车辆环境感知部件清洁系统、方法和车辆

技术领域

本发明实施例涉及清洁装置的技术领域，尤其涉及一种车辆环境感知部件清洁系统、方法和车辆。

背景技术

随着智能驾驶产业日益发展及行车安全需求与日俱增，为了能够精确地感知周围环境，因此在车上布置了多个车载摄像头及雷达等环境感知部件，例如倒车后视摄像头、全景泊车摄像头等。车载摄像头及雷达可以辅助驾驶员感知周围环境，提高行车的安全性，为使该辅助尽可能地有效，摄像头提供的图像需要清晰无遮挡，因此，安装在车辆外部的摄像头表面必要是干净的。但是由于此类摄像头安装在车辆外部暴露于恶劣环境中，汽车在行驶过程途径泥泞道路或者阴雨等情况下，不可避免的会有污渍、灰尘、液滴、泥沙、油污等覆盖在摄像头表面影响摄像头信息采集，降低感知能力，导致障碍物识别误差大或无法识别而造成安全事故。而传统车辆摄像头及雷达不配备清洁装置，在汽车行驶过程中不便擦拭摄像头及雷达，当发生感知区域脏污后，大多采用人工手动清洁，操作难度大，清洁效果一般影响车辆的行驶安全。

发明内容

本发明提供了一种车辆环境感知部件清洁系统、方法和车辆，以解决在汽车行驶过程中不便擦拭环境感知部件，易影响车辆的行驶安全的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆环境感知部件清洁系统，车辆环境感知部件清洁系统包括共轨模块、喷嘴、供气模块、供液模块和控制模块；

所述共轨模块内部设有共轨腔，所述共轨腔具有进液路、进气路、出气路和出液路；

所述供液模块与所述进液路连通，所述供气模块与所述进气路连通；

所述共轨模块包括开关子模块，所述开关子模块用于控制所述进液路、所述进气路、所述出气路和所述出液路的进液、进气、出液和出气；

所述控制模块与所述开关子模块、所述供液模块和所述供气模块电连接，所述控制模块用于控制所述共轨腔在储液和储气之间切换；

所述出气路和所述出液路均与所述喷嘴连通，所述喷嘴用于将所述共轨腔内的液体和气体依次喷出至环境感知部件以进行清洁。

在本发明的可选实施例中，所述开关子模块包括以下至少一种：

进液控制单元，用于控制所述进液路的进液；

进气控制单元，用于控制所述进气路的进气；

出液控制单元，用于控制所述出液路的出液；

出气控制单元，用于控制所述出气路的出气。

在本发明的可选实施例中，所述出液控制单元包括多个出液控制分单元；

所述出液路包括多个出液分路，多个所述出液控制分单元用于一一对应控制多个所述出液分路的出液；

和/或，所述出气控制单元包括多个出气控制分单元；

所述出气路包括多个出气分路，多个所述出气控制分单元用于一一对应控制多个所述出气分路的出气。

在本发明的可选实施例中，所述供液模块包括储液箱和电泵，所述储液箱具有供液口，所述供液口和所述进液路通过所述电泵连通；

所述控制模块与所述电泵电连接，用于控制所述电泵的工作状态；

所述车辆环境感知部件清洁系统还包括液位检测件，所述液位检测件用于检测所述储液箱的液位高度；

所述控制模块与所述液位检测件电连接，用于获取所述液位检测件检测到的液位高度。

在本发明的可选实施例中，所述车辆环境感知部件清洁系统还包括第一压力检测件，所述第一压力检测件用于检测所述共轨腔内部的压力；

所述共轨模块还包括泄压单元，所述共轨腔具有回流出液口，所述储液箱具有回流进液口，所述回流出液口和所述回流进液口之间设有回流管路，并通过所述回流管路连通，所述泄压单元用于控制所述回流管路的启闭；

所述控制模块与所述第一压力检测件和所述泄压单元均电连接，用于基于所述第一压力检测件检测到的所述共轨腔内部的压力控制所述泄压单元以使所述共轨腔内部的压力满足预设压力规则。

在本发明的可选实施例中，所述储液箱的内部设有由顶部向下延伸的导流件，所述储液箱内部还具有回流导向件，所述回流导向件具有导向通道，所述导向通道与所述回流进液口连通；

所述导向通道的延伸方向与所述导流件的表面相对。

在本发明的可选实施例中，所述供气模块包括气泵和储气罐，所述储气罐具有供气口，所述供气口与所述进气路连通，所述气泵与所述储气罐连接，所述气泵用于控制所述储气罐向所述进气路供气；所述气泵与所述控制模块电连接，所述控制模块用于控制所述气泵的工作状态。

在本发明的可选实施例中，所述车辆环境感知部件清洁系统还包括第二压力检测件，所述第二压力检测件用于检测所述储气罐的气压；

所述控制模块与所述第二压力检测件电连接，用于获取所述储气罐的气压。

在本发明的可选实施例中，所述车辆环境感知部件清洁系统还包括加热模块、温度检测件和罩子，所述罩子用于罩设在环境感知部件外，所述温度检测件用于检测罩子温度；

所述加热模块和所述温度检测件均与所述控制模块电连接，所述控制模块用于基于所述温度检测件检测到的罩子温度控制所述加热模块对罩子进行加热。

在本发明的可选实施例中，所述车辆环境感知部件清洁系统还包括伸缩机构和驱动件，所述控制模块与所述驱动件电连接，所述驱动件与所述伸缩机构连接，所述控制模块用于通过所述驱动件驱动所述伸缩机构伸缩；

所述伸缩机构与所述喷嘴连接，用于在伸缩时分别将所述喷嘴送到清洁位置和收回位置。

在本发明的可选实施例中，所述控制模块包括CAN模块和/或无线传输模块。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，车辆包括车体，车体上设有环境感知部件和本发明任一实施例所述的车辆环境感知部件清洁系统。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆环境感知部件清洁方法，应用于本发明任一实施例所述的车辆环境感知部件清洁系统，所述方法包括：

控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液；

确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件；

控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气；

确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

在本发明的可选实施例中，所述确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件之后，还包括：

控制所述开关子模块和所述供液模块使所述共轨腔通过所述进液路开始进液；

确定所述共轨腔是否充满液体；

确定是否获取到清洁指令；

当所述共轨腔充满液体并获取到清洁指令时执行控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件的步骤。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆环境感知部件清洁装置，包括：

