雷达座、雷达组件及扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能电器技术领域，特别是涉及一种雷达座、雷达组件及扫地机器人。

背景技术

随着经济的发展与社会的进步，人们对生活的质量要求越来越高，因此一些能够解放人工的智能电器应运而生。其中，扫地机器人作为智能电器的一种，在人们的日常生活中发挥越来越重要的作用。

扫地机器人一般包括机壳及装配于机壳上的雷达组件，雷达组件用于扫地机器人的避障。雷达组件包括雷达及雷达线，在装配雷达组件时易于造成雷达线折断。

发明内容

基于此，有必要针对传统扫地机器人的雷达线易于折断的问题，提供一种能够减少雷达线折断情况发生的雷达座、雷达组件及扫地机器人。

一种雷达座，所述雷达座包括：

本体，所述本体的一侧设有用于安装雷达的第一安装部；

第一过线部，所述第一过线部设于所述本体设有所述第一安装部的一侧，所述第一过线部独立于所述第一安装部设置，所述第一过线部形成用于容置雷达线的第一过线通道；

所述第一过线通道从所述第一安装部向所述本体的周缘延伸。

在其中一个实施例中，所述本体用于安装所述雷达的一侧包括中间部及围绕所述中间部设置的外围部，所述第一安装部设于所述中间部，所述第一过线部设于所述外围部，所述外围部设于所述中间部与所述本体的周缘之间。

在其中一个实施例中，所述第一过线通道能够在第一方向与第二方向均限制所述雷达线相对于所述本体摆动，所述第一方向与所述本体所在的平面平行，所述第二方向与所述本体所在的平面垂直。

在其中一个实施例中，所述第一过线部包括至少两块第一过线板，全部所述第一过线板与所述本体围设形成所述第一过线通道。

在其中一个实施例中，所述第一过线通道包括相互连通且间隔设置的第一子通道与第二子通道，所述第一子通道设于所述第一安装部与所述第二子通道之间，所述第二子通道设于所述第一子通道与所述本体的周缘之间；其中，所述第一过线板的部分与所述本体围设形成所述第一子通道，所述第一过线板的剩余部分与所述本体围设形成所述第二子通道。

在其中一个实施例中，所述第一过线通道远离所述第一安装部的一端与所述本体的周缘平齐。

在其中一个实施例中，所述本体用于安装所述雷达的一侧凸设有安装板，所述安装板与所述本体之间形成作为所述第一安装部的安装槽，所述安装板上设有缺口，所述缺口连通所述第一安装部与所述第一过线通道。

在其中一个实施例中，所述本体设有所述第一安装部的一侧还设有用于安装触发开关的第二安装部；

所述本体设有所述第一安装部的一侧还设有第二过线部，所述第二过线部上形成用于容置与所述触发开关连接的连接线的第二过线通道，所述第二过线通道从所述第二安装部向所述本体的周缘延伸。

在其中一个实施例中，所述第一过线通道设于所述第二过线通道与所述本体的周缘之间。

在其中一个实施例中，所述本体用于安装所述雷达的一侧包括中间部及围绕所述中间部设置的外围部，所述第二安装部及所述第一过线部均设于所述外围部，所述外围部设于所述中间部与所述本体的周缘之间。

在其中一个实施例中，所述第二过线通道能够在第一方向与第二方向均限制所述连接线相对于所述本体摆动，所述第一方向与所述本体所在的平面平行，所述第二方向与所述本体所在的平面垂直。

在其中一个实施例中，所述第二过线部包括至少两块第二过线板，全部所述第二过线板所述本体共同围设形成所述第一过线通道。

在其中一个实施例中，所述第二安装部包括至少两个，每个所述第二安装部用于安装一个所述触发开关；

所述第二过线部包括与所述第二安装部数量相等的至少两个，每个所述第二过线部上形成一个所述第二过线通道，所述第二安装部及所述第二过线通道依次交错设置。

一种雷达组件，包括雷达、雷达线及如上述任一项所述雷达座，所述雷达安装于所述第一安装部，所述雷达线的一端与所述雷达连接，所述雷达线的另一端通过所述第一过线通道引向所述本体的周缘与控制板连接。

