能量回收强度的控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，具体涉及一种能量回收强度的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

制动能量回收系统(Braking Energy Recovery System)是指一种应用于汽车或者轨道交通上的，能够将制动时产生的热能转换成机械能，并将其存储在电容器内，在使用时可迅速将能力释放的系统。

应用在电动或混动汽车上的能量回收功能，一般通过松开加速踏板或踩下制动踏板实现，在实际应用过程中，部分制动能量回收系统可以设置多个目标能量回收等级，以实现不同程度的能量回收效率，但车辆开启能量回收功能后，能量回收系统的能量效率较低，且易引起误操作，造成安全隐患问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种能量回收强度的控制方法、装置及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的车辆开启能量回收功能后，能量回收系统的能量效率较低，且易引起误操作，造成安全隐患问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种能量回收强度的控制方法，所述能量回收强度的控制方法包括：

接收用户输入的设置操作；

响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离；

基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩；

基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度的步骤，具体为：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离；

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小；

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定所述车辆的制动力矩的变化速度的步骤之后，还包括：

获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离；

获取所述车辆前方的可滑行距离；

若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离；

和/或，

若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述获取所述车辆前方的可滑行距离的步骤之后，还包括：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，在所述若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息的步骤之后，还包括：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：

基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，在所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤之后，还包括：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种能量回收强度的控制装置包括：设置操作接收模块、设置操作响应模块、第一确定模块、第二确定模块、获取模块、第三确定模块和指令生成模块。

所述设置操作接收模块，用于接收用户输入的设置操作；

所述设置操作响应模块，用于响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离；

所述第一确定模块，用于基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩；

所述第二确定模块，用于基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述第二确定模块还用于：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离；

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小；

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述能量回收强度的控制装置还包括：

所述获取模块，用于获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及，获取车辆前方的可滑行距离；

所述第三确定模块，用于基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离；

所述指令生成模块，用于若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。

还用于若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块还用于：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块还用于：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于所述获取检测的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块还用于：

所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：

基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块还用于：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种能量回收强度的控制设备设备，包括：处理器、通信接口、存储器、以及通信总线。

其中：处理器、通信接口、以及存储器通过通信总线完成相互间的通信。通信接口，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器，用于执行程序，具体可以执行上述用于能量回收强度的控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。能量回收强度的控制设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

程序具体可以被处理器调用使能量回收强度的控制设备执行以下操作：

接收用户输入的设置操作；

响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离；

基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩；

基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度的步骤，具体为：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离；

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小；

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定所述车辆的制动力矩的变化速度的步骤之后，还包括：

获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离；

获取所述车辆前方的可滑行距离；

若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。

和/或，若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述获取所述车辆前方的可滑行距离的步骤之后，还包括：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，在所述若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息的步骤之后，还包括：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：

基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和所述再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，在所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤之后，还包括：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使能量回收强度的控制设备/装置执行以下操作：

接收用户输入的设置操作；

响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离；

基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩；

基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度的步骤，具体为：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离；

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小；

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定所述车辆的制动力矩的变化速度的步骤之后，还包括：

获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离；

获取所述车辆前方的可滑行距离；

若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。

和/或，若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述获取所述车辆前方的可滑行距离的步骤之后，还包括：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，在所述若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息的步骤之后，还包括：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；

基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：

基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和所述再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，在所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤之后，还包括：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

本发明实施例通过基于用户的设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离，然后，基于所述目标能量回收等级，确定第一制动力矩，最后，由所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。应用本发明的技术方案，用户能够将能量回收系统设置为适应用户的工作模式，从而提高能量回收系统的能量回收效率，并在一定程度上，降低车辆驾驶的安全隐患。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制方法的第一实施例的流程图；

图2示出了本发明实施例提供的能量回收强度的控制方法的另一个实施例的流程图；

图3示出了本发明实施例提供的能量回收强度的控制方法的又一个实施例的流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制装置的实施例的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制设备的实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

在实际应用过程中，部分制动能量回收系统可以设置多个目标能量回收等级，以实现不同程度的能量回收效率，但是现有的制动能量回收系统的能量回收功能开启后，用户在滑行停车或滑行停车等待红绿灯的工况时，不能准确预估不同程度能量回收下车辆行驶的距离，或者，不同驾驶用户对车辆的能量回收程度不了解，需频繁操控车辆加速踏板或制动踏板，以保证车辆能够停止在预定位置，这样，不仅会降低能量回收效率，还易引起误操作，造成安全隐患。基于此，提出了本发明实施例的能量回收强度的控制方法。

图1示出了本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制方法的第一实施例的流程图，该方法由能量回收强度的控制设备执行。如图1所示，该能量回收强度的控制方法包括以下步骤：