进液控制模块，用于控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液；

充液确定模块，用于确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件；

进气控制模块，用于控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气；

充气确定模块，用于确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

本发明实施例的技术方案，通过设置共轨模块、喷嘴、供气模块、供液模块和控制模块，控制模块能够使共轨模块的共轨腔在液体和气体中切换，从而喷嘴能够在不同情况下或者不同时间喷出液体和气体，从而能够在车辆行驶过程中，先对环境感知部件喷出液体进行清洁，然后对环境感知部件喷出气体进行吹干，防止残留的水分干扰环境感知部件对环境的感知，解决了在汽车行驶过程中不便擦拭环境感知部件，易影响车辆的行驶安全的问题，提高了车辆行驶过程中的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆环境感知部件清洁系统的结构框图；

图2为本发明实施例一提供的一种供气模块和供液模块与共轨模块的连接示意图；

图3为本发明实施例一提供的另一种车辆环境感知部件清洁系统的结构示意图；

图4为图3中储液箱的截面示意图；

图5为本发明实施例一提供的另一种车辆环境感知部件清洁系统的结构框图；

图6为本发明实施例三提供的一种车辆环境感知部件清洁方法的流程图；

图7为本发明实施例四提供的一种车辆环境感知部件清洁方法的流程图；

图8为本发明实施例五提供的一种车辆环境感知部件清洁方法的流程图；

图9为本发明实施例五提供的步骤基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满液体的流程图；

图10为本发明实施例五提供的步骤控制储气罐在进气过程中的气压保持在预设气压值的流程图；

图11为本发明实施例五提供的步骤基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满气体的流程图；

图12是根据本发明实施例六提供的一种车辆环境感知部件清洁装置的结构示意图；

图13是实现本发明实施例的车辆环境感知部件清洁方法的电子设备的结构示意图。

其中：1、共轨模块；11、进液路；12、进气路；13、出气路；131、出气分路；14、出液路；141、出液分路；15、开关子模块；151、进液控制单元；152、进气控制单元；153、出液控制单元；1531、出液控制分单元；154、出气控制单元；1541、出气控制分单元；16、泄压单元；17、第一压力检测件；2、喷嘴；3、供气模块；31、气泵；32、储气罐；321、第二压力检测件；4、供液模块；41、储液箱；411、液位检测件；412、回流进液口；413、导流件；414、回流导向件；415、导向通道；42、电泵；5、控制模块；51、CAN模块；52、无线传输模块；6、伸缩机构；7、驱动件；8、加热模块；9、罩子；10、温度检测件；20、回流管路；100、进液控制模块；200、充液确定模块；300、进气控制模块；400、充气确定模块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆环境感知部件清洁系统的结构示意图，本实施例可适用于对行驶中的车辆上的环境感知部件进行清洁的情况，环境感知部件指能够感知周围环境的部件，例如车载摄像头及雷达等，车载摄像头可为倒车后视摄像头、全景泊车摄像头等。如图1所示，车辆环境感知部件清洁系统包括共轨模块1、喷嘴2、供气模块3、供液模块4和控制模块5。

共轨模块1内部设有共轨腔，共轨腔具有进液路11、进气路12、出气路13和出液路14；供液模块4与进液路11连通，供气模块3与进气路12连通。其中，进液路11是指共轨腔用于进液的通路，进气路12是指共轨腔用于进气的通路，出气路13是指共轨腔用于出气的通路，出液路14是指共轨腔用于出液的通路。供液模块4是指能够输送液体的模块，由于供液模块4与进液路11联通，所以供液模块4能够通过进液路11向共轨腔输送液体。供气模块3是指能够提供气体的模块，用于供气模块3与进气路12连通，所以能够通过进气路 12向共轨腔输送气体。

共轨模块1包括开关子模块15，开关子模块15用于控制进液路11、进气路12、出气路 13和出液路14的进液、进气、出液和出气。其中，开关子模块15是指能够控制通路的通与断的模块，例如当进液路11通时，液体能够通过进液路11进入共轨腔，但当进液路11断时，液体无法通过进液路11进入共轨腔。因为，通过开关子模块15，能够控制进液路11、进气路12、出气路13和出液路14的进液、进气、出液和出气。

控制模块5与开关子模块15、供液模块4和供气模块3电连接，控制模块5用于控制共轨腔在储液和储气之间切换。其中，由于共轨腔既有进液和出液的进液路11和出液路14，同时也有进气和出气的进气路12和出气路13。因此，通过控制模块5控制开关子模块15控制不同通路的通与断以及控制供液模块4和供气模块3的供液和供气，能够使共轨腔内储存有液体或者储存有气体，即在储液和储气之间切换。例如，控制模块5先控制开关子模块15 以使进液路11处于通的状态，并控制供液模块4通过进液路11向共轨腔供液，此时共轨腔便会充满液体。然后控制开关子模块15以使进液路11处于断的状态，并控制开关子模块15 以使进气路12处于开的状态和控制供气模块3通过进气路12向共轨腔供气，共轨腔内残余的液体可通过出液路14排出，也可使共轨腔设有回流出液口，共轨腔内残余的液体通过回流出液口回流到供液模块4内，通过控制供气模块3通过进气路12向共轨腔持续供气，便可使共轨腔内充满气体，从而便实现了共轨腔内从液体到气体的切换。在共轨腔内充满气体时也可再次执行进液的过程，以使共轨腔内从气体切换成液体。通过控制不同通路的通与断以及控制供液模块4和供气模块3的供液和供气，能够使共轨腔内储存有液体或者储存有气体，控制的方法可为多种，在此不做具体赘述。

出气路13和出液路14均与喷嘴2连通，喷嘴2用于将共轨腔内的液体和气体依次喷出至环境感知部件以进行清洁。由于出气路13和出液路14均与喷嘴2连通，所以当共轨腔内充满液体时，液体能够通过出液路14由喷嘴2喷出，但共轨腔内充满气体时，气体能通过出气路13由喷嘴2喷出，故喷嘴2能够将共轨腔内的液体和气体依次喷出至环境感知部件以进行清洁。喷嘴2的结构可为多种，例如喷嘴2上设有喷液口和喷气口，喷液口连通有进液口接头，出液路14与进液口接头连通，喷气口后端连接有供气接口，出气路13与供气接口连通，从而喷嘴2能够通过喷液口喷液冲洗环境感知部件后再通过喷气口对环境感知部件进行吹干。同时喷嘴2可具有喷孔，喷孔连通有进孔接头，出液路14和出气路13均与进孔接头连通，从而能够喷嘴2能够通过喷孔喷液冲洗环境感知部件后再通过喷孔对环境感知部件进行吹干。