在其中一个实施例中，所述雷达组件还包括触发开关及雷达盖，所述本体设有所述第一安装部的一侧还设有用于安装触发开关的第二安装部，所述触发开关安装于所述第二安装部，所述雷达盖罩设于所述雷达外且与所述雷达座活动连接，当所述雷达盖与所述触发开关接触时，所述触发开关触发发出触发信号；

所述本体设有所述第一安装部的一侧还设有第二过线部，所述第二过线部上形成用于容置与所述触发开关连接的连接线的第二过线通道，所述第二过线通道从所述第二安装部向所述本体的周缘延伸；

所述雷达组件还包括连接线，所述连接线的一端与所述触发开关连接，所述连接线的另一端通过所述第二过线通道引向所述本体的周缘与控制板连接。

一种扫地机器人，包括控制板及如上述所述的雷达组件，所述雷达组件通过所述雷达线与所述控制板电连接。

上述雷达座、雷达组件及扫地机器人，雷达线从雷达引出后，经过第一过线通道到本体的周缘，而后与位于雷达座下方的控制板连接，如此，避免了现有技术中存在的雷达线与控制板存在空中对接的问题，在第一过线通道的限位作用下不易造成雷达线扯线；且雷达线的安装处于可视的范围内，减少了压线的情况，从而减少了雷达线折断情况的发生。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的扫地机器人的装配图；

图2为图1中所示的扫地机器人的爆炸图；

图3为图1中所示的扫地机器人的上壳的结构图；

图4为图1中所示的扫地机器人的爆炸图；

图5为图1中所示的扫地机器人的雷达组件的雷达盖的轴测图；

图6为图1中所示的扫地机器人的雷达组件的爆炸图；

图7为图1中所示的扫地机器人的一视角的剖视图；

图8为图1中所示的扫地机器人的雷达组件的雷达座的结构图；

图9为图1中所示的扫地机器人的雷达组件的雷达的轴测图；

图10为图8中所示的雷达座的A处放大图；

图11为图1中所示的扫地机器人的局部结构图；

图12为图11中所示的扫地机器人的B处放大图；

图13为本发明另一实施例提供的扫地机器人的爆炸图；

图14为图13中所示的扫地机器人的雷达组件的雷达盖的轴测图；

图15为图1或图13中所示的扫地机器人的下壳的结构图；

图16为图1中所示的扫地机器人的雷达组件的雷达座的结构图；

图17为为图1中所示的扫地机器人的另一视角的剖视图；

图18为本发明另一实施例提供的扫地机器人的雷达组件的雷达盖的轴测图。

100、扫地机器人；10、机壳；11、下壳；111、第一螺钉柱；112、第二螺钉柱；12、上壳；121、穿出孔；20、雷达组件；21、雷达座；211、本体；212、第一螺钉孔；213、第二螺钉孔；214、第一安装部；215、第一过线部；2151、第一过线通道；2152、第一过线板；2153、第一子通道；2154、第二子通道；216、第二安装部；217、第二过线部；2171、第二过线通道；2172、第二过线板；218、第一支撑部；219、缺口；22、雷达盖；221、容纳腔；222、连接部；223、容纳部；224、发射孔；225、第四螺钉孔；226、第二支撑部；227、作用部；228、限位壁；23、雷达；231、第三螺钉孔；241、第一触发开关；242、第二触发开关；25、第一复位件；251、第一弹性臂；252、第一抵接部；26、第一紧固件；27、第二紧固件；28、第二复位件；281、第二弹性臂；282、第二抵接部；29、套设柱；210、雷达线；220、连接线。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

