一种扫地机器人的避障方法及装置

技术领域

本公开涉及机器人领域，特别涉及一种扫地机器人的避障方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。扫地机器人在根据预先规划的清扫路线对清扫区域进行清扫，并且在遇到障碍物时，需要进行避障，以免对扫地机器人本身和周边物品造成损坏。

目前，扫地机器人遇到障碍物时，通常采用绕到障碍物的另一端的方式进行避障，进而按照预先规划的清扫路线继续进行清扫。然而，在障碍物的体积较大时，按照预先规划的清扫路线继续进行清扫会造成扫地机器人与障碍物再次发生碰撞，进而导致扫地机器人和障碍物发生损坏。

发明内容

本公开提供了一种扫地机器人的避障方法及装置，用以减少扫地机器人检测到障碍物时发生碰撞。

本公开实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，一种扫地机器人的避障方法，包括：

扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，若检测到障碍物，则基于所述障碍物，确定包含所述障碍物的禁扫封闭区域；

所述扫地机器人基于所述禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，其中所述第二清扫路线未经过所述禁扫封闭区域；

所述扫地机器人根据所述第二清扫路线对所述待清扫区域进行清扫。

本公开实施例中，扫地机器人在检测到障碍物时，通过确定禁扫封闭区域，进而基于禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，减少了扫地机器人与障碍物发生多次碰撞的次数，从而减少了扫地机器人损坏、障碍物损坏等问题的发生。

可选的，所述扫地机器人基于所述障碍物，确定包含所述障碍物的禁扫封闭区域，包括：

所述扫地机器人从所述检测到所述障碍物时所在第一位置开始，沿所述障碍物移动；

所述扫地机器人基于移动轨迹，得到包含所述障碍物的禁扫封闭区域。

本公开实施例中，根据机器人的移动轨迹，得到包含障碍物的禁扫封闭区域，防止机器人在后续规划第二清扫路线时，对障碍物所在的位置进行清扫，从而减少了机器人发生碰撞的次数。

可选的，所述扫地机器人基于移动轨迹，得到包含所述障碍物的禁扫封闭区域，包括：

若所述扫地机器人再次移动到所述第一位置，且移动角度达到预设角度阈值，则将移动轨迹构成的区域，作为包含所述障碍物的禁扫封闭区域；或者，

若所述扫地机器人沿所述障碍物移动过程中，检测到待清扫区域的边界，则将移动轨迹与所述边界构成的区域，作为包含所述障碍物的禁扫封闭区域。

本公开实施例中，对于位于待清扫区域的边界的障碍物，可以基于移动轨迹与待清扫区域的边界，确定禁扫封闭区域，对于不位于待清扫区域的边界的障碍物，可以绕障碍物一周，得到禁扫封闭区域，以保证禁扫封闭区域中包含检测到的障碍物，从而提高扫地机器人的清扫效率，同时保证清洁效果。

可选的，所述待清扫区域由多个栅格构成，所述禁扫封闭区域中包含的各个栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

所述扫地机器人基于所述禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，包括：

所述扫地机器人从清扫状态为未清扫状态的栅格中，确定所述第二清扫路线的清扫起点，并从所述清扫起点，规划所述第二清扫路线。

本公开实施例中，基于栅格的清扫状态，规划第二清扫路线，可以提高扫地机器人的清扫覆盖率，同时提高扫地机器人的清扫效率。

可选的，所述扫地机器人从所述清扫起点，规划所述第二清扫路线，包括：

所述扫地机器人从所述清扫起点开始，在第一方向上循环执行以下操作，直至到达所述待清扫区域在第一方向上的边界：

所述扫地机器人从当前的清扫起点开始，依次清扫第二方向上的每一个栅格，并将清扫过的栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

若所述扫地机器人清扫到目标栅格，则在第一方向上，按照预设的位移距离，移动至新的清扫起点，其中，所述目标栅格为清扫状态为已清扫状态的栅格，和/或，所述待清扫区域的边界对应的栅格。

可选的，所述扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫，包括：

所述扫地机器人从起始位置开始，沿着所述待清扫区域的边界清扫一周，直至回到所述起始位置；

所述扫地机器人按照弓形路径，对所述待清扫区域进行清扫。

本公开实施例中，扫地机器人先沿着所述待清扫区域的边界清扫一周，减少了在后续清扫时，与待清扫区域的边界发生碰撞的次数，从而进一步减少了扫地机器人发生损坏的可能。

第二方面，一种移动装置，包括：

检测单元，用于根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，若检测到障碍物，则基于所述障碍物，确定包含所述障碍物的禁扫封闭区域；