上述方案，通过设置共轨模块1、喷嘴2、供气模块3、供液模块4和控制模块5，控制模块5能够使共轨模块1的共轨腔在液体和气体中切换，从而喷嘴2能够在不同情况下或者不同时间喷出液体和气体，从而能够在车辆行驶过程中，先对环境感知部件喷出液体进行清洁，然后对环境感知部件喷出气体进行吹干，防止残留的水分干扰环境感知部件对环境的感知，解决了在汽车行驶过程中不便擦拭环境感知部件，易影响车辆的行驶安全的问题，提高了车辆行驶过程中的安全性。同时气体和液体可共用一个共轨腔，在使用时将共轨腔内的气体和液体进行切换，有效利用了空间，减小了车辆环境感知部件清洁系统的体积。

在本发明的可选实施例中，如图2所示，开关子模块15包括以下至少一种：

进液控制单元151，用于控制进液路11的进液。其中，进液控制单元151是指能够控制进液路11的通和断的单元，在一个具体的实施例中，进液控制单元151包括电磁阀，通过电磁阀，能够方便的控制进液路11的通和断，进而能够控制进液路11的进液。

进气控制单元152，用于控制进气路12的进气。其中，进气控制单元152是指能够控制进气路12的通和断的单元，在一个具体的实施例中，进气控制单元152包括电磁阀，通过电磁阀，能够方便的控制进气路12的通和断，进而能够控制进气路12的进气。

出液控制单元153，用于控制出液路14的出液。其中，出液控制单元153是指能够控制出液路14的通和断的单元，在一个具体的实施例中，出液控制单元153包括电磁阀，通过电磁阀，能够方便的控制出液路14的通和断，进而能够控制出液路14的出液。

出气控制单元154，用于控制出气路13的出气。其中，出气控制单元154是指能够控制出气路13的通和断的单元，在一个具体的实施例中，出气控制单元154包括电磁阀，通过电磁阀，能够方便的控制出气路13的通和断，进而能够控制出气路13的出气。

在上述实施例的基础上，出液控制单元153包括多个出液控制分单元1531；出液路14 包括多个出液分路141，多个出液控制分单元1531用于一一对应控制多个出液分路141的出液。

其中，环境感知部件的种类可为多种，数量也可为多个，例如包括倒车后视摄像头、全景泊车摄像头和雷达等，出液控制分单元1531可包括电磁阀，通过电磁阀能够方便的控制出液分路141的通和断。通过使出液路14包括多个出液分路141，能够通过不同的出液分路 141对不同的环境感知部件进行清洁，使用范围广。同时也跟根据使用需求打开或者关闭不同的出液分路141，以对指定的环境感知部件进行清洁，如图2中所示的清洗目标A、B、C、 D等，使用时的灵活性较高。

示例性的，环境感知部件包括重要级感知部件和基础级感知部件；重要级感知部件指对于车辆的安全性来说比较重要的感知部件，例如涉及安全的摄像头和雷达等。基础级感知部件指重要级感知部件以外的对安全性的重要性较弱的感知部件，例如前挡风和后挡风等。

多个出液分路141分为重要级出液分路和基础级出液分路；重要级出液分路用于通过喷嘴2出液以清洁重要级感知部件，基础级出液分路用于通过喷嘴2出液以清洁基础级感知部件。其中，喷嘴2的数量可为多个，与重要级出液分路连通的喷嘴2可在清洁时与重要级感知部件相对，从而重要级出液分路能够通过喷嘴2出液以清洁重要级感知部件。与基础级出液分路连通的喷嘴2可在清洁时与基础级感知部件相对，从而基础级出液分路能够通过喷嘴 2出液以清洁基础级感知部件。

在本发明的可选实施例中，出气控制单元154包括多个出气控制分单元1541；出气路 13包括多个出气分路131，多个出气控制分单元1541用于一一对应控制多个出气分路131 的出气。其中，环境感知部件的种类可为多种，数量也可为多个，例如包括倒车后视摄像头、全景泊车摄像头和雷达等，出气控制分单元1541可包括电磁阀，通过电磁阀能够方便的控制出气分路的通和断。通过使出气路13包括多个出气分路131，能够通过不同的出气分路131对不同的环境感知部件进行吹干，如图2中所示的清洗目标A、B、C、D等，使用范围广。同时也跟根据使用需求打开或者关闭不同的出气分路131，以对指定的环境感知部件进行吹干，使用时的灵活性较高。

在上述实施例的基础上，环境感知部件包括重要级感知部件和基础级感知部件；多个出气分路131分为重要级出气分路和基础级出气分路，重要级出气分路用于通过喷嘴2出气以清洁重要级感知部件，基础级出气分路用于通过喷嘴2出气以清洁基础级感知部件。其中，喷嘴2的数量可为多个，与重要级出气分路连通的喷嘴2可在清洁时与重要级感知部件相对，从而重要级出气分路能够通过喷嘴2出气以吹干重要级感知部件。与基础级出气分路连通的喷嘴2可在清洁时与基础级感知部件相对，从而基础级出气分路能够通过喷嘴2出气以吹干基础级感知部件。

在本发明的可选实施例中，如图3所示，供液模块4包括储液箱41和电泵42，储液箱41具有供液口，供液口和进液路11通过电泵42连通；控制模块5与电泵42电连接，用于控制电泵42的工作状态。其中，储液箱41是指能够储存液体的容器，所储存的液体可为普通的水，也可为特定的清洁液，在此不做具体限定，只是举例说明。电泵42的工作状态指电泵42是启动工作还是停止工作，也可包括电泵42的转速等。通过使储液箱41的供液口和进液路11通过电泵42连通，所以通过控制电泵42的工作状态，能够使电泵42将储液箱 41内存储的液体输送至进液路11。

在上述实施例的基础上，如图2和图3所示，车辆环境感知部件清洁系统还包括第一压力检测件17，第一压力检测件17用于检测共轨腔内部的压力；其中，第一压力检测件17是指能够检测到压力的部件，在一个具体的实施例中，第一压力检测件17可包括压力传感器，同时压力传感器的检测部可设置在共轨腔内，从而便能够检测到共轨腔内部的压力大小。

