分拣车精确分拣方法

技术领域

本发明涉及一种分拣车精确分拣方法，用于分拣车对其上的物流包裹向分拣线外分拣。

背景技术

物流包裹分拣线包括多个分拣车，如授权公告号为CN208712236U的专利文献公开的分拣车。分拣车具有行走轮，分拣车通过行走轮行走在导向轨道上，物流包裹放置在分拣车上，分拣车首尾相连连接在一起构成环状(竖向环状)。当分拣车行走到固定位置(如分拣格口)时，分拣车动作(动作方向与小车整体行走方向垂直)，将物流包裹向输送线外的固定位置分拣输送。

理想的物流包裹放置位置是分拣车的中心位置，此种情况下，在分拣线运动，带动分拣车整体运动的情况下，分拣车动作，物流包裹可以顺利地输送到正确位置，如正确地输送到对应的格口。然而，物流包裹放置位置往往是不同的，并不能始终放置在分拣车的中心位置，这样，在分拣车动作时，物流包裹无法正确地输送到对应的格口，或输送到前一格口，或或输送到后一格口，造成分拣错误。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种分拣车精确分拣方法，实现分拣车对其上的物流包裹精确地向分拣线外分拣。

为解决上述技术问题，本发明分拣线分拣车精确分拣方法，包括以下步骤：

(1)向分拣线的分拣车上摆放物流包裹，分拣车在分拣线上的运动速度为V0；

(2)通过图像采集装置(优选摄像头)采集分拣车上物流包裹的摆放位置，得出物品前进端距小车边界处的水平距离S

(3)分拣车以V1的速度分拣输送物流包裹，判断分拣车前端距格口距离ΔS是否满足：[(Δd+S

(4)在分拣车前端距格口距离ΔS满足步骤(3)要求时，分拣车动作向格口分拣输送物流包裹。

分拣车在分拣线上运动，采用本发明的方法，控制分拣线上分拣车的动作时机，能够准确地将物流包裹向分拣格口输送分拣，避免分拣错误，提高分拣的精度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为物流包裹在分拣车上分布示意图。

图2为分拣车向格口分拣物流包裹示意图。

具体实施方式

分拣线分拣车精确分拣方法，包括以下步骤：

(1)向分拣线的分拣车上摆放物流包裹，分拣车在分拣线上的运动速度为V0，即将物流包裹放置在分拣车上，以速度V0在分拣线上输送至分拣格口。

(2)如图1所示，l(车)为分拣车长度，w(车)为分拣车宽度。通过图像采集装置(优选摄像头)采集分拣车上物流包裹的摆放位置，如A、B、C、D、E等摆放位置，得出物品前进端距小车边界处的水平距离S

(3)分拣车以V1的速度分拣输送物流包裹，判断分拣车前端距格口距离ΔS是否满足：[(Δd+S

如图2所示，当分拣车分拣物流包裹时，关系式为：

Sy＝Δd+Sy(物)；

S1＝ΔS+Sx(物)；

S2＝ΔS+Sx(物)+L；

T1＝S1/V0＝(ΔS+Sx(物))/V0；

T2＝S2/V0＝(S1+L)/V0＝(ΔS+Sx(物)+L)/V0；

前端可以过件：V1×T1＜Sy；

后端不能过件：V1×T2＞Sy+a；

因此，满足以下关系式：

V1×[(Δd+Sy(物))/V0]＜(Δd+Sy(物)；

V1×[(Δd+Sy(物)+L)/V0]＞(Δd+Sy(物+a)；

其中，Sy为物品前进端距格口划入端距离，S1为物品前进端距离格口上游端的距离，S2为物品前进端距离格口下游端的距离。

(4)在分拣车前端距格口距离ΔS满足步骤(3)要求时，分拣车动作向格口分拣输送物流包裹。

通过上述方法，当分拣车前端距格口距离ΔS满足上述要求时，分拣车上的物流包裹能准确地分拣输送至正确的格口，避免分拣错误，提高分拣的精度。

上述实施例不以任何方式限制本发明，凡是采用等同替换或等效变换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。