步骤110：接收用户输入的设置操作。

其中，所述用户输入的设置操作可以是通过车辆中控屏输入，也可以是通过连接所述能量回收强度的控制设备的移动终端输入，具体的，所述用户输入的设置操作可以是用户选择所述能量回收强度的控制设备给出的控制选项，也可以是用户手动输入具体的车辆控制参数。

步骤120：响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离。

其中，若所述用户输入的设置操作可以是用户选择所述能量回收强度的控制设备给出的控制选项，则所述控制选项直接对应于所述目标能量回收等级；若所述用户输入的设置操作是用户手动输入具体的车辆控制参数，则所述能量回收强度的控制设备基于用户输入的具体的车辆控制参数，确定出所述具体的控制参数对应的目标能量回收等级，例如，所述目标能量回收等级为弱能量回收等级、中能量回收等级或、强能量回收等级。

其中，在车辆正常制动过程中，制动能量回收系统对车辆的初始制动力矩最大，并在能量回收时，对车辆的制动力矩逐渐降低，因此，在对应的目标能量回收等级下，可以获得最大的制动力矩对应的最小的滑行距离。

在此基础上，所述安全滑行距离是指在当前目标能量回收等级下，用户在需要制动车辆时，正常反应时间内，控制车辆从运动状态至停止状态的滑行距离，其中，所述安全滑行距离可以是由能量回收强度的控制设备根据目标能量回收等级给出的建议值，也可以是由用户在车辆给出建议值的基础上，结合用户自身的反应时间或驾驶习惯自由设置。

其中，所述安全滑行距离大于所述最大的制动力矩对应的最小的滑行距离。

步骤130：基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩。

其中，所述第一制动力矩为当前目标能量回收等级下，设置的制动能量回收系统的初始制动力矩，需要说明的是，所述初始制动力矩可以为当前目标能量回收等级的最大的制动力矩，也可以是小于所述最大的制动力矩的其他力矩值。需要说明的是，采用小于所述最大的制动力矩的其他力矩值作为第一制动力矩，可以保证所述制动能量回收系统更好的输出第一制动力矩，避免所述制动能量回收系统频繁或长时间输出最大的制动力矩，造成不必要的机械/疲劳损伤。

步骤140：基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定所述车辆的制动力矩的变化速度。

需要说明的是，在确定用户设置的安全滑行距离，以及当前目标能量回收等级确定的第一制动力矩后，所述能量回收强度的控制设备根据安全滑行距离和第一制动力矩后，反推出车辆滑行时，制动能量回收系统所需提供的制动距离和对应的变化速度，以满足用户设置的安全滑行距离。

本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制方法，首先，基于用户的设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离，然后，基于所述目标能量回收等级，确定第一制动力矩，最后，由所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。应用本发明的技术方案，用户能够将能量回收系统设置为适应用户的工作模式，从而提高能量回收系统的能量回收效率，并在一定程度上，降低车辆驾驶的安全隐患。

图2示出了本发明实施例提供的能量回收强度的控制方法的另一个实施例的流程图，该方法由能量回收强度的控制设备执行。如图2所示，该能量回收强度的控制方法包括以下步骤：

步骤210：接收用户输入的设置操作。

步骤220：响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离。

步骤230：基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩。

步骤240：基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离。

其中，在所述目标能量回收等级下，制动能量回收系统以第一制动力矩作为初始的制动力矩，此时，确定的第一滑行距离为当前目标回收等级下的距离最短的滑行距离。

步骤250：若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小。

需要说明的是，当所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离时，说明所述目标回收等级下设置的安全滑行距离存在不合理的情况，此时，向用户反馈当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小的提示信息，从而提醒用户重新设置目标能量回收等级或安全滑行距离。

步骤260：若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

本申请实施例提供的能量回收强度的控制方法，通过所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离；然后，利用所述第一滑行距离，判断用户输入的安全滑行距离与目标能量回收等级是否匹配，并在所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离时，向用户发送提示信息，从而在用户自主设置制动能量回收系统时，保证设置参数的安全性。

图3示出了本发明实施例提供的能量回收强度的控制方法的又一个实施例的流程图，该方法由能量回收强度的控制设备执行。如图3所示，该能量回收强度的控制方法包括以下步骤：

步骤310：接收用户输入的设置操作。

步骤320：响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离。

步骤330：基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩。

步骤340：基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

步骤350：获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度。

需要说明的是，所述加速踏板开度用于判断用户是否踩下加速踏板(加速意图)，以及踩下加速踏板的幅度(加速程度)；所述制动踏板开度用于判断是否踩下加速踏板(制动意图)，以及踩下制动踏板的幅度(制动程度)。

需要说明的是，在实际应用过程中，用户可以同时踩下加速踏板和制动踏板，一般，在制动踏板被踩下后，加速踏板的加速行为将失效，但是仍然可以检测到加速踏板开度，需要说明的是，在加速踏板或制动踏板未被踩下时，车辆仍然可以检测到对应的开度。

