双组份点胶阀流量监测方法、装置、设备及其存储介质

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种双组份点胶阀流量监测方法、装置、设备及其存储介质。

背景技术

点胶，是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。

双组份点胶阀是一种能够将两种不同胶水按预定比例混合在一起，再施加在待点胶产品上的点胶设备，双组份点胶阀配置有两个供胶装置，两个供胶装置用于分别提供两种不同的胶水。每个供胶装置包括储胶桶及加压件(气缸或电机)，储胶桶通过管路连接至双组份点胶阀的进胶口，通过加压件对储胶桶内施加压力，使得储胶桶内的胶水通过管路流向进胶口。

相关技术中，为了控制两种胶水的混合比例，在每个供胶装置的储胶桶处设置光栅尺，利用光栅尺检测加压件的移动距离，再根据移动距离判断是否满足混合比例要求，这种监测方式，检测不准确，精度低，不能适用于点胶量较小的产品的监测。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种双组份点胶阀流量监测方法、装置、设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的双组份点胶阀流量监测方法，包括：

获取预定时间段内第一流量计的第一脉冲信号及第二流量计的第二脉冲信号，所述第一流量计设在双组份点胶阀的第一组分进胶口，所述第二流量计设在双组份点胶阀的第二组分进胶口；

根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围；

在所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围包括：

根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算进入所述双组份点胶阀的第一组分的质量和第二组分的质量；

将所述第一组分的质量和第二组分的质量进行比例计算得到混合比例；

将所述混合比例与所述预定比例范围进行比较，以判断所述混合比例是否处于所述预定比例范围。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算进入所述双组份点胶阀的第一组分的质量和第二组分的质量的计算方式为：

第一组分的质量M1＝第一脉冲信号的个数N1×每个第一脉冲信号对应流过的第一组分的体积T1×第一组分的密度ρ1；

第二组分的质量M2＝第二脉冲信号的个数N2×每个第二脉冲信号对应流过的第二组分的体积T2×第二组分的密度ρ2。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算进入所述双组份点胶阀的第一组分的质量和第二组分的质量之前，还包括：

对所述第一脉冲信号及第二脉冲信号进行脉冲波形过滤，以滤除相位差不满足预定要求的脉冲信号。

根据本发明的一个实施例，还包括：

在所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时，根据所述混合比例与所述预定比例范围之间的差值，对第一供胶装置及第二供胶装置进行误差补偿，其中，所述第一供胶装置用以向第一组分进胶口输送第一组分，所述第二供胶装置用以向第二组分进胶口输送第二组分。

第二方面，根据本发明实施例的双组份点胶阀流量监测装置，包括：

获取单元，用于获取预定时间段内第一流量计的第一脉冲信号及第二流量计的第二脉冲信号，所述第一流量计设在双组份点胶阀的第一组分进胶口，所述第二流量计设在双组份点胶阀的第二组分进胶口；

判断单元，用于根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围；

提示单元，用于在所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号。

根据本发明的一个实施例，所述判断单元包括：

第一计算模块，用于根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算进入所述双组份点胶阀的第一组分的质量和第二组分的质量；

第二计算模块，用于将所述第一组分的质量和第二组分的质量进行比例计算得到混合比例；

判断模块，用于将所述混合比例与所述预定比例范围进行比较，以判断所述混合比例是否处于所述预定比例范围。

根据本发明的一个实施例，所述第一计算模块具体用于根据如下计算方式计算所述第一组分的质量和第二组分的质量：

第一组分的质量M1＝第一脉冲信号的个数N1×每个第一脉冲信号对应流过的第一组分的体积T1×第一组分的密度ρ1；

第二组分的质量M2＝第二脉冲信号的个数N2×每个第二脉冲信号对应流过的第二组分的体积T2×第二组分的密度ρ2。

第三方面，根据本发明实施例的监测设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的双组份点胶阀流量监测方法。

第四方面，根据本发明实施例的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的双组份点胶阀流量监测方法。

根据本发明实施例提供的双组份点胶阀流量监测方法、装置、设备及其存储介质，获取预定时间段内第一流量计的第一脉冲信号及第二流量计的第二脉冲信号，第一流量计设在双组份点胶阀的第一组分进胶口，第二流量计设在双组份点胶阀的第二组分进胶口；根据第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围；在所述双组份点胶阀的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号，如此，可以使得混合比例的监测更加准确可靠，精度更高，能够适用于点胶量小的产品的点胶监测。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明点胶控制系统的结构示意图；