共轨模块1还包括泄压单元16，共轨腔具有回流出液口，储液箱41具有回流进液口412，回流出液口和回流进液口412之间设有回流管路20，并通过回流管路20连通，泄压单元16 用于控制回流管路20的启闭。其中，泄压单元16是指能够控制回流管路20的启闭的单元，在一个具体的实施例中，泄压单元16可包括电磁阀。当回流管路20开启时，共轨腔与储液箱41连通，从而共轨腔内部的压力能够被释放，起到泄压的功能。同时共轨腔内的液体也可由回流管路20回流到储液箱41内，有效防止了液体的浪费。

控制模块5与第一压力检测件17和泄压单元16均电连接，用于基于第一压力检测件17 检测到的共轨腔内部的压力控制泄压单元16以使共轨腔内部的压力满足预设压力规则。其中，第一压力检测件17能够检测到共轨腔内部的压力，泄压单元16能够使共轨腔内部的压力被释放，所以通过基于第一压力检测件17检测到的共轨腔内部的压力控制泄压单元16，能够控制共轨腔内部的压力，使共轨腔内部的压力满足预设压力规则，便于使用。预设压力规则是指预设的共轨腔内部的压力应该满足的条件，例如，共轨腔内部充满液体时压力恒定在X，此时压力预设规则可为压力保持在X，通过在进液时控制共轨腔的压力，能够使共轨腔的压力保持在X，保证共轨腔内充满液体。

在本发明的可选实施例中，如图3所示，供气模块3包括气泵31和储气罐32，储气罐32具有供气口，供气口与进气路12连通，气泵31与储气罐32连接，气泵31用于控制储气罐32向进气路12供气；气泵31与控制模块5电连接，控制模块5用于控制气泵31的工作状态。其中，储气罐32是指存储有气体的容器，气泵31是指能够将空气压缩到储气罐32 的部件，气泵31的工作状态指气泵31是启动工作还是停止工作，也可包括气泵31的转速等。通过设置气泵31和储气罐32，能够方便的向需要供气时向进气路12供气。

在上述实施例的基础上，车辆环境感知部件清洁系统还包括第二压力检测件321，第二压力检测件321用于检测储气罐32的气压；控制模块5与第二压力检测件321电连接，用于获取储气罐32的气压。其中，第二压力检测件321是指能够检测到气压的部件，在一个具体的实施例中，第二压力检测件321为压力传感器，压力传感器的检测部位于储气罐32 内部，从而便能检测到储气罐32的气压。控制模块5也能够控制气泵31的工作状态，气泵 31的工作状态改变时，储气罐32内部的气压也会改变，所以控制模块5通过得到第二压力检测件321检测到的储气罐32的气压数据，再控制气泵31的工作状态，能够使储气罐32 内部的气压保持在特定值。

在本发明的可选实施例中，车辆环境感知部件清洁系统还包括液位检测件411，液位检测件411用于检测储液箱41的液位高度；控制模块5与液位检测件411电连接，用于获取液位检测件411检测到的液位高度。

其中，液位检测件411是指能够检测到液位高度的部件，在一个具体的实施例中，液位检测件411可为液位传感器，将液位传感器设置在储液箱41内部，便可检测到储液箱41内部的液位高度。由于控制模块5与液位检测件411电连接，所以控制模块5能够获取到液位检测件411检测到的液位高度，进而能够便于知晓共轨腔内是否充满液体。例如通过检测注入液体前储液箱41的液位高度和共轨腔充满液体时的储液箱41的液位高度，当储液箱41的液位减少量与共轨腔的容积相同时，说明共轨腔极大可能充满了液体。

在本发明的可选实施例中，如图4所示，储液箱41的内部设有由顶部向下延伸的导流件413，储液箱41内部还具有回流导向件414，回流导向件414具有导向通道415，导向通道415与回流进液口412连通；导向通道415的延伸方向与导流件413的表面相对。

其中，导流件413可沿竖直方向直接向下延伸，也可稍微倾斜向下延伸，在此不做具体限定。同时，导流件413可为固定在储液箱41的内上壁的方形板，此时导流件413的表面指与导向通道415相对的面。同时导流件413也可为由储液箱41的外壁向内凹陷的凹槽形成，例如在一个具体的实施例中，储液箱41上部的外壁向内凹陷形成凹槽。此时导流件413的表面指与凹槽槽壁相对的朝向导向通道415的面。导向通道415的延伸方向可为水平方向，也可稍微倾斜，由与回流进液口412连通的方向向远离回流进液口412的方向倾斜向下延伸，具体倾斜角度在此不做具体限定。通过使导向通道415的延伸方向与导流件413的表面相对，液体回流时会由回流进液口412进入导向通道415，然后喷向导流件413的表面再缓慢下落至液面，减少液面受冲击形成的波动，进而提高了液位检测件411检测到的液面高度的精准性。

在本发明的可选实施例中，如图5所示，车辆环境感知部件清洁系统还包括加热模块8、温度检测件10和罩子9，罩子9用于罩设在环境感知部件外，温度检测件10用于检测罩子 9温度；加热模块8和温度检测件10均与控制模块5电连接，控制模块5用于基于温度检测件10检测到的罩子9温度控制加热模块8对罩子9进行加热。

其中，温度检测件10是能够检测到温度的部件，例如温度传感器，加热模块8是指能够散热出热量的模块，例如可为PTC加热模块8，加热模块8的结构可为多种，只要能够实现加热功能即可，在此不做具体限定。罩子9指能够保护环境感知部件的罩子9。北方动态寒冷，环境感知部件不可避免的会被雪所遮掩出现结冰现象，若直接用玻璃水清洗很难段时间内清洗完成，通过在温度过低时对罩子9进行加热，起到了对环境感知部件覆盖冰雪融化的作用，从而加快了清洗时间和清洗质量，使得清洁更快速更洁净。

在本发明的可选实施例中，车辆环境感知部件清洁系统还包括伸缩机构6和驱动件7，控制模块5与驱动件7电连接，驱动件7与伸缩机构6连接，控制模块5用于通过驱动件7驱动伸缩机构6伸缩；伸缩机构6与喷嘴2连接，用于在伸缩时分别将喷嘴2送到清洁位置和收回位置。

其中，驱动件7是指能够驱动伸缩机构6伸缩的部件，例如可为常见的电机。伸缩机构 6是指能够伸缩的机构，例如为通过电机驱动能够进行伸缩的部件。清洁位置指对环境感知部件进行清洁时喷嘴2所处的位置，收回位置指不进行清洁时喷嘴2所处的位置。例如喷嘴 2在初始状态时位于车内，此时伸缩机构6处于缩回的状态，当需要进行清洁时，控制机构控制驱动件7驱动伸缩机构6伸出，此时喷嘴2处于清洁位置，例如与环境感知部件相对或者处于环境感知部件上方，此时喷嘴2喷出的液体或者气体均能够喷至环境感知部件上进行清洁。通过此方式，能够方便的在需要清洁时才将喷嘴2伸出至清洁位置，比起固定式安装，灵活性高，可根据不同的车型进行调整。

