充电异常处理方法、输送装置以及控制端

技术领域

本申请涉及输送装置领域，具体而言本申请实施例涉及充电异常处理方法、输送装置以及控制端。

背景技术

目前自动导引车AGV(Automated Guided Vehicle)等输送装置被大量应用在电商、工厂等领域，例如，使用自动导引车AGV运送存储在仓库内的货物。目前大部分AGV等输送装置都是使用电池供电，这就必然导致输送装置经过长时间运行后需要自动充电的问题。而在相关技术中，当AGV等输送装置出现充电异常的情况下，目前的解决方案包括：AGV等输送装置停止充电并在原地等待，同时输送装置会向远程控制端(或简称为控制端)发送报警信息，以使相关人员前来处理。

本申请的发明人发现由于相关技术方案针对充电异常的输送装置采用的原地等待相关人员前来处理的解决方案，至少会导致AGV等输送装置的工作效率低(包括充电效率低和执行任务的效率低)的问题。

因此，如何改善输送类设备的充电过程成了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供充电异常处理方法、输送装置以及控制端，由于本申请实施例的充电异常处理方法考虑了对应于各种充电异常的多种差异处理策略，因此大大提高输送装置充电的安全性并提升了充电异常恢复的效率。

第一方面，本申请的一些实施例提供一种充电异常处理方法，所述充电异常处理方法包括：获取影响输送装置充电的异常原因；执行与所述异常原因对应处理策略，其中，不同类型的异常原因对应的处理策略不同。

本申请的一些实施例通过确认充电异常原因，并根据充电异常原因来执行相应的处理策略，相对于现有技术的不对充电异常原因进行区分而采用统一处理策略(即停止充电等待相关人员处理)的技术方案，至少可以提升AGV充电效率和工作效率。

在一些实施例中，所述异常原因的类型包括：所述输送装置与充电桩连接之前的第一异常类型和所述输送装置与所述充电桩连接之后的第二异常类型。

本申请的一些实施例通过监控待充电的输送装置的整个充电全过程(包括与充电桩连接前的异常和与充电桩连接后的异常)来获取可能存在的异常原因，进而使得根据异常原因得到的处理策略更加合理，并最终提升输送装置的充电效率和工作效率。

在一些实施例中，所述第一异常类型包括：所述输送装置与其他对象发生碰撞；所述执行与所述异常原因对应处理策略，包括：控制所述输送装置停止行驶；向控制端发送第一异常提示消息，其中，所述第一异常提示消息用于提示所述控制端所述输送装置发生碰撞。

由于输送装置在行进过程中(即前往充电桩时)发生碰撞则碰撞较严重的概率很大，因此本申请的一些实施例控制其停止运动可以保证输送装置的安全。

在一些实施例中，所述执行与所述异常原因对应处理策略之前，所述充电异常处理方法还包括：生成用于指示所述输送装置停止行驶的指令；所述控制所述输送装置停止行驶，包括：根据所述指令控制所述输送装置停止行驶。

本申请的一些实施例通过输送装置自身生成停止行驶的指令来提升输送装置对处理策略的执行速度，最大程度保证输送装置的安全性。这与通过控制端来生成并传输指示输送装置停止行驶的指令相比，可以有效避免由于输送装置与控制端断链而造成的停止行驶的处理指令不能顺利传输至输送装置，从而对输送装置造成进一步伤害。

在一些实施例中，所述第二异常类型包括：所述输送装置与其他对象发生碰撞且在碰撞后所述输送装置与所述充电桩处于相连的状态；所述执行与所述异常原因对应处理策略，包括：控制所述输送装置继续充电，并向控制端发送第二异常提醒消息，其中，所述第二异常提醒消息至少用于提醒所述控制端所述输送装置发生碰撞。

本申请的一些实施例在确认在输送装置在充电过程中发生碰撞且所述输送装置与充电桩仍然连接时，则指示输送装置继续充电，与相关技术只要发生碰撞就停止充电的策略相比提升了待充电输送装置的充电效率。

在一些实施例中，所述第二异常类型包括：所述输送装置的电池异常、所述充电桩发生的充电桩异常或者所述输送装置和所述充电桩之间的通信异常；所述执行与所述异常原因对应处理策略，包括：控制所述输送装置行驶至可被定位的区域；向控制端发送调度指导参数，其中，所述调动指导参数用于所述控制端生成控制所述输送装置的调度指令。

本申请的一些实施例在确认异常原因属于充电过程中发生的通信异常、输送装置的电池异常或者充电桩异常时，则指示输送装置移动至可被定位区域等待来自于控制端的调度指令，可以保证输送装置的安全性，同时通过控制端生成调度指令来确定输送装置的进一步操作可以提升该输送装置的充电效率和工作效率。