图2是本发明双组份点胶阀流量监测方法一个实施例的流程图；

图3是本发明双组份点胶阀流量监测方法另一个实施例的流程图；

图4是本发明双组份点胶阀流量监测装置一个实施例的结构示意图；

图5是本发明双组份点胶阀流量监测装置另一个实施例的结构示意图；

图6是本发明监测设备的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

双组份点胶阀是一种能够将两种不同胶水按预定比例混合在一起，再施加在待点胶产品上的点胶设备，双组份点胶阀配置有两个供胶装置，两个供胶装置用于分别提供两种不同的胶水。每个供胶装置包括储胶桶及加压件(气缸或电机)，储胶桶通过管路连接至双组份点胶阀的进胶口，通过加压件对储胶桶内施加压力，使得储胶桶内的胶水通过管路流向进胶口。

相关技术中，为了控制两种胶水的混合比例，在每个供胶装置的储胶桶处设置光栅尺，利用光栅尺检测加压件的移动距离，再根据移动距离判断是否满足混合比例要求，发明人发现这种监测方式，一方面，光栅尺检测的加压件的移动距离与输出的胶量之间的比例并不准确，也不稳定，也即是，移动相同的距离，出胶量并不一定完全相等，另一方面，储胶桶与双组份点胶阀之间的管路路径长，对于单次点胶量较小的产品而言，每次加压件移动的距离很小，而在加压件移动的距离很小的情况下，胶体流入至双组份点胶阀的量的变化非常不明显，误差加大，难以适应对点胶量较小的产品进行比例监测。

为了便于理解本申请的方案，先对本申请实施例的方案所适用的点胶控制系统进行介绍。参照图1所示，图1示出了一种点胶控制系统的结构示意图，该点胶控制系统包括第一供料装置20、第二供料装置21、双组份点胶阀10、第一流量计30及第二流量计31。

具体地，双组份点胶阀10包括两个螺杆泵101及一混胶点胶头102，每个螺杆泵101上具有一个进胶口。第一供料装置20包括第一储胶桶201及第一加压件201，第一储胶桶201的出胶口通过管路连接至第一流量计30的入口，第一流量计30的出口与一个螺杆泵101的进胶口(即第一组分进胶口1011)连接。

第二供料装置21包括第二储胶桶211及第二加压件212，第二储胶桶211的出胶口通过管路连接至第二流量计31的入口，第二流量计31的出口与另一个螺杆泵101的进胶口(即第二组分进胶口1012)连接。第一流量计30和第二流量计31为脉冲式流量计。

需要说明的是，与相关技术中的点胶控制系统不同的是，本申请中，在双组份点胶阀10的两个进胶口分别设置第一流量计30和第二流量计31，利用第一流量计30和第二流量计31分别检测第一组分和第二组分流过时的脉冲信号，而不是在储胶桶处设置光栅尺，利用光栅尺检测移动距离。

下面结合上述图1的点胶控制系统的结构示意图，对本发明实施例提供的双组份点胶阀流量监测方法的实现流程进行说明。

参照图2所示，图2示出了本发明实施例提供的双组份点胶阀流量监测方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该双组份点胶阀流量监测方法，包括：

S101、获取预定时间段内第一流量计30的第一脉冲信号及第二流量计31的第二脉冲信号，所述第一流量计30设在双组份点胶阀10的第一组分进胶口1011，所述第二流量计31设在双组份点胶阀10的第二组分进胶口1012。

具体地，第一流量计30设在双组份点胶阀10的第一组分进胶口1011，第二流量计31设在双组份点胶阀10的第二组分进胶口1012。当单位体积的第一组分流过第一流量计30时，第一流量计30即可产生一个第一脉冲信号，当单位体积的第二组分流过第二流量计31时，第二流量计31即可产生一个第二脉冲信号。而在预定时间段内，流过多个单位体积的第一组分，则第一流量计30可以产生多个第一脉冲信号，流过多个单位体积的第二组分，则第二流量计31可以产生多个第二脉冲信号。