正如背景技术中所述，在装配雷达组件时，易于造成雷达线折断。发明人研究发现，出现上述问题的根本原因在于：雷达线的一端与雷达的底部连接，另一端与控制板连接。传统的扫地机器人，雷达线从与雷达连接的一端引出后直接与位于雷达下方的控制板连接，雷达线与控制板存在空中对接，易造成扯线，从而导致雷达线折断。同时，由于雷达线从雷达的底部引出后与控制板连接，在安装雷达时无法看到雷达线，存在盲装线的情况，易于出现压线的情况而导致雷达线折断。

参阅图1，本发明一实施例提供一种扫地机器人100，包括机壳10及装配于机壳10上的雷达组件20，雷达组件20用于扫地机器人100的避障。

一并参阅图2及图3，机壳10包括下壳11及上壳12，雷达组件20装配于下壳11上，上壳12上对应雷达组件20的位置开设有穿出孔121，雷达组件20的部分从穿出孔121穿出以显露于外界，以便于雷达组件20中的雷达23进行障碍物识别工作，从而使扫地机器人100达到避障的目的。应当理解的是，在另一些实施例中，机壳10还可以采用其他设置方式，如设置机壳10省略上壳12，只要不妨碍雷达组件20的正常工作即可，在此不作限定。

参阅图4，一个实施例中，雷达组件20包括雷达座21、雷达盖22及上述雷达23，雷达座21与下壳11固定连接，雷达盖22设于雷达座21上且与雷达座21之间形成容纳空间，雷达23容纳于容纳空间内，如此起到了保护雷达23的作用。参阅图5，具体地，雷达盖22朝向雷达座21的一侧向外凹陷形成容纳腔221，容纳腔221的内壁与雷达座21之间形成上述容纳空间。当然，在其他一些实施例中，容纳空间的形成方式不限于此，如还可以设置雷达座21朝向雷达盖22的一侧向外凹陷形成第一容纳腔，雷达盖22朝向雷达座21的一侧向外凹陷形成第二容纳腔，第一容纳腔的内壁与第二容纳腔的内壁之间形成上述容纳空间。

参阅图6，雷达盖22上设有发射孔224，发射孔224与容纳空间连通，雷达23从发射孔224向外界发射雷达信号，以识别障碍物，从而使扫地机器人100达到避障的目的。具体地，发射孔224开设于容纳部223的侧面。在此需要说明的是，上述侧面指代的是：当将扫地机器人100放置于工作面上时，容纳部223具有与连接部222连接的底面及与底面相对设置的顶面，侧面为连接于底面与顶面之间的面。上述发射孔224沿容纳部223的周向间隔开设于容纳部223上。

进一步地，雷达盖22与雷达座21活动连接，雷达组件20还包括触发开关，触发开关固定设于雷达座21上，当雷达盖22碰到障碍物时，雷达盖22相对于雷达座21运动触发触发开关，具体地，当雷达盖22碰到障碍物时，雷达盖22相对于雷达座21滑动触发触发开关，触发开关发出触发信号给控制器，控制器收到触发信号后，控制扫地机器人100的行走机构后退脱离障碍物，从而达到避开障碍物的目的。

雷达23发射的雷达信号不可从雷达盖22上未开设发射孔224的位置穿出，那么在水平面360°方向上以及在雷达组件20的顶部势必有雷达信号传输不到的地方，位于该出的障碍物将无法被识别。通过上述设置，无法被雷达信号识别的障碍物，通过雷达盖22与其直接接触，而后相对于雷达座21运动触发触发开关，触发开关发出触发信号的方式传输给控制器，控制器控制扫地机器人100的行走机构后退脱离障碍区，达到了全方位避障的目的。

在一个具体实施例中，在第一方向上，雷达座21具有第一轴线，雷达盖22相对于雷达座21可动，同时，在与第一方向相交的第二方向上，雷达盖22相对于雷达座21可动。其中第一方向与雷达座21的第一轴线相互垂直，即为，当将扫地机器人100放置于水平面上时，第一方向为在水平面内的任意方向，第二方向与扫地机器人100的雷达座11的第一轴线相平行。