在本申请的一些实施例中，所述执行与所述异常原因对应处理策略之后，所述充电异常处理方法还包括：接收所述调度指令并根据所述调度指令执行目标任务。

本申请的一些实施例通过控制端来生成调度指令，并向停放在可定位区域的输送装置提供调度指令，可以进一步提升输送装置的充电效率或工作效率。

在一些实施例中，所述调度指导参数包括所述异常原因，所述调度指令包括重新连接指令，所述重新连接指令用于指示所述输送装置尝试与所述充电桩进行设定次数的重新连接并充电；所述接收所述调度指令并根据所述调度指令执行目标任务，包括：接收所述重新连接指令；根据所述重新连接指令控制所述输送装置与所述充电桩进行连接充电操作；其中，所述重新连接指令至少是在确认所述异常原因属于通信异常时由所述控制端生成的。

本申请的一些实施例在确认异常原因属于通信异常时，则由控制端向输送装置发送再次尝试连接并充电的指令，以提升充电效率。

在一些实施例中，所述调度指导参数包括所述异常原因，所述调度指令包括分配指令，所述分配指令用于为所述输送装置分配第二充电桩的分配指令；所述接收所述调度指令并根据所述调度指令执行目标任务，包括：接收来自于所述控制端的所述分配指令；根据所述分配指令控制所述输送装置向所述第二充电桩行驶并与所述第二充电桩连接充电；其中，所述分配指令至少是在确认所述异常原因属于充电桩异常时由所述控制端生成的。

本申请的一些实施例在确定异常原因属于充电桩异常时，由控制端为输送装置分配新的充电桩，避免待充电的输送装置进行无意义的等待进而提升输送装置的充电效率。

在一些实施例中，所述调度指导参数包括异常原因，所述调度指令包括安全停放指令，所述停放指令用于为所述输送装置指定目标安全停放区域的安全停放指令；所述接收所述调度指令并根据所述调度指令执行目标任务，包括：接收来自于所述控制端的所述安全停放指令；根据所述安全停放指令控制所述输送装置向所述目标安全区域行驶，并在行驶至所述目标安全区域时停止；其中，所述安全停放指令至少是在确认所述异常原因属于所述电池异常、或者是在确认所述异常原因属于所述充电桩异常且不存在备选充电桩时由所述控制端生成的。

本申请的一些实施例通过确认异常原因属于输送装置的电池异常、或者充电桩异常且不存在备选充电桩(由控制端判断)，则由控制端生成指示输送装置移动至安全区域等待的指令，以避免输送装置发生进一步的安全事故。

在一些实施例中，所述执行与所述异常原因对应处理策略之前，所述充电异常处理方法还包括：获取当前的剩余电量；其中，所述调度指导参数包括所述剩余电量，所述调度指令是在所述控制端确定所述剩余电量不满足设定条件的情况下生成的。

本申请的一些实施例的控制端根据输送装置上报的剩余电量来生成调度指令，以提升输送装置的工作效率。与只考虑异常原因获取的调度指令相比，可以提高输送装置执行输送任务的效率。

在一些实施例中，所述调度指导参数包括所述输送装置的剩余电量和所述异常原因，所述调度指令包括作业指令，所述作业指令用于为所述输送装置分配输送任务；所述接收所述调度指令并根据所述调度指令执行目标任务，包括：接收来自于所述控制端的所述作业指令；根据所述作业指令控制所述输送装置执行所述输送任务；其中，所述作业指令是在确定所述剩余电量满足设定条件时由所述控制端生成的。

本申请的一些实施例的控制端优先通过获取输送装置的剩余电量来确定调度指令，以提升执行输送任务的输送装置短缺的情况下对输送任务的执行效率。

在一些实施例中，所述根据所述作业指令控制所述输送装置执行所述输送任务之后，所述接收所述调度指令并根据所述调度指令执行目标任务还包括：接收来自于控制端的充电指令，执行充电操作，其中，所述充电指令是根据所述异常原因确定的。

本申请的一些实施例的控制端会首先生成调度电量充足的输送装置优先执行输送任务的指令，之后再生成充电相关的指令，可以保证输送装置被充电的情况下进一步提升该输送装置的任务执行效率。

在一些实施例中，所述充电异常处理方法还包括：接收来自于所述输送装置的第一异常提示信息，其中，所述第一异常提示信息用于表征所述输送装置发生碰撞；控制目标图像拍摄单元拍摄碰撞部位的图像。其中，所述目标图像拍摄单元能够清楚地拍摄到碰撞部位。

本申请的一些实施例通过即时控制相关图像拍摄单元对碰撞部位进行拍照，再根据拍照得到的图像来确定碰撞严重程度，进而可以生产更加合理的维修策略，提升维修工作人员的工作效率。

在一些实施例中，在所述控制目标图片拍摄单元拍摄碰撞发生位置处的图像之后，所述充电异常处理方法还包括：对所述图像进行图像识别处理以确定所述输送装置的碰撞严重程度；根据所述碰撞严重程度确定是否发出提示信息，以提示工作人员进行维修处理。