规划单元，用于基于所述禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，其中所述第二清扫路线未经过所述禁扫封闭区域；

清扫单元，用于根据所述第二清扫路线对所述待清扫区域进行清扫。

可选的，基于所述障碍物，确定包含所述障碍物的禁扫封闭区域时，所述检测单元具体用于：

从所述检测到所述障碍物时所在第一位置开始，沿所述障碍物移动；

基于移动轨迹，得到包含所述障碍物的禁扫封闭区域。

可选的，基于移动轨迹，得到包含所述障碍物的禁扫封闭区域时，所述检测单元具体用于：

若再次移动到所述第一位置，且移动角度达到预设角度阈值，则将移动轨迹构成的区域，作为包含所述障碍物的禁扫封闭区域；或者，

若沿所述障碍物移动过程中，检测到待清扫区域的边界，则将移动轨迹与所述边界构成的区域，作为包含所述障碍物的禁扫封闭区域。

可选的，所述待清扫区域由多个栅格构成，所述禁扫封闭区域中包含的各个栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

基于所述禁扫封闭区域，规划第二清扫路线时，所述规划单元具体用于：

从清扫状态为未清扫状态的栅格中，确定所述第二清扫路线的清扫起点，并从所述清扫起点，规划所述第二清扫路线。

可选的，从所述清扫起点，规划所述第二清扫路线时，所述规划单元具体用于：

从所述清扫起点开始，在第一方向上循环执行以下操作，直至到达所述待清扫区域在第一方向上的边界：

从当前的清扫起点开始，依次清扫第二方向上的每一个栅格，并将清扫过的栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

若清扫到目标栅格，则在第一方向上，按照预设的位移距离，移动至新的清扫起点，其中，所述目标栅格为清扫状态为已清扫状态的栅格，和/或，所述待清扫区域的边界对应的栅格。

可选的，根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫时，所述清扫单元具体用于：

从起始位置开始，沿着所述待清扫区域的边界清扫一周，直至回到所述起始位置；

按照弓形路径，对所述待清扫区域进行清扫。

第三方面，提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令；所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面提供的扫地机器人的避障方法。

第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的扫地机器人的避障方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中扫地机器人的避障方法的示意图；

图2为本公开实施例中提供的一种扫地机器人的避障方法的流程示意图；

图3A为本公开实施例中提供的障碍物不位于待清扫区域的边界的情况的示意图；

图3B为本公开实施例中提供的扫地机器人的旋转角度的示意图；

图4A为本公开实施例中提供的一种障碍物位于待清扫区域的边界的情况的示意图；

图4B为本公开实施例中提供的另一种障碍物位于待清扫区域的边界的情况的示意图；

图5为本公开实施例中提供的扫地机器人绕待清扫区域的边界清扫一周的示意图；

图6为本公开实施例中提供的划分为栅格的待清扫区域的示意图；

图7为本公开实施例中提供的一种第二清扫路线的示意图；

图8为本公开实施例中提供的另一种第二清扫路线的示意图；

图9A为本公开实施例中提供的一种第一清扫路线的示意图；

图9B为本公开实施例中提供的扫地机器人的避障的示意图；

图10为本公开实施例中提供的一种移动装置的结构示意图；

图11为本公开实施例中提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本公开实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，扫地机器人越来越受人们的喜爱。扫地机器人在根据预先规划的清扫路线对清扫区域进行清扫，并且在遇到障碍物时，需要进行避障，以免对扫地机器人本身和周边物品造成损坏。

参阅图1所示，相关技术中扫地机器人遇到障碍物时，通常采用绕到障碍物的另一侧的方式进行避障，进而按照预先规划的清扫路线继续进行清扫。然而，若障碍物的体积较大，那么按照预先规划的清扫路线继续进行清扫时，可能导致扫地机器人与障碍物的发生碰撞，进而造成扫地机器人和障碍物发生损坏。

为了减少扫地机器人检测到障碍物时发生碰撞的次数，在本公开实施例中，提供一种扫地机器人的避障解决方案。该方案为：扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，若检测到障碍物，则基于障碍物，确定包含障碍物的禁扫封闭区域；扫地机器人基于禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，其中第二清扫路线未经过禁扫封闭区域；扫地机器人根据第二清扫路线对待清扫区域进行清扫。

为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参阅图2所示，本公开实施例中，进行扫地机器人的避障的流程如下：

S201、扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，若检测到障碍物，则基于障碍物，确定包含障碍物的禁扫封闭区域。