在本发明的可选实施例中，控制模块5包括CAN模块51和/或无线传输模块52。

其中，CAN模块51是一款对整车各电子控制装置之间实现通讯数据转发的智能电控设备，从而使整车实现车载电控装置区域性网络控制系统。控制模块5可通过CAN模块51与车辆进行通信，便于获取车辆上的驾驶人员通过车辆发送的清洁指令以执行清洁过程。

无线传输模块52(RF wireless module)是利用无线技术进行无线传输的一种模块。它被广泛地应用于电脑无线网络，无线通讯，无线控制等领域。通过无线传输模块52能够将清洁有关的信息和车辆环境感知部件清洁系统的故障信息以及是否正常信息、清洁完成命令等发送给能够进行无线通信的智能设备，智能设备可为智能手机、智能手表、计算机、智能手环等。从而驾驶人员或者车上的其他乘客可通过智能设备获取清洁相关的信息，使用方便。

实施例二

本发明实施例二提供了一种车辆，车辆包括车体，车体上设有环境感知部件和本发明任一实施例的车辆环境感知部件清洁系统。

通过使车辆上设有车辆环境感知部件清洁系统，解决了在汽车行驶过程中不便擦拭环境感知部件，易影响车辆的行驶安全的问题，提高了车辆行驶过程中的安全性。

在上述实施例的基础上，环境感知部件包括重要级感知部件和基础级感知部件，重要级感知部件包括安全摄像头和安全雷达中的至少一种。通过将环境感知部件分级，在用于清洗的液体的液体量不足时，可以优先对重要级感知部件进行清洁，保障了车辆行驶过程中的安全性。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种车辆环境感知部件清洁方法的流程图，本实施例可适用于对行驶中的车辆上的环境感知部件进行清洁的情况，该方法可以由车辆环境感知部件清洁装置来执行，该车辆环境感知部件清洁装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆环境感知部件清洁装置可配置于控制模块中。如图6所示，该方法包括：

S110、控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液。

其中，由上可知，开关子模块是指能够控制控制进液路、进气路、出气路和出液路的进液、进气、出液和出气的模块，供液模块是能够输送液体的模块，所以通过控制开关子模块和供液模块，使进液路处于通的状态，并且使供液模块启动工作，便能使供液模块持续通过进液路为共轨腔供液，即此时共轨腔通过进液路开始进液。

S120、确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

其中，共轨腔内充满液体后，开关子模块可控制出液路处于通的状态，从而此时共轨腔内的液体可通过出液路排出，由于出液路与喷嘴连通，所以此时液体能够由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。共轨腔内的容积固定，共轨腔内充满液体时能够保证输出的液体无气泡，保证了清洁时的洁净度。喷液的时间可根据使用需求自由制定，例如在一个具体的实施例中，可为3秒。

S130、控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气。

其中，喷液完成后，为避免水分残留影响驾驶人员的视线，可进行喷气将环境感知部件上的水分吹干。在喷气前需保证共轨腔内具有气体，故此时需将共轨腔内液体排出并开始进气，所以此时可控制开关子模块使进气路处于通的状态并且控制供气模块开始供气，从而在进气的过程中共轨腔内的液体便会由出液路排出。也可在共轨腔与供液模块的储液箱通过回流管路连通时关闭出液路，使共轨腔内的液体由回流管路排出至供液模块的储液箱中。

S140、确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

其中，当共轨腔内充满气体时，可控制开关子模块使出气路处于通的状态，此时共轨腔内的气体便能够通过出气路由喷嘴喷出，此时便能够将环境感知部件上的水分吹干以进行清洁，有效避免水分残留影响驾驶人员的视线。

上述方案，通过先控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液，然后确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件，进而控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气，最后确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。从而喷嘴能够在车辆行驶过程中，先对环境感知部件喷出液体进行清洁，然后对环境感知部件喷出气体进行吹干，防止残留的水分干扰环境感知部件对环境的感知，解决了在汽车行驶过程中不便擦拭环境感知部件，易影响车辆的行驶安全的问题，提高了车辆行驶过程中的安全性。同时气体和液体可共用一个共轨腔，在使用时将共轨腔内的气体和液体进行切换，有效利用了空间，减小了车辆环境感知部件清洁系统的体积。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种车辆环境感知部件清洁方法的流程图，本实施例对上一实施例进行改进，如图7所示，该车辆环境感知部件清洁方法具体包括以下步骤：

S210、控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液。

S220、确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

S230、控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气。

S240、确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

S250、控制所述开关子模块和所述供液模块使所述共轨腔通过所述进液路开始进液。

S260、确定所述共轨腔是否充满液体。

其中，通过在喷气以后再次进行进液的过程，能够使共轨腔内再次充满液体，便于为下一次清洁做准备。

S270、确定是否获取到清洁指令。

其中，清洁指令是指驾驶人员或者其他人员主动通过智能设备下发的指示车辆环境感知部件清洁系统进行清洁的指令，也可以是车辆环境感知部件清洁系统检测到环境感知部件满足清洁要求时自动生成的指示进行清洁的指令。清洁指令的产生方式可为多种，通过确定是否获取到清洁指令，能够确定是否需要进行清洁流程。

S280、当所述共轨腔充满液体并获取到清洁指令时执行控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件的步骤。

当所述共轨腔充满液体并获取到清洁指令时说明此时需要对环境感知部件进行清洁，从而可以对环境感知部件进行喷液清洁。

上述方案，通过在清洁完毕后再次进行进液的过程，能够使共轨腔内再次充满液体，便于为下一次清洁做准备，提高了下一次清洁时的执行速度。

在本发明的可选实施例中，所述控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液，包括：

控制进液控制单元、电泵和泄压单元开启以使共轨腔通过进液路开始进液。

其中，进液控制单元是控制所述进液路的进液的部件，泄压单元开启能够使共轨腔内的压力与储液箱内压力相同，电泵启动时能够将储液箱内的液体由进液路输送至共轨腔内。故通过控制进液控制单元、电泵和泄压单元开启，便能够使共轨腔通过进液路开始进液。