本申请的一些实施例通过图像识别算法确认碰撞严重程度，进而根据碰撞严重程度确定是否需要向相关工作人员发送提示信息的策略，可以提升工作人员的工作效率，至少可以避免在碰撞不严重且能够自行恢复的情况下工作人员仍然前往碰撞发生处，造成的工作效率低的问题。

第二方面，本申请的一些实施例提供一种充电异常处理方法，所述充电异常处理方法包括：接收来自于输送装置的调度指导参数，其中，所述调度指导参数是由所述输送装置的充电过程被影响后生成的；根据所述调度指导参数生成调度指令；向所述输送装置发送所述调度指令。

在一些实施例中，所述调度指导参数包括异常原因；所述根据所述调度指导参数生成调度指令，包括：根据所述异常原因生成重新连接指令、分配指令和安全停放指令中的一个，其中，所述重新连接指令用于指示所述输送装置尝试与充电桩进行设定次数的重新连接并充电的指令，所述分配指令用于表征为所述输送装置分配第二充电桩的指令，所述安全停放指令为用于所述输送装置指定目标安全停放区域的指令。

在一些实施例中，所述调度指导参数包括异常原因和剩余电量；所述根据调度指导参数生成调度指令，包括：确定所述剩余电量满足设定条件，则为所述输送装置分配输送任务；向所述输送装置发送所述输送任务；或者，确定所述剩余电量不满足设定条件，则根据所述异常原因生成重新连接指令、分配指令和安全停放指令中的一个，其中，所述重新连接指令用于指示所述输送装置尝试与充电桩进行设定次数的重新连接并充电的指令，所述分配指令用于表征为所述输送装置分配第二充电桩的指令，所述安全停放指令为用于所述输送装置指定目标安全停放区域的指令。

第三方面，本申请的一些实施例提供一种输送装置，所述输送装置包括：异常原因确定模块，被配置为获取影响输送装置充电的异常原因；执行模块，被配置为执行与所述异常原因对应处理策略，其中，不同类型的异常原因对应的处理策略不同。

第四方面，本申请的一些实施例提供一种控制端，所述控制端包括：接收模块，接收来自于输送装置的调度指导参数，其中，所述调度指导参数是由所述输送装置的充电过程被影响后生成的；调度指令生成模块，被配置为根据所述调度指导参数生成调度指令；发送模块，被配置为向所述输送装置发送所述调度指令。

第五方面，本申请的一些实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述第一方面和第二方面所述的方法。

第六方面，本申请的一些实施例提供一种输送装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现上述第一方面所述的方法。

第七方面，本申请的一些实施例提供一种控制端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现上述第二方面所述的方法。

第八方面，本申请的一些实施例提供一种充电异常处理系统，包括，至少一个充电桩、输送装置和控制端，其中，所述输送装置被配置为：向所述控制端发送调度指导参数，接收并执行来自于所述控制端的调度指令，其中，所述调度指导参数至少包括异常原因；所述控制端被配置为：被配置为根据所述调度指导参数生成所述调度指令，并向所述输送装置发送所述调度指令，所述输送装置被配置为可与所述至少一个充电桩连接并充电。

在一些实施例中，所述充电异常处理系统还包括至少一个图像拍摄单元；所述控制端被配置为：接收来自于所述输送装置的第一异常提示消息，其中，所述第一异常提示消息用于表征所述输送装置发生碰撞；从所述至少一个图像拍摄单元中选择目标图像拍摄单元；控制所述目标图像拍摄单元对碰撞部位进行拍照。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的为输送装置充电的充电系统的组成示意图；

图2为本申请实施例提供的由输送装置执行的充电异常处理方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的由控制端执行的充电异常处理方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的输送装置的组成框图；

图5为本申请实施例提供的充电异常处理系统中输送装置和控制端的组成框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请的发明人发现在AGV等输送装置充电过程中，AGV或者充电桩易出现异常，进而导致充电效率低，甚至导致安全事故的发生。例如，AGV在驶向充电桩的过程中与其他物体发生碰撞；又例如，AGV在与充电桩成功连接上的情况下，与其他物体发生碰撞；再例如，在AGV充电的过程中，充电桩出现异常等。结合背景技术部分的描述可知相关技术方案对输送装置发生充电异常的处理策略单一，严重影响了输送装置的充电过程和工作效率。

鉴于此，本申请的实施例对输送装置的充电异常原因进行了区分，并针对各种异常原因确定了差异化的处理策略，而不是像相关技术对充电异常的情况均采用的一刀切(即停止充电原地等待)带来的充电效率低的问题。例如，本申请的一些实施例在确定针对不同异常原因的处理策略和调度指令时，不仅考虑了输送装置的充电效率和安全，还考虑输送装置的工作效率(例如，通过控制端调度使AGV先去执行其他输送任务，并在AGV执行输送任务的过程中，安排相关人员处理充电桩的异常，等充电桩异常处理完后，再让AGV回来继续采用修复完成的充电桩继续充电)，有效提升了输送装置的充电效率、安全性以及工作效率。

