若具有第二空间坐标的待比对影像与具有第一空间坐标的背景影像的结构相似性在设定阈值范围内，则可以确定这两个影像无差别即待比对影像中不存在目标物，若具有第二空间坐标的待比对影像与具有第一空间坐标的背景影像的结构相似性不在设定阈值范围内，则可以确定这两个影像存在一定程度的差异即待比对影像中可能存在目标物。

S270、若确定存在所述目标物，标记存在所述目标物的待比对影像，或/和发送存在所述目标物的待比对影像的第二空间坐标至地面终端，且所述无人机停止拍摄并返航。

本步骤中，确定存在目标物后可以执行以下三种操作：

第一中操作为将存在目标物的待比对影像进行标记，且控制无人机停止拍摄并返航。

其中，可以采用任何方式进行标记，示例性的，可以将存在目标物的待比对影像设置标记代码。

第二种操作为将存在目标物的待比对影像对应的第二空间坐标发送至地面终端，且控制无人机停止拍摄并返航。

其中，地面终端可以为无人机对应的应用程序，无人机的主控制器可以将第二空间坐标发送至地面终端。

第三种操作为将存在目标物的待比对影像进行标记并将存在目标物的待比对影像对应的第二空间坐标发送至地面终端，且控制无人机停止拍摄并返航。上述三种操作方式可以根据用户需求进行选择，可以理解的是，确定存在目标物后还可以采取其他操作，此处不做限制。

本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法，具体化了确定目标物是否存在的过程。该方法通过在相同空间坐标拍摄的两个影像进行对比筛选可以更加高效的确定是否有目标物的存在，无需像现有技术中预先建立物体识别特征库，从而减小了计算量。

本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，提供了一种具体的实施方式。

作为本实施一种具体的实施方式，示例性的，图3a为本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的搜寻前示例流程图，如图3a所示，在搜寻目标物之前即在接收到第二拍摄指令之前需要执行如下步骤：

步骤1、设置目标区域。

即用户在无人机对应的应用程序上勾选出轨迹区。

步骤2、执行飞行任务

步骤3、拍照并生成图片集。

即构建目标区域背景影像库。

图3b为本发明实施例二提供的一种搜寻目标物的方法的搜寻过程示例流程图，示例性的，如图3b所示，搜寻目标物的过程可以包括如下步骤：

步骤1、导入预设飞行任务。

即导入预设的飞行路径。

步骤2、执行预设飞行任务。

即接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务。

步骤3、拍照并生成新图片。

即拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标。

步骤4、新旧图片对比分析。

即当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像。

步骤5、判断新图片是否有目标物。

即确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

若否，则返回执行步骤3，即继续飞行至下一个拍摄位置拍摄新的待比对影像；若是，则执行步骤6。

步骤6、无人机飞行至目标物具体位置悬停。

步骤7、判断是否继续任务。

即是否继续飞行拍摄寻找目标物。

若是，则返回执行步骤3；若否，则结束任务。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种搜寻目标物的装置的结构示意图，该装置可适用于在大型空旷场地内搜索目标物的情况，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在无人机设备上。

如图4所示，该搜寻目标物的装置包括：构建模块410、获取模块420以及比对模块430。

构建模块410，用于构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标。

获取模块420，用于接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标。

比对模块430，用于当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

在本实施例中，该装置首先通过构建模块410构建目标区域背景影像库并存储于无人机，背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与背景影像一一对应的第一空间坐标；然后通过获取模块420接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄目标区域的待比对影像，获取待比对影像的第二空间坐标；最后通过比对模块430当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对待比对影像与所述背景影像，确定待比对影像中是否有目标物存在。

本实施例提供了一种搜寻目标物的装置，上述装置可以通过第一组照片与待比对照片进行比对能够有效确定是否有目标物存在。此外，上述装置可以适用于对任意目标物的搜索，具有较大的适用范围。

进一步的，一种搜寻目标物的装置还包括确定模块，确定模块用于：获取目标区域的面积和所述无人机的属性信息；根据所述面积和所述属性信息确定背景影像的个数。

在上述优化的基础上，固定数量确定模块包括第一确定单元，第一确定单元用于：根据所述预设的飞行高度、所述相机焦距和所述相机像素确定地面分辨率，所述地面分辨率为屏幕上一个像素所代表的实际地面面积；将所述面积与所述地面分辨率的商确定为背景影像的个数。

基于上述技术方案，所述预设的飞行路径由所述无人机对应的应用程序根据用户输入的轨迹区域确定，所述轨迹区域为用户在所述应用程序上提供的轨迹线形成。

进一步的，该装置还包括第二空间坐标确定模块，具体用于：将所述预设的飞行路径的路程和预设飞行速度的比值确定为飞行总时间；将所述飞行总时间和所述背景影像的个数的比值确定为拍摄待比对影像对应的时间；在所述拍摄待比对影像对应的时间到达时，将所述无人机所在飞行位置确定为所述待比对影像对应的第二空间坐标。

进一步的，第二空间坐标确定模块还用于：将所述预设的飞行路径的路程与所述背景影像的个数的比值确定为拍摄相邻两个待比对影像的距离间隔值；根据所述距离间隔值以及飞行位置记录确定所述待比对影像的拍摄位置；在到达距离间隔值时，将所述无人机所在飞行位置确定为所述待比对影像对应的第二空间坐标。

进一步的，比对模块430具体用于：确定所述待比对影像与所述背景影像间的结构相似性；基于所述结构相似性确定所述待比对影像中是否有目标物存在；若确定存在所述目标物，标记存在所述目标物的待比对影像，或/和发送存在所述目标物的待比对影像的第二空间坐标至地面终端，且所述无人机停止拍摄并返航。

上述搜寻目标物的装置可执行本发明任意实施例所提供的搜寻目标物的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种无人机设备的结构示意图。如图5所示，本发明实施例四提供的无人机包括：一个或多个处理器51和存储装置52；该无人机设备中的处理器51可以是一个或多个，图5中以一个处理器51为例；存储装置52用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器51执行，使得所述一个或多个处理器51实现如本发明实施例中任一项所述的搜寻目标物的方法。

所述无人机设备还可以包括：输入装置53和输出装置54。

无人机设备中的处理器51、存储装置52、输入装置53和输出装置54可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

该无人机设备中的存储装置52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一或二所提供的搜寻目标物的方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的搜寻目标物的装置中的模块，包括：构建模块410、获取模块420以及比对模块430)。处理器51通过运行存储在存储装置52中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的搜寻目标物的方法。

存储装置52可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据无人机设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置52可进一步包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置53可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置54可包括显示屏等显示设备。

并且，当上述无人机设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器51执行时，程序进行如下操作：

构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；

接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；

当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行一种搜寻目标物的方法，该方法包括：

构建目标区域背景影像库并存储于所述无人机，所述背景影像库包括所述目标区域的所有特征及与所述背景影像一一对应的第一空间坐标；

接收搜寻指令，根据预设的飞行路径执行飞行任务并拍摄所述目标区域的待比对影像，获取所述待比对影像的第二空间坐标；

当第一空间坐标与第二空间坐标相同时，比对所述待比对影像与所述背景影像，确定所述待比对影像中是否有目标物存在。

可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的一种搜寻目标物的方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。