需要说明的是，在车辆制动过程中，存在用户踩下制动踏板后，又松开所述制动踏板，并在松开制动踏板后，加速踏板存在被踩下的情况，此时，所述加速踏板被踩下的动作，可以实现加速意图。

步骤360：基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离。

需要说明的是，所述车辆的制动距离并非固定的数值，随着时间的推移，所述车辆的制动距离可以发生变化，且在制动过程中，随着加速踏板开度或制动踏板开度的变化，所述车辆的制动距离也可以跟随变化。故在实际应用过程中，所述车辆的制动距离在车辆滑行过程中处于不断变化的过程。

需要说明的是，在车辆滑行过程中，用户可以主动控制所述加速踏板开度或所述制动踏板开度，所以并非车辆滑行的后一时刻的制动距离必然小于车辆滑行的前一时刻距离。

步骤370：获取所述车辆前方的可滑行距离。

其中，所述可滑行距离是指车辆前方可以供车辆继续滑行的安全滑行距离，例如，通过车载雷达或者车载摄像头获取本车至前车的距离，或者，本车至路口停止线的距离。

需要说明的是，由于本车处于运动之中，所述可滑行距离一般为实时变化的距离，当然，所述可滑行距离可以随着时间推移逐渐变小、不变或者变大。例如，在行驶路段上，前方车辆也处于行进过程中，此时，本车的前方的可滑行距离，与本车及前车的运动状态供同决定，从而，存在可滑行距离随着时间推移逐渐变小、不变或者变大的情况。

步骤380：若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。和/或，若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

当制动距离大于可滑行距离时，则表明车辆存在行驶安全隐患，用户在接收到第二提示信息后，可以采用增大制动踏板开度或者减少加速踏板开度的方式，实现车辆减速，或者，在跟车行进过程中，用户在收到第二提示信息后，可以通过增加跟车间距的方式，提高行车安全性。

其中，所述第二提示信息可以通过语音播报的形式提醒用户，或者，通过在中控屏上采用高亮文字显示所述第二提示信息。

需要说明的是，在实际应用过程中，当制动距离大于可滑行距离时，出于安全因素考虑，还可以直接基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，然后所述量回收强度的控制设备执行所述制动力矩控制指令，调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

需要说明的是，在实际应用过程中，在发出第二提示信息之后，若用户在一定时间内未采取或增强制动措施，还可以直接调整所述制动能量回收等级或者调整能量回收系统的制动力矩。具体的，在预设时间内，例如，在发出第二提示信息3秒内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度；基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

其中，在实际获取车辆的可滑行距离和行驶速度时，可以采用检测的方式获取车辆的可滑行距离和行驶速度，也可以通过上一时间点车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，并结合所述预设时间(例如3秒)，计算获取车辆的可滑行距离和行驶速度。

需要说明的是，在本申请实施例中，所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：首先，基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次检测的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；然后基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和所述再次获取的可滑行距离，具体的，要求确定的能量回收等级调节指令的最小滑行距离小于所述再次获取的可滑行距离。

需要说明的是，在基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统后，能量回收强度的控制设备生成第四提示信息，以向用户提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

需要说明的是，在所述制动距离小于或等于可滑行距离时，为了进一步提高所述车辆的行驶安全，特别是在所述可滑行距离略大于所述制动距离时，为了避免用户操作不当，在本发明实施例中，若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

其中，所述第三提示信息可以通过语音播报的方式反馈至用户，或者，通过显示屏展示，例如，在通过显示屏显示所述制动距离与所述可滑行距离的差值，又或者，通过显示屏显示两个进度条，其中一个进度条表示可滑行距离，可以采用固定长度的进度条表示可滑行距离，然后另一个进度条与可滑行距离的进度条并排显示，用于表示制动距离，从而体现出所述制动距离小于或等于可滑行距离。

图4示出了本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制装置的实施例的结构示意图。如图4所示，该能量回收强度的控制装置400包括：设置操作接收模块410、设置操作响应模块420、第一确定模块430、第二确定模块440、获取模块450、第三确定模块460和指令生成模块470。

所述设置操作接收模块410，用于接收用户输入的设置操作。

所述设置操作响应模块420，用于响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离。

所述第一确定模块430，用于基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩。

所述第二确定模块440，用于基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述第二确定模块440还用于：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离。

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小。

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述能量回收强度的控制装置400还包括：

所述获取模块450，用于获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及，获取车辆前方的可滑行距离。

所述第三确定模块460，用于基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离。

所述指令生成模块470，用于若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块470还用于：

若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块470还用于：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块470还用于：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度。

基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块470还用于：基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离。