为了满足混合比例要求，一般预先设定第一加压件201和第二加压件212的压力，例如，在第一组分和第二组分不是1:1混合时，可以将第一加压件201和第二加压件212设定为不同的压力，使得在不同的压力下，第一储胶桶201挤出的第一组分的体积和第二储胶桶211挤出的第二组分的体积不同，进而实现第一组分和第二组分混合比例的控制。

在本申请中，为了能够对第一组分和第二组分的混合比例的准确监测，该步骤中，预定时间段内，通过第一组分进胶口1011的第一流量计30检测第一组分流过时产生的第一脉冲信号，以及第二组分进胶口1012的第二流量计31检测第二组分流过时产生的第二脉冲信号，也即是，采集相通时间段内第一流量计30的第一脉冲信号的个数和第二流量计31的第二脉冲信号的个数。

S102、根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围。

如上所述第一流量计30和第二流量计31为脉冲式流量计，对脉冲式流量计而言，每单位体积的胶体流过时即可产生一个脉冲信号，因此，通过第一脉冲信号个数和第二脉冲信号的个数可以计算得到流过第一流量计30的第一组分的体积，以及流过第二流量计31的第二组分的体积。如此，再根据第一组分的体积以及第二组分的体积即可判断第一组分和第二组分的混合比例是否满足预定比例要求，也即是，混合比例是否处于预定比例范围内。

需要说明的是，本申请中，一方面，由于采用第一流量计30和第二流量计31的第一脉冲信号和第二脉冲信号作为检测手段，相对于采用光栅尺检测的移动距离而言，其检测的准确性更高，精度也更高，第二方面，第一流量计30和第二流量计31分别设在双组份点胶阀10的第一组分进胶口1011、第二组分进胶口1012，可以检测流过第一组分进胶口1011的第一组分、第二组分进胶口1012的第二组分的体积，没有因路径长而造成较大的误差，所以，检测也更加准确可靠，精度更高。第三方面，第一流量计30和第二流量计31为脉冲计量，一个脉冲信号对应一个单位体积的胶体，所以，这种计量方式可以准确检测更小的胶量，再结合其检测的精度高，进而可以适应点胶量较小的产品的混合比例监测。

S103、在所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号。也即是，在判断第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时，输出报警信号，以便于操作人员获知当前的混合比例超过预定比例范围。

根据本发明实施例提供的双组份点胶阀流量监测方法，获取预定时间段内第一流量计30的第一脉冲信号及第二流量计31的第二脉冲信号，第一流量计30设在双组份点胶阀10的第一组分进胶口1011，第二流量计31设在双组份点胶阀10的第二组分进胶口1012；根据第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围；在所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号，如此，可以使得混合比例的监测更加准确可靠，精度更高，能够适用于点胶量小的产品的点胶监测。

参照图3所示，在本发明的一个实施例中，所述步骤S102包括：

S201、根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算进入所述双组份点胶阀10的第一组分的质量和第二组分的质量。具体地，根据计算方式如下：

第一组分的质量M1＝第一脉冲信号的个数N1×每个第一脉冲信号对应流过的第一组分的体积T1×第一组分的密度ρ1；

第二组分的质量M2＝第二脉冲信号的个数N2×每个第二脉冲信号对应流过的第二组分的体积T2×第二组分的密度ρ2。

S202、将所述第一组分的质量和第二组分的质量进行比例计算得到混合比例，示例性地，混合比例＝第一组分的质量M1÷第二组分的质量M2。

S203、将所述混合比例与所述预定比例范围进行比较，以判断所述混合比例是否处于所述预定比例范围。预定比例范围也即是在预定比例上允许的误差范围。

本实施例中，先根据第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算出第一组分的质量和第二组分的质量，再将第一组分的质量和第二组分的质量进行比例计算得到混合比例，如此，方便于对比例是否超过预定比例范围的准确判断。

在本发明的一个实施例中，步骤S2202之前，还包括：

对所述第一脉冲信号及第二脉冲信号进行脉冲波形过滤，以滤除相位差不满足预定要求的脉冲信号。

第一流量计30产生的第一脉冲信号，第二流量计31产生的第二脉冲信号，可能存在杂波干扰，该步骤中，对第一脉冲信号及第二脉冲信号进行脉冲波形过滤，可以滤除相位差不满足要求的脉冲信号，进而可以得到准确地第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数，使得计算得到的混合比例更加准确可靠。