参阅图8，雷达座21包括本体211，本体211与下壳11固定连接，本体211背向下壳11的一侧设有第一安装部214，雷达23安装于第一安装部214。扫地机器人100还包括控制板，控制板设于下壳11上且位于雷达座21的下方，雷达组件20还包括雷达线210(参阅图9)，雷达线210的一端与雷达23连接，雷达线210的另一端与控制板连接，雷达23通过雷达线210传递信号于控制板。

继续参阅图8，雷达座21还包括独立于第一安装部214的第一过线部215，第一过线部215设于本体211设有雷达23的一侧，且第一过线部215上形成第一过线通道2151，第一过线通道2151从第一安装部214向本体211的周缘延伸，雷达线210容置于第一过线通道2151内。也即为，本实施例提供的扫地机器人100，雷达线210从雷达23引出后，经过第一过线通道2151到本体211的周缘，而后与位于雷达座21下方的控制板连接，如此，避免了现有技术中存在的雷达线210与控制板存在空中对接的问题，在第一过线通道2151的限位作用下不易造成雷达线210扯线；且雷达线210的安装处于可视的范围内，减少了压线的情况，从而减少了雷达线210折断情况的发生。

第一过线通道2151远离第一安装部214的一端与本体211的周缘平齐，以便于将雷达线210从本体211的周缘引导向控制板。

进一步，本体211设有雷达23的一侧包括中间部与外围部，外围部围绕中间部设置，第一安装部214设有中间部，第一过线部215设于外围部，外围部设于中间部与本体211的周缘之间，也即为中间部通过外围部与本体211的周缘连通。如此雷达23处于雷达座21的较中间位置，保证了雷达23安装于雷达座21上的稳定性。应当理解的是，在另一些实施例中，第一安装部214也可以设于外围部，在此不作限定。

本体211凸设有安装板，安装板与本体211之间形成作为第一安装部214的安装槽，安装板上设有缺口219，缺口219连通第一安装部214与第一过线通道2151。

第一过线通道2151能够在第一方向与第二方向限制雷达线210相对于本体211摆动，第一方向与本体211所在的平面平行，第二方向与本体211所在的平面垂直，也即为第一方向与扫地机器人100所在的平面平行，第二方向为扫地机器人100的高度方向。

参阅图10，第一过线部215包括设于本体211的至少两块第一过线板2152，全部第一过线板2152与本体211围设形成上述第一过线通道2151。具体地，第一过线通道2151包括相互连通且间隔设置的第一子通道2153与第二子通道2154，第一子通道2153设于第一安装部214与第二子通道2154之间，第二子通道2154设于第一子通道2153与本体211的周缘之间。第一过线板2152的部分与本体211围设形成第一子通道2153，第二过线板2172的剩余部分与本体211围设形成第二子通道2154。应当理解的是，在另一些实施例中，第一过线通道2151还可以设置包括第三子通道或者其他子通道，每相邻两个子通道之间相互连通且间隔设置，第一过线板2152划分成与子通道的数量相同的组数，每组第一过线板2152与本体211围设形成子通道。

具体地，三块第一过线板2152与本体211围设形成第一子通道2153，第一子通道2153能够在第一方向限位雷达线210。两块弯折的第一过线板2152与本体211之间形成第二子通道2154，第二子通道2154能够在第一方向及第二防线限位雷达线210。应当理解的是，在另一些实施例中，第一子通道2153与第二子通道2154还可以由其他数量的第一过线板2152与本体211围设形成，在此不作限定。

继续参阅图8，雷达座21的本体211设有雷达23的一侧还设有第二安装部216，触发开关安装于第二安装部216。雷达组件20还包括连接线220(参阅图11)，连接线220的一端与触发开关连接，连接线220的另一端与控制板连接，触发开关通过连接线220传递信号于控制板。