请参看图1，图1为本申请实施例提供的为输送装置充电的充电系统的结构图。

图1的充电系统包括：输送装置100、充电桩200、控制端300以及网络160，其中，输送装置100为被充电的设备，充电桩200可以与输送装置100连接并为其充电。输送装置100通过网络160与控制端300连接，以向控制端报告异常情况或者接收来自于控制端的调度指令等。

在本申请的一些实施例中输送装置100为能够基于定位导航技术(如二维码导航、SLAM导航、视觉导航等)自动移动的设备，如AGV、自主移动机器人(AMR)。待充电的输送装置100可以自动实现与充电桩200的对接。需要说明的是，本申请实施例并不限定输送装置寻找充电桩200的具体方式，例如，除去依赖定位标识(如二维码)定位之外，AGV还可以通过图像传感器、激光传感器、光电传感器、CCD扫描、红外通信、无线网卡通信、光电红外对接、红外对射技术自动对接等方法寻找充电电源(即寻找充电桩)。

在本申请的一些实施例中，输送装置100与控制端300通过网络160连接，其中，网络160包括无线通信网络或者有线网络，无线通信网络可以包括短距离无线通信网络。

下面以AGV为例示例性说明输送装置的整个充电过程。例如，AGV包括电压检测模块、定位模块以及CPU控制中心(图1未示出)，其中，电压检测模块实时检测AGV小车在运行过程中的电压，一旦低于预定值时，便向CPU控制中心发出报警。CPU控制中心收到报警后通过蓝牙串口(即网络160)向控制端300发出充电请求信息。控制端300根据请求信息和AGV当前位置计算出最近的充电站(或称为充电桩)，并将此信息发送给AGV的CPU控制中心。当输送装置100得到充电站的坐标信息后，CPU控制中心通过定位模块循迹并找到充电桩的位置。在一些实施例中，AGV小车开始与充电站进行红外通信，通信的主要目的是确认双方均处于可充电状态，且可确认两者间无障碍物等充电的相关信息。通信确认后，AGV开始进入充电区域与充电桩连接充电。

需要说明的是，虽然图1仅示出了一台充电桩，但是本申请的实施例并不限定充电桩的数量。

为了提升对输送装置充电的充电效率并提升输送装置的工作效率，如图2所示，本申请的一些实施例提供了一种由输送装置100执行的充电异常处理方法。图2的充电异常处理方法包括：S101，获取影响输送装置充电的异常原因；S102，执行与所述异常原因对应处理策略，其中，不同类型的异常原因对应的处理策略不同。

S101涉及的影响输送装置充电的因素按照不同的标准可以划分为多类。例如，按照充电异常发生的时间可以分为：与充电桩连接之前的第一异常类型以及与充电桩连接后的第二异常类型；按照发生异常的对象可以分为：AGV本体异常或者充电桩异常等。本申请的实施例可以确定各种异常类型并为各种异常类型确定不同的处理策略。

S101由输送装置获取影响充电的异常原因，即由输送装置100监控该输送装置前往充电桩进行充电的第一过程以及该输送装置与充电桩成功连接并完成充电的第二过程中的异常信息，并由输送装置100根据监控获得的异常信息确定异常原因。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中S102执行的处理策略是由输送装置100生成的，在本申请的另一些实施例中S102执行的处理策略是由控制端300生成的。

为了提升输送装置充电全过程的安全性(包括向充电桩行驶的过程中的安全性和已经与充电桩连接并充电时的安全性)，在本申请的一些实施例中的处理策略是由输送装置生成的。例如，在输送装置与充电桩连接之前与其他物体发生碰撞时(即由输送装置确定发生了第一异常类型)的停止行驶的指令是由输送装置自身生成的，或者在输送装置充电过程中输送装置的电池发生异常、充电桩发生异常或者输送装置与充电桩之间通信发生异常时(即由输送装置确认发送了第二异常类型)，指示输送装置首先行驶至可被定位的安全区域的指令也是由输送装置100生成的。本申请的一些实施例之所以由输送装置生成这些指令至少是为了最大程度保证输送装置的安全性。这是由于，如果由控制端生成这些指令，则当控制端与输送装置之间发生通信异常，则会导致生成的这些指令不能按时到达被控制的输送装置，进而增加了输送装置的安全性风险。

也就是说，在本申请的一些实施例中，由输送装置执行的充电异常处理方法包括：获取影响输送装置充电的具体异常原因；生成与具体异常原因对应的第一处理指令(包括停止行驶的指令或者移动至可被定位区域的指令)；执行与所述第一处理指令相关的处理策略。