本公开实施例中，扫地机器人可以采用但不限于同步定位与建图（SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM）技术，获取全局地图，进而将全局地图划分为一个或多个待清扫区域。示例性的，每个待清扫区域的大小可以相同，也可以不同，本公开对此不作限制。例如，每个待清扫区域大小均为4米×4米。

下文中仅以一个待清扫区域为例进行说明。

具体的，扫地机器人基于障碍物，确定包含障碍物的禁扫封闭区域时，可以采用但不限于以下步骤：

A1、扫地机器人从检测到障碍物时所在第一位置开始，沿障碍物移动；

A2、扫地机器人基于移动轨迹，得到包含障碍物的禁扫封闭区域。

在执行A2的过程中，存在但不限于以下两种情况：

情况一：障碍物不位于待清扫区域的边界。

若扫地机器人再次移动到第一位置，且移动角度达到预设角度阈值，则将移动轨迹构成的区域，作为包含障碍物的禁扫封闭区域。

例如，参阅图3A所示，扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，检测到障碍物1，扫地机器人从检测到障碍物1时所在的位置1开始，沿障碍物1移动。假设，预设角度阈值为355°，参阅图3B所示，扫地机器人再次移动到位置1，且移动角度达到预设角度阈值355°，则将移动轨迹构成的区域，作为包含障碍物1的禁扫封闭区域。

情况二：障碍物位于待清扫区域的边界。

若扫地机器人沿障碍物移动过程中，检测到待清扫区域的边界，则将移动轨迹与边界构成的区域，作为包含障碍物的禁扫封闭区域。

例如，参阅图4A所示，扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，检测到障碍物2，扫地机器人沿障碍物2移动过程中，检测到待清扫区域的边界，则将移动轨迹与边界构成的区域，作为包含障碍物2的禁扫封闭区域。

又例如，参阅图4B所示，扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，检测到障碍物3，扫地机器人沿障碍物3移动过程中，检测到待清扫区域的边界，则将移动轨迹与边界构成的区域，作为包含障碍物3的禁扫封闭区域。

在一些实施例中，为了提高清扫效率，同时减少机器人发生碰撞的次数，扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，可以采用但不限于以下方式：扫地机器人从起始位置开始，沿着待清扫区域的边界清扫一周，直至回到起始位置；扫地机器人按照弓形路径，对待清扫区域进行清扫。

需要说明的是，本公开实施例中，起始位置用于表征扫地机器人开始对待清扫区域进行清扫时所处的位置，例如，起始位置可以是扫地机器人开机启动时的位置，又例如，起始位置也可以是扫地机器人待机启动时所处的位置，本公开对此不作限定。扫地机器人按照弓形路径，规划第一清扫路线的过程与下文中按照弓形路径，规划第二清扫路线的过程类似，在此不再赘述。

例如，参阅图5所示，扫地机器人可以从起始位置S0开始，沿着待清扫区域的边界清扫一周，直至回到起始位置S0，然后，从S1处开始，按照弓形路径，对待清扫区域进行清扫。

S202、扫地机器人基于禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，其中，第二清扫路线未经过禁扫封闭区域。

为了提高机器人的覆盖率，本公开实施例中，扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫之前，可以基于预设的栅格大小，将待清扫区域划分为多个栅格。示例性的，预设的栅格大小可以为5厘米×5厘米。

本公开实施例中，每个栅格对应相应的清扫状态。作为一种举例，清扫状态包括但不限于已清扫状态和未清扫状态，相应的，将禁扫封闭区域中包含的各个栅格的清扫状态设置为已清扫状态。作为另一种举例，清扫状态中还可以包括禁扫状态，相应的，将禁扫封闭区域中包含的各个栅格的清扫状态设置为禁扫状态。

具体的，执行S202时，可以采用但不限于以下方式：扫地机器人从清扫状态为未清扫状态的栅格中，确定第二清扫路线的清扫起点，并从清扫起点，规划第二清扫路线。

在一些实施例中，确定第二清扫路线的清扫起点时，扫地机器人可以采用但不限于以下方式：

扫地机器人从当前位置开始，针对每行栅格，依次执行以下操作：

针对待清扫区域中的第i行栅格，确定第i行栅格是否存在未清扫栅格，若是，则将未清扫栅格对应的位置作为第二清扫路线的清扫起点，否则，对第i+1行栅格执行上述操作，其中，未清扫栅格用于表征清扫状态为未清扫状态的栅格，i为正整数。