参阅图8及图12，雷达座21还包括第二过线部217，第二过线部217设于本体211设有雷达23的一侧，且第二过线部217上形成第二过线通道2171，第二过线通道2171从第二安装部216向本体211的周缘延伸，连接线220容置于第二过线通道2171内。也即为，本实施例提供的扫地机器人100，连接线220从触发开关引出后，经过第二过线通道2171与本体211的周缘，而后与位于雷达座21下方的控制板连接，在第二过线通道2171的限位作用下不易造成连接线220扯线，从而减少了连接线220折断的情况发生。

具体地，第二安装部216设于本体211的外围部，且第二过线部217也设于本体211的外围部。当然，在另一些实施例中，第二安装部216也可以设于本体211的中间部，在此亦不作限定。

第二过线通道2171能够在第一方向与第二方向限制连接线220相对于本体211摆动。第一过线部215包括至少两块第二过线板2172，全部第二过线板2172与本体211围设形成上述第二过线通道2171。

在一个具体实施例中，触发开关包括至少两个，如此第二安装部216包括至少两个，每个触发开关安装于每个安装位上。第二过线部217包括与第二安装部216数量相等的至少两个，每个第二过线部217上形成一个第二过线通道2171。

进一步，第二安装部216及第二过线通道2171依次交错设置，如此，使所有触发开关通过连接线220相互连接。参阅图11，触发开关包括第一触发开关241及第二触发开关242，在第一方向上，雷达盖22碰到障碍物时，即为在扫地机器人100的运动过程中，雷达盖22的前方碰到障碍物时，雷达盖22受到前方障碍物施加于其的作用力向后运动触发第一触发开关241，第一触发开关241触发发出第一触发信号，控制器接收到第二出发信号并控制扫地机器人100后退脱离障碍区。在第二方向上，雷达盖22触碰到障碍物时，如扫地机器人100运行到沙发底部等空间内时，雷达盖22受到沙发底部施加于其的作用力向下运动触发第二触发开关242，第二触发开关242触发发出第二触发信号，控制器接收到第二触发信号并控制扫地机器人100后退脱离障碍物。

在一个具体实施例中，设置第一触发开关241及第二触发开关242均包括至少两个，以保证触发的灵敏性。具体地，第一触发开关241与第二触发开关242均包括两个，此时连接线220有四根。雷达座21的本体211上设有四个第二安装部216，每个触发开关安装于每个第二安装部216。本体211上设有四个第二过线部217，四根连接线220分别与对应的触发开关连接后通过第二过线通道2171引向本体211的周缘。

在本具体实施例中，与第一个第二触发开关242(位于图11中最下面的触发开关)连接的第一根连接线220从与其对应的第二过线通道2171引出后与第二个第二触发开关242连接，与第二个触发开关连接的第二根连接线220从与其对应的第二过线通道2171引出后与第一个第一触发开关241连接，与第一个触发开关连接的第三根连接线220从与其对应的第二过线通道2171引出后与第二个第一触发开关241连接，与第二个第一触发开关241连接的连接线220从与其对应的第二过线通道2171引出后在本体211的周缘引出与控制板连接。进一步，与第二个第一触发开关241连接的连接线220从与其对应的第二过线通道2171引出后经过第一过线通道2151引向本体211的周缘与控制板连接。应当理解的是，在另一些实施例中，与第二个第一触发开关241连接的连接线220从与其对应的第二过线通道2171引出后不经过第一过线通道2151直接从本体211的周缘引出。

第二过线部217包括至少两块第二过线板2172，全部第二过线板2172与本体211共同围设形成第二过线通道2171。具体地，每个第二过线板2172包括两块第二过线板2172，两块第二过线板2172与本体211围设形成第二过线通道2171。应当理解的是，在另一些实施例中，每个第二过线部217所包括的第二过线板2172的数量不受限定。