本申请一些实施例的S102涉及的处理措施包括：使输送装置停止运动(在与充电桩连接前发生碰撞)；使输送装置继续充电(充电过程中发生碰撞后，且碰撞后输送装置和充电桩还处于连接状态)；移动至可被定位的安全区域等待执行来自于控制端的调度指令。例如，调度指令用于指示输送装置：再次尝试充电(例如，异常原因包括充电过程中通信中断、输送装置的电池或者充电桩过流或者过压不严重时)、前往新分配的充电桩充电(例如，充电桩故障严重，需要先修复)、到达安全区域等待空闲的充电桩为其充电(充电桩故障严重且无其余充电桩能分配给待充电的输送装置)、或者确认剩余电量满足要求时先为输送装置分配输送任务由其执行输送任务之后再根据异常原因对输送装置进行充电。

下面以输送装置与充电桩连接之前和之后发生的第一异常类型和第二异常类型为例示例阐述上述S101和S102。

为保证输送装置在前往充电桩时的安全性，在本申请一些实施例中S101包括：确认输送装置与充电桩连接之前，所述输送装置与其他对象发生碰撞，相应的S120包括：控制所述输送装置停止行驶；向控制端发送第一异常提醒消息，其中，所述第一异常提醒消息用于提醒所述控制端所述输送装置发生碰撞。这是由于输送装置在行进过程中(即前往充电桩时)如果发生碰撞则碰撞较严重的概率很大，因此本申请的一些实施例控制其停止运动可以保证输送装置的安全。

为了避免因控制端和输送装置之间存在的通信异常而增加输送装置的安全风险，由输送装置执行的充电异常处理方法包括：确认输送装置与充电桩连接之前，所述输送装置与其他对象发生碰撞(即执行S101确认发生了第一异常类型)；生成用于指示所述输送装置停止行驶的指令；根据所述指令控制所述输送装置停止行驶(即执行S102)。

需要说明的是，在本申请的一些实施例中控制端300可以根据接收的第一异常提醒消息来确认是否需要发出提示信息，以提示人工前往输送装置的被碰撞位置进行处理。其中，控制端可以通过向指定终端设备(如手机、平板电脑、PDA、显示大屏、笔记本电脑、台式电脑、扬声器等)发送短信、邮件、语音、可视化消息中的至少一种方式来发出提示信息。可选的，在本申请的一些实施例中第一异常提醒消息还携带碰撞严重程度的信息，相应的控制端300可以根据该信息确定是否要发出提示信息。例如，输送装置发生轻微碰撞，则控制端300接收到该信息后不做处理；如果输送装置发生的碰撞较严重，需要人为干预，则控制端300接收到该信息后发出提示信息。

在本申请的一些实施例中，控制端300被配置为：接收来自于输送装置的第一异常提示信息，其中，所述第一异常提示信息用于表征输送装置发生碰撞；控制目标图像拍摄单元拍摄碰撞部位的图像。例如，所述目标图像拍摄单元与碰撞发生位置处的距离小于设定值。例如，图像拍摄单元为摄像头，设定值的大小可以根据不同的应用场景或者摄像头在相应场景中的布放密度或者位置进行设置，然后将该预设值存储在控制端的存储器或内存中。或者，在输送设备运行的场地中的不同区域分别设置有图像拍摄单元，每个图像拍摄单元用于拍摄其对应区域内的图像，可以根据当前碰撞所在的区域确定目标图像拍摄单元，并控制该目标图像拍摄单元拍摄碰撞部位的图像。作为一个示例，控制端300在接收到第一异常提醒消息之后，控制被碰撞位置附近的目标摄像头对该碰撞位置处进行拍摄，以得到包括输送装置碰撞部位的图像。可选地，控制端发出的提示信息中还可以包括拍摄到的图像，这样方便工作人员查看碰撞情况，便于后续处理。可选的，控制端300对目标图像拍摄单元(例如，摄像头)拍摄到的图像进行图像识别处理以确定输送装置的碰撞严重程度，然后根据碰撞严重程度确定是否需要发出提示信息以提示工作人员前往进行处理。例如，可以采用训练好的神经网络对目标摄像头拍摄的图像进行识别处理以确定碰撞严重程度，其中，该神经网络可以是采用大量的包括不同碰撞严重程度的样本图像进行训练得到的，具体的训练过程可以参考现有技术中神经网络的训练方法，在此不再赘述。

为了最大程度提升充电的效率，在本申请的一些实施例中，由输送装置执行的充电异常处理方法包括：S101，确认所述输送装置与其他对象发生碰撞且在碰撞后所述输送装置与所述充电桩处于相连的状态(即执行S101确认发生了第二异常类型)；S102包括：控制所述输送装置继续充电，并向控制端发送第二异常提醒消息，其中，所述第二异常提醒消息至少用于提醒所述控制端所述输送装置发生碰撞。由于输送装置在与充电桩连接的状态下处于静止状态因此其被碰撞后的碰撞严重程度一般较低，且与充电桩连接的概率很大，因而优先采取继续充电的处理策略(而不是像相关技术那样终止充电)可提高输送装置的充电效率，同时向控制端发送异常提醒，以作提示作用。在本申请的另一些实施例中，所述第二异常提醒消息至少用于表征所述碰撞的严重程度。