在本发明的一个实施例中，该方法还包括：

在所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时，根据所述混合比例与所述预定比例范围之间的差值，对第一供胶装置及第二供胶装置进行误差补偿，其中，所述第一供胶装置用以向第一组分进胶口1011输送第一组分，所述第二供胶装置用以向第二组分进胶口1012输送第二组分。

如上所述，第一供胶装置和第二供胶装置中，第一加压件201和第二加压件212的压力不同时，第一储胶桶201挤出的第一组分的体积和第二储胶桶211挤出的第二组分的体积不同，所以，可以通过调节第一供胶装置和第二供胶装置进行误差补偿，例如调节第一加压件201和第二加压件212的压力，更为具体的，第一加压件201和第二加压件212可以为气缸或电机等，对应地，可以调节气缸的压力、行程或电机的转速、圈速等参数，进而进行误差补偿，使得第一组分和第二组分的混合比例达到预定比例范围，确保点胶可靠稳定。

参照图4所示，图4示出了本发明实施例提供的双组份点胶阀流量监测装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该双组份点胶阀流量监测装置包括：

获取单元401，用于获取预定时间段内第一流量计30的第一脉冲信号及第二流量计31的第二脉冲信号，所述第一流量计30设在双组份点胶阀10的第一组分进胶口1011，所述第二流量计31设在双组份点胶阀10的第二组分进胶口1012。

判断单元402，用于根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围。

提示单元403，用于在所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号。

参照图5所示，在本发明的一个实施例中，所述判断单元包括：

第一计算模块501，用于根据所述第一脉冲信号及第二脉冲信号的个数计算进入所述双组份点胶阀10的第一组分的质量和第二组分的质量。

第二计算模块502，用于将所述第一组分的质量和第二组分的质量进行比例计算得到混合比例。

判断模块503，用于将所述混合比例与所述预定比例范围进行比较，以判断所述混合比例是否处于所述预定比例范围。

在本发明的一个实施例中，所述第一计算模块具体用于根据如下计算方式计算所述第一组分的质量和第二组分的质量：

第一组分的质量M1＝第一脉冲信号的个数N1×每个第一脉冲信号对应流过的第一组分的体积T1×第一组分的密度ρ1；

第二组分的质量M2＝第二脉冲信号的个数N2×每个第二脉冲信号对应流过的第二组分的体积T2×第二组分的密度ρ2。

在本发明的一个实施例中，所述判断单元还包括：

脉冲过滤模块，用于对所述第一脉冲信号及第二脉冲信号进行脉冲波形过滤，以滤除相位差不满足预定要求的脉冲信号。

在本发明的一个实施例中，该装置还包括：

补偿单元，用于在所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时，根据所述混合比例与所述预定比例范围之间的差值，对第一供胶装置及第二供胶装置进行误差补偿，其中，所述第一供胶装置用以向第一组分进胶口1011输送第一组分，所述第二供胶装置用以向第二组分进胶口1012输送第二组分。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

根据本发明实施例提供的双组份点胶阀流量监测装置，获取单元获取预定时间段内第一流量计30的第一脉冲信号及第二流量计31的第二脉冲信号，第一流量计30设在双组份点胶阀10的第一组分进胶口1011，第二流量计31设在双组份点胶阀10的第二组分进胶口1012；判断单元根据第一脉冲信号及第二脉冲信号个数判断进入所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例是否处于预定比例范围；提示单元在所述双组份点胶阀10的第一组分和第二组分的混合比例超出预定比例范围时输出报警信号，如此，可以使得混合比例的监测更加准确可靠，精度更高，能够适用于点胶量小的产品的点胶监测。

参照图6所示，图6示出了本发明实施例提供的监测设备600，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的双组份点胶阀流量监测方法。

示例性的，所述计算机程序6021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序6021在所述监测设备600中的执行过程。

所述监测设备600可包括，但不仅限于处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图仅仅是监测设备600的示例，并不构成对监测设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述监测设备600还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器602可以是所述监测设备600的内部存储单元，例如监测设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述监测设备600的外部存储设备，例如所述监测设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述监测设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序6021以及所述监测设备600所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序6021，该程序被处理器601执行时实现如上所述的双组份点胶阀流量监测方法。

所述的计算机程序6021可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序6021在被处理器601执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序6021包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/监测设备600和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/监测设备600实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。