参阅图13及图14，一实施例中，雷达组件20还包括可弹性变形的第一抑制部件，第一抑制部件与雷达盖22在第一方向上的运动相耦合。当雷达盖22在第一方向上未触碰到障碍物时，雷达盖22具有在第一方向上相对于雷达座21固定的第一释放位置，当雷达盖22触碰到障碍物相对于雷达座21在第一方向运动后，第一抑制部件能够向雷达盖22提供向第一释放位置移动过程中的第一回复力。在此需要说明的是，在雷达盖22相对于雷达座21处于第一释放位置时，第一抑制部件与雷达盖22接触但是不会向雷达盖22提供促使其相对于雷达座21移动的作用力。

当扫地机器人100后退时，第一抑制部件能够提供第一回复力促使雷达盖22相对于雷达座21运动与第一触发开关241分离。通过上述设置，由于第一抑制部件与雷达盖22在第一方向上的运动相耦合，即为在不需要额外部件配合的情况下，第一抑制部件随着雷达盖22在第一方向上的运动的变化而变化，相对于现有技术中的雷达组件20(现有技术中雷达组件的弹簧需要套设在套设柱上后，才能随雷达盖在第一方向上的运动的变化而变化)省略了套设柱，零件减少，雷达组件20结构简单，便于雷达组件20的装配。

具体地，第一抑制部件为第一复位件25，第一复位件25设于雷达座21与雷达盖22之间用于雷达盖22相对于雷达座21的复位，且能够向雷达盖22提供沿第一方向的第一回复力。即为，当扫地机器人100后退时，第一复位件25能够提供第一回复力促使雷达盖22相对于雷达座21运动与第一触发开关241分离。

参阅图13，雷达组件20还包括可弹性变形的第二抑制部件，第二抑制部件与雷达盖22在第二方向上的运动相耦合。当雷达盖22在第二方向上未触碰到障碍物时，雷达盖22具有在第二方向上相对于雷达座21固定的第二释放位置，当雷达盖22触碰到障碍物相对于雷达座21在第二方向运动后，第二抑制部件能够向雷达盖22提供向第二释放位置移动过程中的第二回复力。即为，当扫地机器人100后退时，第二抑制部件能够提供第二回复力促使雷达盖22相对于雷达座21运动与第二触发开关242分离。在此需要说明的是，在雷达盖22相对于雷达座21处于第二释放位置时，第二抑制部件与雷达盖22接触但是不会向雷达盖22提供促使其相对于雷达座21移动的作用力。

具体地，第二抑制部件为第二复位件28，第二复位件28设于雷达座21与雷达盖22之间用于雷达盖22相对于雷达座21的复位，且具有弹性能够向雷达盖22提供沿第二方向的第二回复力。即为，当扫地机器人100后退时，第二复位件28能够提供第二回复力促使雷达盖22相对于雷达座21运动与第二触发开关242分离。

在此需要说明的是，上述第一复位件25设于雷达座21与雷达盖22之间并非是绝对地使第一复位件25夹持于雷达座21与雷达盖22两者之间，上述第一复位件25设于雷达座21与雷达盖22之间的意思是：第一复位件25与雷达座21及雷达盖22均接触，并能够向雷达盖22提供沿第一方向的第一回复力。第二复位件28设于雷达座21与雷达盖22之间与上述第一复位件25设于雷达座21与雷达盖22之间的意思相同，在此不再赘述。