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和所述再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，所述指令生成模块470还用于：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制装置，首先，通过设置操作接收模块410接收用户输入的设置操作，然后，设置操作响应模块420基于用户的设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离，再然后，第一确定模块430基于所述目标能量回收等级，确定第一制动力矩，最后，由第二确定模块440基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。应用本发明的技术方案，用户能够将能量回收系统设置为适应用户的工作模式，从而提高能量回收系统的能量回收效率，并在一定程度上，降低车辆驾驶的安全隐患。

图5示出了本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制设备的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对能量回收强度的控制设备的具体实现做限定。

如图5所示，该能量回收强度的控制设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。

其中：处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述用于能量回收强度的控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。能量回收强度的控制设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序510具体可以被处理器502调用使能量回收强度的控制设备执行以下操作：

接收用户输入的设置操作。

响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离。

基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩。

基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度的步骤，具体为：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离。

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小。

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定所述车辆的制动力矩的变化速度的步骤之后，还包括：

获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度。

基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离。

获取所述车辆前方的可滑行距离。

若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。

和/或，若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述获取所述车辆前方的可滑行距离的步骤之后，还包括：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，在所述若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息的步骤之后，还包括：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度。

基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：

基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和所述再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，在所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤之后，还包括：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

本发明实施例提供的一种能量回收强度的控制设备，所述一种能量回收强度的控制设备的存储器506用于存放程序510，程序510具体可以被处理器502调用实现：首先，基于用户的设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离，然后，基于所述目标能量回收等级，确定第一制动力矩，最后，由所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。应用本发明的技术方案，用户能够将能量回收系统设置为适应用户的工作模式，从而提高能量回收系统的能量回收效率，并在一定程度上，降低车辆驾驶的安全隐患。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在能量回收强度的控制设备/装置上运行时，使得所述能量回收强度的控制设备/装置执行上述任意方法实施例中的能量回收强度的控制方法。

可执行指令具体可以用于使得能量回收强度的控制设备/装置执行以下操作：

接收用户输入的设置操作。

响应于所述设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离。

基于所述目标能量回收等级，确定与所述目标能量回收等级对应的第一制动力矩。

基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度的步骤，具体为：

基于所述第一制动力矩，确定所述用户输入的目标能量回收等级对应的第一滑行距离。

若所述安全滑行距离小于或等于所述第一滑行距离，则生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示当前输入的目标能量回收等级下，用户输入的安全滑行距离过小。

若所述安全滑行距离大于所述第一滑行距离，则基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述基于所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定所述车辆的制动力矩的变化速度的步骤之后，还包括：

获取车辆行驶过程中的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度。

基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度、第一制动力矩和所述车辆的制动力矩的变化速度，确定所述车辆的制动距离。

获取所述车辆前方的可滑行距离。

若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离大于可滑行距离。

和/或，若所述制动距离大于可滑行距离，则基于所述车辆的加速踏板开度、制动踏板开度、行驶速度和所述可滑行距离，生成制动力矩控制指令，所述制动力矩控制指令用于调整所述车辆的制动力矩，或者，调整所述车辆的制动力矩的变化速度。

在一种可选的方式中，在所述获取所述车辆前方的可滑行距离的步骤之后，还包括：

若所述制动距离小于或等于可滑行距离，则生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示当前车辆运行状态下，所述制动距离小于或等于可滑行距离。

在一种可选的方式中，在所述若所述制动距离大于可滑行距离，则生成第二提示信息的步骤之后，还可包括：

在预设时间内，若未检测到制动踏板开度增加，则再次获取车辆的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度。

基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令，所述能量回收等级调节用于调整所述车辆的能量回收等级。

在一种可选的方式中，所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤，具体为：

基于再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，以及各目标能量回收等级对应的第一制动力矩，确定在所述再次获取的加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度的状态下，所述各目标能量回收等级的最小滑行距离；

基于所述各目标能量回收等级的最小滑行距离和所述再次获取的可滑行距离，确定能量回收等级调节指令。

在一种可选的方式中，在所述基于再次获取的可滑行距离、加速踏板开度、制动踏板开度和行驶速度，确定能量回收等级调节指令的步骤之后，还包括：

基于所述目标能量回收等级调节指令控制所述车辆的制动能量回收系统，并生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示当前目标能量回收等级对应的制动力矩、制动力矩的变化速度和安全滑行距离。

本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储的可执行指令被执行时，首先，基于用户的设置操作，确定目标能量回收等级和安全滑行距离，然后，基于所述目标能量回收等级，确定第一制动力矩，最后，由所述安全滑行距离和所述第一制动力矩，确定制动能量回收系统的制动力矩的变化速度。应用本发明的技术方案，用户能够将能量回收系统设置为适应用户的工作模式，从而提高能量回收系统的能量回收效率，并在一定程度上，降低车辆驾驶的安全隐患。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。