至少为了提升充电效率，在本申请的一些实施例中，由输送装置执行的充电异常处理方法包括：S101，确认输送装置与充电桩连接充电的过程中，所述输送装置的电池发生异常(即电池异常)、所述充电桩发生充电桩异常或者所述输送装置和所述充电桩之间发生通信异常(即通过执行S101确认发生了第二异常类型)；S102包括：控制所述输送装置行驶至可被定位的区域(例如，当采用二维码定位时，控制输送装置移动至二维码所在区域)；向控制端发送调度指导参数，其中，所述调度指导参数用于所述控制端生成控制所述输送装置的调度指令。在本申请的一些实施例中，调度指导参数可以仅包括异常原因，或者同时包括异常原因和剩余电量。例如，在一些输送装置紧缺的仓库场景下，控制端需要结合剩余电量和异常原来综合确定调度指令，这样可以提升满足电量要求的输送装置的工作效率；在本申请的一些实施例中仓库中的输送装置充足，控制端可以仅采用异常原因来生成调度指令。

下面结合多个示例阐述根据调度指令执行进一步异常处理的过程。

为了提升充电效率避免因通信异常而终止充电，导致的充电效率低的问题，在本申请的一些实施例中由输送装置执行的充电异常处理方法包括：S101，确认输送装置与充电桩连接充电的过程中，所述输送装置和所述充电桩之间发生通信异常；S102包括：控制所述输送装置行驶至可被定位的区域；向控制端发送通信异常的异常原因，其中，所述控制端根据所述通信异常生成用于指示所述输送装置尝试与所述充电桩进行设定次数的重新连接并充电的重新连接指令。之后，输送装置会进一步接收所述重新连接指令，根据所述重新连接指令控制所述输送装置与所述充电桩进行连接充电操作。由控制端向输送装置发送再次尝试连接并充电的指令，可以提升充电效率。

在充电桩发生异常时为了提升充电效率，在本申请的一些实施例中由输送装置执行的充电异常处理方法包括：S101，确认输送装置与充电桩连接充电的过程中，所述充电桩发生异常(即充电桩异常)；S102包括：控制所述输送装置行驶至可被定位的区域；向控制端发送充电桩异常的异常原因，其中，所述控制端在收到充电桩异常时生成为所述输送装置分配第二充电桩的分配指令。之后，输送装置会继续执行如下步骤：接收来自于所述控制端的所述分配指令；根据所述分配指令控制所述输送装置向所述第二充电桩行驶并与所述第二充电桩连接充电。本申请的一些实施例在确定异常类型属于充电桩异常时，由控制端为输送装置分配新的充电桩，避免待充电的输送装置进行无意义的等待进而提升输送装置的充电效率。

需要说明的是，充电桩异常包括充电桩发生了过压、过流或者电路耗尽等异常情况，本申请实施例不限定充电桩异常的具体类型。在本申请的一些实施例，控制端300根据输送装置所在的可被定位区域的位置，为其分配距离最近的新的充电桩。

为了提升第一时段内输送装置的安全性，其中，所述第一时段包括：由于充电过程中发生异常而需要相对较长时间的等待再充电的过程，在本申请的一些实施例中由输送装置执行的充电异常处理方法包括：S101，确认输送装置与充电桩连接充电的过程中，所述充电桩发生异常(即充电桩异常)或者输送装置的电池发生异常(即电池异常)；S102包括：控制所述输送装置行驶至可被定位的区域；向控制端发送异常原因，其中，所述控制端在确认所述异常原因属于所述电池异常、或者是在确认所述异常原因属于所述充电桩异常且不存在备选充电桩时生成安全停放指令。之后，输送装置会继续执行如下步骤：接收来自于所述控制端的所述安全停放指令；根据所述安全停放指令控制所述输送装置向所述目标安全区域行驶，并在行驶至所述目标安全区域时停止。本申请的一些实施例由控制端生成指示输送装置移动至安全区域等待的指令，以避免输送装置发生进一步的安全事故。

需要说明的是，为了提升输送装置的工作效率(即执行输送任务的效率)，使得控制端制定的调度指令更加合理，在本申请的一些实施例中输送装置除了向控制端提供异常原因之外，还向控制端发送剩余电量，以使控制端根据异常原因和剩余电量来生成调度指令(即调度指导参数包括异常原因和剩余电量)。作为本申请的一个示例，控制端是在确定输送装置的剩余电量不满足设定条件(例如，剩余电量小于所有输送任务所需的电量或者剩余电量小于设定阈值等)的情况下生成上述的安全停放指令、分配指令或者重新连接指令并向输送装置发送这些指令并执行的；而当剩余电量满足设定条件时(例如，输送装置剩余电量大于输送任务所需的电量或者大于设定阈值时)，则可以优先为输送装置分配输送任务，当输送装置完成输送任务后再进行充电操作。