需要说明的是，第i行栅格可以是以第一方向为基准，也可以是以第二方向为基准，本公开对此不做限定。其中，第一方向可以是根据待清扫区域建立的直角坐标系统的y方向，第二方向可以是根据待清扫区域建立的直角坐标系统的x方向。

例如，参阅图6所示，扫地机器人当前位置为E1，从E1开始，从清扫状态为未清扫状态的栅格中，确定清扫起点为E2。

在一些实施例中，为了提高机器人的清扫效率，扫地机器人可以按照弓形路径，从清扫起点，规划第二清扫路线。具体的，扫地机器人从清扫起点开始，在第一方向上循环执行以下操作，直至到达待清扫区域在第一方向上的边界：

扫地机器人从当前的清扫起点开始，依次清扫第二方向上的每一个栅格，并将清扫过的栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

若扫地机器人清扫到目标栅格，则在第一方向上，按照预设的位移距离，移动至新的清扫起点。

其中，目标栅格为清扫状态为已清扫状态的栅格，和/或，待清扫区域的边界对应的栅格。

需要说明的是，新的清扫起点是根据清扫状态为未清扫状态的栅格确定的。

例如，参阅图7所示，扫地机器人从当前的清扫起点E2开始，依次清扫x方向上的每一个栅格，并将清扫过的栅格的清扫状态设置为已清扫状态。假设，扫地机器人的半径为10厘米，位移距离可以预设为8厘米，若扫地机器人清扫到目标栅格，则在y方向上，按照预设的位移距离，移动至新的清扫起点E3。然后，扫地机器人从新的清扫起点E3开始，依次清扫x方向上的每一个栅格，并将清扫过的栅格的清扫状态设置为已清扫状态。

若扫地机器人清扫到目标栅格，且第一方向上与扫地机器人之间的距离为预设的位移距离的各个栅格中，不存在清扫状态为未清扫状态的栅格，则扫地机器人基于当前位置，以及基于清扫状态为未清扫状态的栅格，确定新的清扫起点。

例如，参阅图7所示，扫地机器人从E3清扫至S2的过程不再赘述，扫地机器人清扫到S2时，基于S2，以及基于清扫状态为未清扫状态的栅格，确定新的清扫起点S3，并从新的清扫起点S3开始，按照弓形路径进行清扫，直至到达待清扫区域在y方向上的边界。

在一些实施例中，为了进一步提高清扫效率，在规划第二清扫路线时，针对不位于待清扫区域的边界的障碍物，扫地机器人可以先对障碍物的两侧进行清扫，再对其余区域进行清扫。具体的，扫地机器人从清扫起点开始，按照弓形路径，规划第二清扫路线的过程中，若障碍物在第一方向上的宽度，不为预设的栅格大小的倍数，则扫地机器人在移动至目标行终点进行折返。其中，目标行是指在第一方向上与障碍物相邻的行。

例如，参阅图8所示，扫地机器人从清扫起点E2开始，按照弓形路径，规划第二清扫路线的过程中，若障碍物在y方向上的宽度，不为预设的栅格大小的倍数，也就是说，弓形路径无法穿过整个障碍物，则扫地机器人在移动至E4时进行折返。

示例性的，扫地机器人绕障碍物移动的过程中，可以记录的各个坐标可以采用数组存储。进而基于记录的各个坐标判断障碍物在第一方向上的宽度，是否为预设的栅格大小的倍数。相应的，若障碍物位于待清扫区域的边界，在将移动轨迹构成的区域，作为包含障碍物的禁扫封闭区域的过程中，可以采用但不限于以下射线法确定一个栅格是否位于移动轨迹内。进而，将位于移动轨迹内的各个栅格对应的区域，作为移动轨迹构成的区域。

需要说明的是，上文中仅以第一方向为基准进行清洁路线规划作为举例，在实际应用过程中，也可以基于第二方向进行清洁路线规划，本公开对此不作限制，在此不再赘述。

S203、扫地机器人根据第二清扫路线对待清扫区域进行清扫。

下面，以结合具体示例对本公开进行说明。

参阅图9A所示，其为预先规划的第一清扫路线。扫地机器人当前位于S0，第一清扫路线表征扫地机器人从S0处开始，绕待清扫区域的边界清扫一周，直至回到S0。扫地机器人基于S0，确定从S1开始，按照弓形路径，对待清扫区域进行清扫。