参阅图15，一个实施例中，下壳11上设有第一螺钉柱111及第二螺钉柱112，雷达座21上开设有第一螺钉孔212及第二螺钉孔213(参阅图8及图16)，雷达23上设有第三螺钉孔231(参阅图9)，雷达盖22上设有第四螺钉孔225(参阅图5)。参阅图7及图17，雷达组件20还包括第一紧固件26与第二紧固件27，具体地，第一紧固件26与第二紧固件27均为紧固螺钉。第一螺钉柱111穿设于第一螺钉孔212及第三螺钉孔231内，第二螺钉柱112穿设于第二螺钉孔213及第四螺钉孔225内，第一紧固件26穿设于第一螺钉柱111远离下壳11的端面，第二紧固件27穿设于第二螺钉柱112远离下壳11的端面。如此，雷达座21与雷达23与下壳11固定连接，在第二方向上，雷达盖22能够压缩第二复位件28相对于雷达座21可动。在第一方向上，雷达盖22能够压缩第一复位件25相对于雷达座21可动。

具体地，第二螺钉柱112与第二螺钉孔213紧配以在水平方向上限制雷达座21相对于下壳11的位置。在竖直方向(高度方向)上，雷达座21与下壳11贴合，雷达23与雷达座21贴合，第一紧固件26与雷达23贴合，以在竖直方向上限制雷达座21及雷达23相对于下壳11的位置。同时，雷达23的的第三螺钉孔231与第一紧固件26紧配以在水平方向上限制雷达23相对于雷达座21及下壳11的位置。也即为，通过上述设置，保证了雷达座21及雷达23相对于雷达座21固定。

而为了保证雷达盖22能够相对于雷达座21在第二方向与第一方向上滑动，在第二方向上，雷达盖22可动地设于第二紧固件27的下端面与雷达座21的上端面之间，第二螺钉柱112的外周面与第四螺钉孔225的内周面之间具有间隙，以保证雷达盖22在第一方向上相对于雷达座21滑动。

在一个具体实施例中，上述第一螺钉柱111、第二螺钉柱112、第一螺钉孔212、第二螺钉孔213、第三螺钉孔231及第四螺钉孔225均包括三个。应当理解的是，在另一些实施例中，上述第一螺钉柱111、第二螺钉柱112、第一螺钉孔212、第二螺钉孔213、第三螺钉孔231及第四螺钉孔225的数量亦不受限定。

参阅图13，在一个实施例中，第一复位件25与雷达盖22一体成型，如此减少了雷达组件20零件的数量，雷达组件20装配简单，从而使整个扫地机器人100的装配工序简单。参阅图14，第一复位件25包括第一弹性臂251，第一弹性臂251的一端与雷达盖22连接，另一端悬空且与雷达座21抵接，具体地，上述限位壁228设于雷达座21上，第一弹性臂251的另一端与限位壁228抵接。当扫地机器人100运动时，在第一方向上，雷达盖22碰到障碍物时，障碍物施加作用力于雷达盖22，雷达盖22压缩第一弹性臂251，第一弹性臂251相对于雷达座21产生弹性变形，雷达盖22相对于雷达座21在第一方向上运动，与第一触发开关241接触，第一触发开关241触发发出第一触发信号，控制器接收第一触发信号控制扫地机器人100后退避障。当扫地机器人100后退后，第一弹性臂251弹性回复，雷达盖22在第一弹性臂251的弹性回复力的作用下复位，雷达盖22与第一触发开关241分离。

进一步，第一弹性臂251与雷达盖22的连接部222的外周缘连接。可以理解的是，在另一些实施例中，第一弹性臂251也可以与雷达盖22的连接部222的其他位置连接，在此亦不作限定。

在此需要说明的是，在另一些实施例中，第一复位件25也可以与雷达座21一体成型，或者第一复位件25也可以与雷达盖22及雷达座21分体设置。如设置第一复位件25为弹簧，向雷达盖22提供在第一方向上的第一回复力。为了便于弹簧的设置，在雷达盖22或雷达座21上设有套设柱29(参阅图18)，弹簧套设于套设柱29上，套设柱29对弹簧进行限位。