也就是说，为了提升输送装置的工作效率，在本申请的一些实施例中，由输送装置执行的充电异常处理方法包括：S101，确认输送装置与充电桩连接充电的过程中，所述输送装置和所述充电桩之间发生通信异常、电池异常或者充电桩异常；S102包括：控制所述输送装置行驶至可被定位的区域；向控制端发送异常原因和剩余电量，其中，所述控制端确认所述剩余电量满足设定条件时生成为所述输送装置分配输送任务的作业指令。之后再由输送装置执行的充电异常处理方法还包括：接收来自于所述控制端的所述作业指令；根据所述作业指令控制所述输送装置执行所述输送任务。可以理解的是，在根据所述作业指令控制所述输送装置执行所述输送任务之后，所述接收调度指令并根据所述调度指令执行目标任务还包括：接收来自于控制端的充电指令，执行充电操作，其中，所述充电指令是根据所述异常原因确定的。本申请的一些实施例的控制端会首先生成调度电量充足的输送装置优先执行输送任务的指令，之后再生成充电相关的指令，这样不仅可以保证输送装置被充电还可以进一步提升该输送装置的任务执行效率。

下面示例性阐述由控制端300执行的充电异常处理方法。

如图3所示，本申请的一些实施例提供一种充电异常处理方法，所述充电异常处理方法包括：S110，接收来自于输送装置的调度指导参数，其中，所述调度指导参数是由所述输送装置的充电过程被影响后生成的；S120，根据所述调度指导参数生成调度指令；S130，向所述输送装置发送所述调度指令。

在本申请的一些实施例中，所述调度指导参数包括异常原因；所述根据所述调度指导参数生成调度指令，包括：根据所述异常原因生成重新连接指令、分配指令和安全停放指令中的至少一个，其中，所述重新连接指令用于指示所述输送装置尝试与充电桩进行设定次数的重新连接并充电的指令，所述分配指令用于表征为所述输送装置分配第二充电桩的指令，所述安全停放指令为用于所述输送装置指定目标安全停放区域的指令。

在本申请的一些实施例中，所述调度指导参数包括异常原因和剩余电量；所述根据调度指导参数生成调度指令，包括：确定所述剩余电量满足设定条件，则为所述输送装置分配输送任务；向所述输送装置发送所述输送任务；或者，确定所述剩余电量不满足设定条件，则根据所述异常原因生成重新连接指令、分配指令和安全停放指令中的至少一个，其中，所述重新连接指令用于指示所述输送装置尝试与充电桩进行设定次数的重新连接并充电的指令，所述分配指令用于表征为所述输送装置分配第二充电桩的指令，所述安全停放指令为用于所述输送装置指定目标安全停放区域的指令。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的图3的方法的具体工作过程，可以参考前述图2方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

请参考图4，图4示出了本申请实施例提供的输送装置，应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统中的软件功能模块，该输送装置包括：异常原因确定模块301，被配置为获取影响输送装置充电的异常原因；执行模块302，被配置为根据所述异常原因执行处理策略，其中，不同类型的异常原因对应的处理策略不同。

下面结合图5示例性阐述本申请一些实施例的充电异常处理系统包括的输送装置和控制端的组成框图，具体的是示例性阐述异常原因确定模块301包括的子模块。

参考图5可知，在本申请的一些实施例中，输送装置还包括碰撞检测模块110、电池异常检测模块120、通信异常检测模块130、剩余电量检测模块140、充电桩异常检测模块150、发送模块190、接收模块170等。

碰撞检测模块110可以通过用于检测是否发生碰撞的传感器来实时监测输送装置是否与其他对象发生了碰撞，并在碰撞发生时通过发送模块190向控制端300发送异常原因。需要说明的是，为了区别上述第一异常类型和第二异常类型，本申请的一些实施例中的输送装置还包括连接检测模块180，以确认输送装置100是否与充电桩200处于连接的状态。在本申请的另一些实施例中，连接检测模块180也可以位于充电桩200(图5未示出)中，由充电桩200周期性或者实时的向输送装置发送其探测到的输送装置与充电桩的连接状态，再由输送装置根据碰撞检测模块110的检测结果和连接检测模块180的检测结果综合判断异常原因是属于第一异常类型包括的碰撞还是第二异常类型包括的碰撞。