在本发明的可选实施例中，所述控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气，包括：

控制气泵、进气控制单元和泄压单元开启以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气。

其中，进气控制单元是控制所述进气路的进气的部件，泄压单元开启能够使共轨腔内的压力与储液箱内压力相同，气泵启动时能够将储气罐内的气体由进气路输送至共轨腔内。故通过控制气泵、进气控制单元和泄压单元开启，便能够使共轨腔通过进气路开始进气。

实施例五

图8为本发明实施例五提供的一种车辆环境感知部件清洁方法的流程图；本实施例对上一实施例进行改进，如图8所示，该车辆环境感知部件清洁方法具体包括以下步骤：

S310、控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液。

S320、实时获取第一压力检测件检测到的所述共轨腔的压力信息。

其中，第一压力检测件可为压力传感器，获取的方式可为与第一压力检测件电连接，从而便能够获取到第一压力检测件检测到的所述共轨腔的压力信息。

S330、实时获取液位检测件检测到的储液箱的液位高度信息。

其中，液位检测件可为液位传感器，液位传感器可设置在储液箱内部，从而便可检测到储液箱的液位高度信息。获取液位检测件检测到的液位高度信息有多种，例如可与液位检测件电连接，便可获取到液位检测件检测到的储液箱的液位高度信息。

S340、基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

其中，由于共轨腔的容积固定，同时共轨腔内部的液体均来源于储液箱，并且共轨腔内充满气体和充满液体的压力不同，故根据压力信息和液位高度信息能够确定共轨腔内是否充满液体。

在一个具体的实施例中，如图9所示，所述基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满液体，包括：

S341、基于所述共轨腔的所述压力信息实时控制电泵的转速，以使所述共轨腔的压力保持在预设压力值。

其中，共轨腔内充满气体和充满液体的压力不同，因此，可将压力控制在充满液体时所处于的压力，具体做法可为使用压力闭环控制，共轨腔内的压力信息大时降低电泵的转速，压力信息高时升高电泵的转速，便可将共轨腔内的压力控制在充满液体时所处于的压力，即预设压力值。在一个具体的实施例中，预设压力值可为3Bar。

S342、基于所述液位高度信息确定所述储水箱在进液过程中的液位减少量。

其中，液位减少量指储水箱内的水输送到共轨腔内的量。

S343、获取所述电泵的电流信息。

其中，电流信息指电泵工作时的电流。

S344、确定所述电泵的所述电流信息是否为预设电流值且确定所述储液箱的所述液位减少量是否等于所述共轨腔容积。

S345、若所述电泵的所述电流信息为预设电流值且所述储液箱的所述液位减少量等于所述共轨腔容积，确定所述共轨腔充满液体且无气泡。

当共轨腔内处于气液混合和只存在液体时压力均为预设压力值，但是电泵的电流会不同，通过检测储液箱的液位减少量，当电泵的电流为预设电流值同时储液箱的所述液位减少量等于所述共轨腔容积，说明此时共轨腔内充满液体且无气泡。

S350、控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气。

S360、控制储气罐在进气过程中的气压保持在预设气压值。

其中，通过控制储气罐在进气过程中的气压保持在预设气压值，也能够使得共轨腔内的压力保持稳定，使得倘若有多个出气分路进行出气时也能够提供稳定的压力。

在一个具体的实施例中，如图10所示，所述控制储气罐在进气过程中的气压保持在预设气压值，包括：

S361、实时获取第二压力检测件检测到的所述储气罐的实时气压值。

S362、基于所述储气罐的实时气压值实时控制气泵的转速，以使所述储气罐的实时气压值保持在预设压力值。

其中，第二压力检测件可为压力传感器，通过压力闭环控制，压力高时降低气泵的转速，压力低时升高气泵的转速，能够吧储气罐的实时气压值保持在预设压力值，在一个具体的实施例中，预设压力值可为3Bar。

S370、基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

其中，当共轨腔内液体逐渐减少，气体逐渐增加时，压力会逐渐增大，最终会维持在某一特定的压力值，同时共轨腔内排出的液体均回流到储液箱内，因此，根据压力信息和液位高度信息能够确定共轨腔内是否充满气体。

在一个具体的实施例中，如图11所示，所述基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满气体，包括：

S371、基于所述液位高度信息确定所述储水箱的液位增加量。

其中，储液箱的液位增加量即反映了共轨腔回流到储液箱内部的液体量。

S372、确定所述共轨腔的压力是否为预设压力值且确定所述储液箱的所述液位增加量是否等于所述共轨腔容积。

S373、若所述共轨腔的压力为预设压力值且所述储液箱的所述液位增加量等于所述共轨腔容积，确定所述共轨腔充满气体且无液体。

其中，当共轨腔内液体逐渐减少，气体逐渐增加时，压力会逐渐增大，最终会维持在某一特定的压力值，同时共轨腔内排出的液体均回流到储液箱内，因此，当所述共轨腔的压力为预设压力值且所述储液箱的所述液位增加量等于所述共轨腔容积，说明此时共轨腔充满气体且无液体。

S380、控制所述开关子模块和所述供液模块使所述共轨腔通过所述进液路开始进液。

S390、确定所述共轨腔是否充满液体。

S3100、确定是否获取到清洁指令。

S3110、当所述共轨腔充满液体并获取到清洁指令时执行控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件的步骤。

在本发明的可选实施例中，所述实时获取液位检测件检测到的储液箱的液位高度信息之后，还包括：

确定所述液位高度信息是否小于预设安全液位。

若是，禁止执行控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液的步骤；

若否，执行控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液的步骤。

其中，预设安全液位指执行清洁过程时不会对执行部件产生安全隐患的液位。在一个具体的实施例中，预设安全液位可为0％。当液位高度信息小于预设安全液位时，由于供液模块通常包括电泵，此时电泵倘若启动会空转损坏电泵，此时禁止执行控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液的步骤，能够有效防止空转损坏电泵，起到了保护电泵的作用。

在上述实施例的基础上，所述环境感知部件包括重要级感知部件。

所述实时获取液位检测件检测到的储液箱的液位高度信息之后，还包括：确定所述液位高度信息是否大于所述预设安全液位且小于预设充足液位。

若是，所述控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件，包括：

控制重要级出液分路对应的出液控制分单元开启以使所述共轨腔内液体通过重要级出液分路由喷嘴喷出以清洁重要级感知部件。

且所述控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件，包括：

控制重要级出气分路对应的出气控制分单元开启以使所述共轨腔内气体通过重要级出气分路由喷嘴喷出以清洁重要级感知部件。

其中，预设充足液位是指储水箱内的液体足够清洗所有环境感知部件时所到达的液位。当液位高度信息大于所述预设安全液位且小于预设充足液位，说明此时储水箱内的液体可以执行清洁过程但无法对全部的环境感知部件进行清洁，因此，此时只对重要级感知部件进行清洁，在液体量不够充足的情况下有效保障了车辆的安全性。