参阅图9B所示，在扫地机器人根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，扫地机器人在E1处检测到障碍物4。扫地机器人从检测到障碍物4时所在的E1开始，沿障碍物4移动。扫地机器人沿障碍物4移动的过程中，记录扫地机器人的各个坐标。预设的角度阈值为360°，若扫地机器人再次移动到E1，且移动角度达到360°，也就是说扫地机器人绕障碍物4一周回到E1，此时，根据记录的扫地机器人的各个坐标，将位于移动轨迹内的栅格的清扫状态设置为已清扫状态，并将位于移动轨迹内的栅格构成的区域，作为包含障碍物4的禁扫封闭区域。

扫地机器人基于禁扫封闭区域，规划第二清扫路线。参阅图9B所示，第二清扫路线未经过禁扫封闭区域，其中，第二清扫路线的清扫起点为E2，该第二清扫路线表征扫地机器人从E2开始，按照弓形路径清扫至S2后，从S3开始按照弓形路径继续对待清扫区域进行清扫。

基于同一发明构思，本公开实施例中，提供一种移动装置，参阅图10所示，至少包括：检测单元1001、规划单元1002和清扫单元1003。

检测单元1001，用于根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫的过程中，若检测到障碍物，则基于所述障碍物，确定包含所述障碍物的禁扫封闭区域；

规划单元1002，用于基于所述禁扫封闭区域，规划第二清扫路线，其中所述第二清扫路线未经过所述禁扫封闭区域；

清扫单元1003，用于根据所述第二清扫路线对所述待清扫区域进行清扫。

可选的，基于所述障碍物，确定包含所述障碍物的禁扫封闭区域时，所述检测单元1001具体用于：

从所述检测到所述障碍物时所在第一位置开始，沿所述障碍物移动；

基于移动轨迹，得到包含所述障碍物的禁扫封闭区域。

可选的，基于移动轨迹，得到包含所述障碍物的禁扫封闭区域时，所述检测单元1001具体用于：

若再次移动到所述第一位置，且移动角度达到预设角度阈值，则将移动轨迹构成的区域，作为包含所述障碍物的禁扫封闭区域；或者，

若沿所述障碍物移动过程中，检测到待清扫区域的边界，则将移动轨迹与所述边界构成的区域，作为包含所述障碍物的禁扫封闭区域。

可选的，所述待清扫区域由多个栅格构成，所述禁扫封闭区域中包含的各个栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

基于所述禁扫封闭区域，规划第二清扫路线时，所述规划单元1002具体用于：

从清扫状态为未清扫状态的栅格中，确定所述第二清扫路线的清扫起点，并从所述清扫起点，规划所述第二清扫路线。

可选的，从所述清扫起点，规划所述第二清扫路线时，所述规划单元1002具体用于：

从所述清扫起点开始，在第一方向上循环执行以下操作，直至到达所述待清扫区域在第一方向上的边界：

从当前的清扫起点开始，依次清扫第二方向上的每一个栅格，并将清扫过的栅格的清扫状态设置为已清扫状态；

若清扫到目标栅格，则在第一方向上，按照预设的位移距离，移动至新的清扫起点，其中，所述目标栅格为清扫状态为已清扫状态的栅格，和/或，所述待清扫区域的边界对应的栅格。

可选的，根据预先规划的第一清扫路线，对待清扫区域进行清扫时，所述清扫单元1003具体用于：

从起始位置开始，沿着所述待清扫区域的边界清扫一周，直至回到所述起始位置；

按照弓形路径，对所述待清扫区域进行清扫。

在介绍了本公开示例性实施方式的一种扫地机器人的避障方法及装置之后，接下来，介绍根据本公开的另一示例性实施方式的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本公开的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的扫地机器人的避障方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤。

下面参照图11来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备1100。图11所示的电子设备1100仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，电子设备1100以通用电子设备的形式表现。电子设备1100的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器1101、上述至少一个计算机存储介质1102、连接不同系统组件（包括计算机存储介质1102和处理器1101）的总线1103。

总线1103表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

计算机存储介质1102可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质（RAM）1121和/或高速缓存存储介质1122，还可以进一步包括只读计算机存储介质（ROM）1123。

计算机存储介质1102还可以包括具有一组（至少一个）程序模块1124的程序/实用工具1125，这样的程序模块1124包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备1100也可以与一个或多个外部设备1104（例如键盘、指向设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备1100交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1100能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口1105进行。并且，电子设备1100还可以通过网络适配器1106与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器1106通过总线1103与用于电子设备1100的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备1100使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本公开提供的一种机器人的室内定位方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的扫地机器人的避障方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质（RAM）、只读计算机存储介质（ROM）、可擦式可编程只读计算机存储介质（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。

程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘计算机存储介质、CD-ROM、光学计算机存储介质等）上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。