电池异常检测模块120被配置为实时监控电池是否发生了过压或者过流等异常情况，并在发生电池异常时向控制端300发送异常原因。

通信异常检测模块130被配置为实时监控输送装置与充电桩之间的通信是否发生了异常，并在确认发生通信异常时，向控制端300发送通信异常的异常原因。

剩余电量检测模块140被配置为实时监测输送装置当前的剩余电量，并周期性或者实时的向控制端发送剩余电量信息，以使控制端300可以根据剩余电量确定调度指令。

充电桩异常检测模块150被配置为实时监测充电桩是否发生了异常(例如，是否充电桩发生了过压或过流等故障，或者充电桩电量耗尽)，并在检测到充电桩异常时向控制端300提供充电桩异常的异常原因。需要说明的是，在本申请的另一些实施例中，充电桩异常检测模块150设置在充电桩200上(图5未示出)，本申请实施例并不限定充电桩异常检测模块150的具体位置。

发送模块190至少被配置为向控制端提供异常原因和当前的剩余电量，接收模块170至少被配置为接收来自于控制端300的调度指令，以使输送装置根据调度指令执行进一步的异常处理措施，进而最大程度的提升输送装置的充电效率和工作效率。

结合图5可以看出，控制端300至少包括调度指令生成模块310和收发模块320，其中，调度指令生成模块310被配置为至少根据输送装置发送的异常原因(在一些实施例中还可以根据异常原因和剩余电量)来生成调度指令，并向输送装置发送调度指令；收发模块320至少被配置为接收来自于输送装置的异常原因和剩余电量，并向输送装置发送生成的调度指令。对于调度指令的类型以及生成过程等细节可以参考前文描述，为避免重复在此不做过多赘述。

需要说明的是，图5仅用于展示输送装置包括的相关功能模块，在本申请的另一些实施例中输送装置还可以包括除图5示出的其他功能模块，例如，输送装置100还可以包括CPU处理单元以及存储器等，其中，CPU处理单元可以从存储器中读取程序来确定某些的异常原因(例如，根据连接检测模块的连接状态和碰撞检测模块的碰撞情况来综合确定发生了第一异常类型还是第二异常类型的异常)，在本申请的一些实施例中CPU处理单元还会根据异常原因生成相关的处理指令，以指示输送装置执行相关的处理策略。图5中的部分功能模块也可以设置在充电桩上，例如，充电桩异常检测模块和通信异常检测模块可以设置在充电桩200上。

为了即时获取碰撞严重程度以提升对碰撞设备的处理策略，在本申请的一些实施例中充电异常处理系统还包括用于拍摄碰撞严重程度的图像拍摄单元，如图5示出了两个图像拍摄单元，即第一图像拍摄单元401和第二图像拍摄单元402，需要说明的是本申请实施例并不限定图像拍摄单元的总数目。具体地，本申请一些实施例的充电异常处理系统还包括：至少一个图像拍摄单元(例如，摄像头)，相应的控制端300被配置为：接收来自于输送装置的第一异常提示消息，其中，第一异常提示消息用于表征所述输送装置发生碰撞；从至少一个图像拍摄单元中选择目标图像拍摄单元；控制目标图像拍摄单元对碰撞部位进行拍照。例如，目标图像拍摄单元与碰撞发生位置处的距离小于设定阈值目标图像拍摄单元与碰撞发生位置处的距离满足清晰成像的要求，且作为一个示例，图5的控制端300确定第二图像拍摄单元402与碰撞发生位置处的距离较近，可以拍摄到碰撞部位的图像，则控制端300选择第二图像拍摄单元402作为目标图像拍摄单元，对碰撞部位进行拍照。可选的，控制端300对目标图像拍摄单元(例如，摄像头)拍摄到的图像进行图像识别处理以确定输送装置的碰撞严重程度，然后根据碰撞严重程度确定是否需要发出提示信息以提示工作人员前往进行处理。例如，可以采用训练好的神经网络对目标摄像头拍摄的图像进行识别处理以确定碰撞严重程度，其中，该神经网络可以是采用大量的包括不同碰撞严重程度的样本图像进行训练得到的，具体的训练过程可以参考现有技术中神经网络的训练方法，在此不再赘述。

本申请的一些实施例提供一种控制端，所述控制端包括：接收模块，接收来自于输送装置的调度指导参数，其中，所述调度指导参数是由所述输送装置的充电过程被影响后生成的；调度指令生成模块，被配置为根据所述调度指导参数生成调度指令；发送模块，被配置为向所述输送装置发送所述调度指令。在本申请的一些实施例中，接收模块和发送模块合称为收发模块，具体可参考图5。

本申请的一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现图3所述的方法。

本申请的一些实施例还提供一种控制端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现图3所述的方法。

本申请的一些实施例提供一种充电异常处理系统，包括，至少一个充电桩、输送装置和控制端，其中，所述输送装置被配置为：向所述控制端发送调度指导参数，并接收并执行来自于所述控制端的调度指令，其中，所述调度指导参数至少包括异常原因；所述控制端被配置为：被配置为根据所述调度指导参数生成所述调度指令，并向所述输送装置发送所述调度指令，所述输送装置被配置为可与所述至少一个充电桩连接并充电。具体可参考图1。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制端以及充电异常处理系统的具体工作过程，可以参考前文中的对应过程，在此不再过多赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。