在本发明的可选实施例中，所述控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液之前，还包括：

获取温度检测件检测到的罩子温度。其中，温度检测件可为温度传感器，罩子指罩设在环境感知部件外的部件。

确定所述罩子温度是否低于预设温度。

若是，控制加热模块对罩子加热。

其中，北方动态寒冷，环境感知部件不可避免的会被雪所遮掩出现结冰现象，若直接用玻璃水清洗很难段时间内清洗完成，通过在温度较低时对罩子进行加热，起到了对环境感知部件覆盖冰雪融化的作用，从而加快了清洗时间和清洗质量，使得清洁更快速更洁净。

在本发明的可选实施例中，所述控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液之前，还包括：

控制开关子模块、气泵和电泵中的至少一样自检，并在自检到故障后输出故障信息。

其中，故障信息指反应故障情况的信息，故障信息的输出方式有多种，例如可通过无线的方式发送给智能设备或者车辆。通过控制开关子模块、气泵和电泵中的至少一样自检，能够通过自检及时得知开关子模块、气泵和电泵等是否有损坏，从而能够及时得知车辆环境感知部件清洗系统是否有故障，从而驾驶人员和其他人员也能够及时得知车辆的故障情况，以便在有故障时及时进行处理。

在上述实施例的基础上，所述控制开关子模块、气泵和电泵中的至少一样自检，并在自检到故障后输出故障信息，包括：

获取开关子模块、气泵和电泵中的至少一样的反馈的脉冲信号。

确定所述脉冲信号是否满足预设故障规则。

若是，确定故障并输出故障信息。

其中，预设故障规则指故障时脉冲信号满足的规则。开关子模块通常包括电磁阀，电磁阀的开启和关闭会产生相应的脉冲信号，(此时脉冲信号指的是电磁阀开和关闭过程中产生的反馈信号，举例：0％占空比“低电平”，此为阀门关闭状态，100％占空比“高电平”，此为阀门开启状态，当系统启动，基于工作需求，初始状态应当是关闭的阀门，反馈脉冲信号为低电平，则正常，否则，异常，此时预设故障规则即为脉冲信号为高电平时确定异常)，气泵和电泵在接受控制时也会相应的反馈脉冲信号。

在上述实施例的基础上，所述控制开关子模块、气泵和电泵中的至少一样自检，并在自检到故障后输出故障信息，包括：

控制开关子模块关闭以使共轨腔封闭。其中，开关子模块用于控制进液路、进气路、出气路和出液路的进液、进气、出液和出气，所以当进液路、进气路、出气路和出液路均封闭时，共轨腔便可处于封闭状态。

获取多个时刻的第一压力检测件检测到的共轨腔的压力信息。其中，多个时刻即为共轨腔封闭以后的不同时刻，例如封闭后的第一秒、第二秒和第三秒，3个时刻的共轨腔压力。

确定多个时刻的所述第一压力检测件检测到的所述共轨腔的压力信息的浮动是否超过预设浮动值。其中，预设浮动值指共轨腔不漏气时不同时刻监测到的压力信息的浮动会小于的值。

若是，确定产生漏气故障并输出故障信息。其中，当共轨腔不漏气时，由于共轨腔为封闭状态，所以在不同时刻共轨腔内部的压力差值应该很小，即浮动会较小，因此，当多个时刻的所述第一压力检测件检测到的所述共轨腔的压力信息的浮动超过预设浮动值时，说明共轨腔很可能出现了漏气的现象，故确定此时产生了漏气故障并输出故障信息。故障信息此时即为反映发生了漏气现象的信息，用户可通过获取故障信息得知清洁系统的故障情况，便于及时进行处理。

若否，自检正常。

在本发明的可选实施例中，所述控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液之前，还包括：

通过CAN模块和无线传输模块实时接收外部控制指令和/或输出系统信息，所述外部控制指令包括清洁指令；所述系统信息包括故障信息、是否正常信息、清洁完成信息中的至少一种。

其中，通过CAN模块该车辆环境感知部件清洁系统能够与车辆通信，能够及时得知用户操作车辆对车辆环境感知部件清洁系统下发的外部控制指令，通过无线传输模块能与各种能够进行无线通信的智能设备通信，获取用户通过只能设备下发的外部控制指令，从而能够及时响应指令对环境感知部件进行清洁。同时也能够通过不同的方式将系统信息输出，便于用户及时得知车辆环境感知部件清洁系统的情况。

在本发明的可选实施例中，所述控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液之前，还包括：

获取环境感知部件的感知信息。

确定所述感知信息是否满足预设清洁规则。

若是，生成清洁指令。

其中，感知信息是指环境感知部件获取到的与外界环境有关的信息，例如环境感知部件为摄像头时，感知信息可为摄像头采集到的图像信息，即摄像头图像信息。预设清洁规则是环境感知部件需要清洁时感知信息所满足的规则。通过此方式，能够在环境感知部件需要清洁时自动对其进行清洁，使用方便。

在上述实施例的基础上，所述感知信息包括摄像头图像信息。

所述确定所述感知信息是否满足预设清洁规则，包括：

将所述摄像头图像信息进行灰度化处理。

确定所述摄像头图像信息的平均灰度是否大于预设灰度值。

其中，灰度化处理是指使图像无法看到色彩信息，此时每一个像素点只有一个对应的灰度值，当摄像头的镜头因为脏污被阻挡时，被阻挡的像素值灰度将增加，因此，可做一个平均化处理，当平均灰度大于预设灰度值时，定义为需要清洁的状态。因此，通过确定所述摄像头图像信息的平均灰度是否大于预设灰度值，便能知道是否需要进行清洁。在一个具体的实施例中，预设灰度值为153，当平均灰度大于或等于153(即被遮挡率大于等于20％)，定义为需要清洁的状态，当平均灰度小于或等于128时，理解为干净状态。

实施例六

图12是根据本发明实施例六提供的一种车辆环境感知部件清洁装置的结构示意图；如图12所示，该装置包括：

进液控制模块100，用于控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液。

充液确定模块200，用于确定所述共轨腔是否充满液体，且在充满液体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

进气控制模块300，用于控制所述开关子模块和供气模块以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气。