参阅图8，在一个实施例中，第二复位件28与雷达座21一体成型，如此减少了雷达组件20零件的数量，雷达组件20装配简单，从而使整个扫地机器人100的装配工序简单。第二复位件28包括第二弹性臂281，第二弹性臂281的一端与雷达座21连接，另一端悬空且与雷达盖22抵接。当扫地机器人100运动时，在第二方向上，雷达盖22碰到障碍物时，障碍物施加作用力于雷达盖22，雷达盖22下压第二弹性臂281，第二弹性臂281相对于雷达座21产生弹性变形，雷达盖22相对于雷达座21向下运动，与第二触发开关242接触，第二触发开关242触发发出第二触发信号，控制器接收第二触发信号控制扫地机器人100后退避障。当扫地机器人100后退后，第二弹性臂281弹性回复，雷达盖22在第二弹性臂281的弹性回复力的作用下复位，雷达盖22与第二触发开关242分离。

具体地，第二弹性臂281的悬空端背向雷达盖22的一侧弯曲形成弯曲状的第二抵接部282，雷达盖22与第二抵接部282抵接。当然，在另一些实施例中，第二弹性臂281的设置方式不限于此。第二弹性臂281包括间隔设置的至少两个，可以理解的是，在另一些实施例中，第二弹性臂281也可以只有一个，在此亦不作限定。

参阅图13及图14，在此需要说明的是，在另一些实施例中，第二复位件28与雷达盖22一体成型，或者第二复位件28也可以与雷达盖22及雷达座21分体设置。如设置第二复位件28为弹簧，弹性设于雷达盖22与雷达座21之间，向雷达盖22提供在第二方向上的第二回复力。

雷达座21上设有第一支撑部218(参阅图8)，雷达盖22上设有第二支撑部226(参阅图14)，第二支撑部226与第一支撑部218支撑配合。在第二复位件28弹性变形时，第二支撑部226能够相对于第一支撑部218在第二方向上滑动。通过上述设置，当雷达盖22未触碰到障碍物时，雷达盖22在第二复位件28及第一支撑部218的共同支撑作用下，保证了雷达盖22相对于雷达座21相对位置的稳定性。当雷达盖22触碰到障碍物时，第一支撑部218并不会限制雷达盖22的运动，但是此时雷达盖22的运动方向将不会直上直下。

具体地，第一支撑部218与第二支撑部226中一者为凸点结构，第一支撑柱与第二支撑部226点面接触，如此可以减少第一支撑部218相对于第二支撑部226运动时的摩擦力。

本发明实施例提供的扫地机器人100的雷达组件20的装配顺序如下：

将两个第一触发开关241及两个第二触发开关242装配于雷达座21上。将雷达座21安装于下壳11上，第一螺钉柱111穿设于雷达座21的第一螺钉孔212内，第二螺钉柱112穿设于雷达座21的第二螺钉孔213内。将雷达23装配于雷达座21上，此时第一螺钉柱111穿设于雷达23的第三螺钉孔231内，第一紧固件26穿设于第一螺钉柱111远离下壳11的端面。雷达线210从第一过线通道2151引出与控制板连接，连接线220从第二过线通道2171引出与控制板连接。第一复位件25与雷达盖22和雷达座21均抵接，第二螺钉柱112穿设于雷达座21的第四螺钉孔225内，第二紧固件27穿设于第二螺钉柱112远离下壳11的端面。将上壳12装配于下壳11上，雷达23及雷达盖22的容纳部223均从上壳12的穿出孔121穿出显露于外界。

当雷达组件20装配完成后，雷达座21的第一支撑部218与雷达盖22的第二支撑部226抵接，雷达盖22上的作用部227与第一触发开关241之间存在间隙，但是该间隙较小。雷达盖22受到第二复位件28的弹性向上作用，处于浮动状态。雷达座21受到第一螺钉柱111的水平限位以及第一紧固件26的竖直限位处于与下壳11相对固定的状态。

本发明另一实施例还提供一种上述扫地机器人100所包括的雷达组件20，本发明又一实施例还提供一种上述雷达组件20所包括的雷达座21。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。