充气确定模块400，用于确定所述共轨腔是否充满气体，且在充满气体时控制所述开关子模块使所述共轨腔内气体通过出气路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括蓄液控制模块、蓄液确定模块、指令获取模块和执行模块。

蓄液控制模块，用于控制所述开关子模块和所述供液模块使所述共轨腔通过所述进液路开始进液；

蓄液确定模块，用于确定所述共轨腔是否充满液体；

指令获取模块，用于确定是否获取到清洁指令；

执行模块，用于当所述共轨腔充满液体并获取到清洁指令时执行控制所述开关子模块使所述共轨腔内液体通过出液路由喷嘴喷出以清洁环境感知部件的步骤。

可选的，进液控制模块100，还用于控制进液控制单元、电泵和泄压单元开启以使共轨腔通过进液路开始进液。

可选的，进气控制模块300，还用于控制气泵、进气控制单元和泄压单元开启以使所述共轨腔内液体排出且通过进气路开始进气。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括第一压力获取模块、液位高度获取模块。

第一压力获取模块，用于实时获取第一压力检测件检测到的所述共轨腔的压力信息；

液位高度获取模块，用于实时获取液位检测件检测到的储液箱的液位高度信息；

可选的，充液确定模块200，还用于基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满液体；

可选的，充气确定模块400，还用于基于所述压力信息和所述液位高度信息确定所述共轨腔是否充满气体。

可选的，充液确定模块200包括电泵控制子模块、液位减少确定子模块、电流获取子模块、第一充液确定子模块和第二充液确定子模块。

电泵控制子模块，用于基于所述共轨腔的所述压力信息实时控制电泵的转速，以使所述共轨腔的压力保持在预设压力值；

液位减少确定子模块，用于基于所述液位高度信息确定所述储水箱在进液过程中的液位减少量；

电流获取子模块，用于获取所述电泵的电流信息；

第一充液确定子模块，用于确定所述电泵的所述电流信息是否为预设电流值且确定所述储液箱的所述液位减少量是否等于所述共轨腔容积；

第二充液确定子模块，用于若所述电泵的所述电流信息为预设电流值且所述储液箱的所述液位减少量等于所述共轨腔容积，确定所述共轨腔充满液体且无气泡。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括气压控制模块。

气压控制模块，用于控制储气罐在进气过程中的气压保持在预设气压值；

相应的，充气确定模块400包括液位增加确定子模块、第一充气确定子模块和第二充气确定子模块。

液位增加确定子模块，用于基于所述液位高度信息确定所述储水箱的液位增加量；

第一充气确定子模块，用于确定所述共轨腔的压力是否为预设压力值且确定所述储液箱的所述液位增加量是否等于所述共轨腔容积；

第二充气确定子模块，用于若所述共轨腔的压力为预设压力值且所述储液箱的所述液位增加量等于所述共轨腔容积，确定所述共轨腔充满气体且无液体。

可选的，气压控制模块包括气压获取子模块和气泵控制子模块。

气压获取子模块，用于实时获取第二压力检测件检测到的所述储气罐的实时气压值；

气泵控制子模块，用于基于所述储气罐的实时气压值实时控制气泵的转速，以使所述储气罐的实时气压值保持在预设压力值。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括安全液位确定模块、进液执行模块、禁止执行模块。

安全液位确定模块，用于确定所述液位高度信息是否小于预设安全液位；

禁止执行模块，用于若是，禁止执行控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液的步骤；

进液执行模块，用于若否，执行控制开关子模块和供液模块使共轨腔通过进液路开始进液的步骤。

可选的，所述环境感知部件包括重要级感知部件；车辆环境感知部件清洁装置还包括安全液位确定模块。

安全液位确定模块，用于确定所述液位高度信息是否大于所述预设安全液位且小于预设充足液位。

相应的，充液确定模块200，还用于控制重要级出液分路对应的出液控制分单元开启以使所述共轨腔内液体通过重要级出液分路由喷嘴喷出以清洁重要级感知部件。

充气控制模块，还用于控制重要级出气分路对应的出气控制分单元开启以使所述共轨腔内气体通过重要级出气分路由喷嘴喷出以清洁重要级感知部件。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括自检模块。

自检模块，用于控制开关子模块、气泵和电泵中的至少一样自检，并在自检到故障后输出故障信息。

可选的，自检模块包括脉冲获取子模块、故障确定子模块和故障输出模块。

脉冲获取子模块，用于获取开关子模块、气泵和电泵中的至少一样的反馈的脉冲信号；

故障确定子模块，用于确定所述脉冲信号是否满足预设故障规则；

故障输出模块，用于若是，确定故障并输出故障信息。

可选的，自检模块还包括封闭控制子模块、第一压力获取子模块、浮动确定子模块、漏气故障确定子模块、正常确定子模块。

封闭控制子模块，用于控制开关子模块关闭以使共轨腔封闭；

第一压力获取子模块，用于获取多个时刻的第一压力检测件检测到的共轨腔的压力信息；

浮动确定子模块，用于确定多个时刻的所述第一压力检测件检测到的所述共轨腔的压力信息的浮动是否超过预设浮动值；

漏气故障确定子模块，用于若是，确定产生漏气故障并输出故障信息；

正常确定子模块，用于若否，自检正常。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括通信模块。

通信模块，用于通过CAN模块和无线传输模块实时接收外部控制指令和/或输出系统信息，所述外部控制指令包括清洁指令；

所述系统信息包括故障信息、是否正常信息、清洁完成信息中的至少一种。

可选的，车辆环境感知部件清洁装置还包括感知信息获取模块、规则确定模块和指令生成模块。

感知信息获取模块，用于获取环境感知部件的感知信息；

规则确定模块，用于确定所述感知信息是否满足预设清洁规则；

指令生成模块，用于若是，生成清洁指令。

可选的，所述感知信息包括摄像头图像信息；规则确定模块包括灰度处理子模块和灰度确定子模块。

灰度处理子模块，用于将所述摄像头图像信息进行灰度化处理；

灰度确定子模块，用于确定所述摄像头图像信息的平均灰度是否大于预设灰度值。

本发明实施例所提供的车辆环境感知部件清洁装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆环境感知部件清洁方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例七

图13示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图13所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI) 计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆环境感知部件清洁方法。

在一些实施例中，车辆环境感知部件清洁方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到 RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆环境感知部件清洁方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆环境感知部件清洁方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信 (例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

值得注意的是，上述车辆环境感知部件清洁装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。