一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人

技术领域

本发明涉及管道清理技术领域，具体为一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人。

背景技术

轧辊磨床磨削液池管道是用于供应和循环磨削液，以确保轧辊在磨削过程中保持冷却和润滑，在磨削过程中磨削液需要在系统中进行流动循环，从而实现其冷却和润滑的作用，而在磨削过程中因磨削过程而产生的砂粒会掉落至磨削液中并随其进行循环，这些砂粒最后会形成具有沾附性的淤泥而堆积、沾附在管道内。

淤泥在管道内积聚会导致液体的流动阻塞，导致磨削液无法顺畅的供应至所需的位置，影响磨削效率和效果，同时磨削液对轧辊的冷却效果变差，影响了轧辊的使用寿命和磨削质量，故需要对管道内的淤泥进行清理，而在清理过程中却存在以下问题：1、管道有竖直段也有弯曲段，在对弯曲段管道进行清理时难以通过人工清理的方式对弯曲部分进行清理，同时管道的弯曲段堆积和沾附的淤泥较多，难以对该区域进行充分清理的且清理难度也较大。

2、由于淤泥具有沾附性，故部分淤泥沾附在管道内壁上且堆积成块，从而清理淤泥时对淤泥的清理效果较差，存在部分淤泥继续残留沾附在管道内壁上。

发明内容

基于此，有必要提供一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人，旨在解决上述问题。

本申请提供一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人，包括：

带有移动体的机器人，移动体的后端面固定设置有连接轴，连接轴的后端从后至前依次设置有搅动圆板、清理圆板和冲洗圆板，冲洗圆板与连接轴固定连接，搅动圆板和清理圆板以及清理圆板和冲洗圆板之间均通过连接件连接，连接件包括两个前后分布的圆轴和位于两个圆轴之间的万向节。

清理机构，所述搅动圆板和清理圆板上共同设置有用于将管道内的淤泥进行清理的清理机构。

冲洗机构，所述冲洗圆板上设置有用于对清理下来的淤泥以及管道进行冲洗的冲洗机构。

所述清理机构包括搅动组和清理组，所述搅动圆板上设置有搅动组，清理圆板上设置有清理组，所述搅动组包括清理块，所述搅动圆板的周向面固定设置有多个周向均匀分布的清理块，清理块远离搅动圆板的端面的前后两侧经过倒角处理，搅动圆板的后端面固定设置有推进圆台，推进圆台的周向面固定设置有三角形的搅动块，搅动圆板和对应的圆轴固定连接，清理圆板与对应的圆轴转动连接，所述清理圆板上设置有用于驱动搅动圆板进行转动的驱动组一。

根据有利的实施例，所述驱动组一包括齿轮轴，所述清理圆板上转动设置有齿轮轴，齿轮轴位于清理圆板后侧的部分固定套设有驱动齿轮，位于清理圆板后侧的圆轴上固定套设有与驱动齿轮相互啮合的配合齿轮，冲洗圆板上转动设置有与齿轮轴固定连接的柔性轴，清理圆板的后端面固定设置有用于保护驱动齿轮和配合齿轮的防护罩，且清理圆板后侧的圆轴贯穿防护罩。

根据有利的实施例，所述搅动圆板的周向面开设有多个周向均匀分布的矩形槽，矩形槽位于相邻的两个搅动块之间，推进圆台的周向面开设有与矩形槽一一对应且与对应的矩形槽连通的引导槽。

根据有利的实施例，所述清理组包括转动圆环，所述清理圆板的周向面转动设置有转动圆环，转动圆环的外环面固定设置有多个周向均匀分布的弹簧杆，弹簧杆的伸缩端固定设置有弧形板，弧形板的外弧面固定设置有圆形柱，圆形柱远离清理圆板的端面活动安装有贴合球，弧形板的外弧面设置有多个周向分布的清理刷，清理圆板上设置有用于驱动转动圆环转动的驱动组二。

根据有利的实施例，所述驱动组二包括圆环槽，所述清理圆板周向面开设有圆环槽，齿轮轴贯穿圆环槽，齿轮轴位于圆环槽内的部分固定套设有传动齿轮，转动圆环的内环面固定设置有与传动齿轮相互啮合的内齿环。

根据有利的实施例，所述清理圆板的前端面设置有辅助组，所述辅助组包括固定柱，所述清理圆板的前端面固定设置有固定柱，固定柱上滑动设置有固定板，固定板与清理圆板之间固定设置有复位弹簧，固定板的后端面固定设置有辅助圆环，辅助圆环的内环面为倾斜状，弧形板的前端面固定设置有与辅助圆环相互配合的倾斜板，且倾斜板前端向靠近清理圆板轴线的方向倾斜，冲洗圆板上设置有两个左右对称且沿前后方向滑动的活动柱，两个活动柱的后端面共同固定设置有腰型条。

根据有利的实施例，所述冲洗机构包括冲洗槽，所述冲洗圆板内部为环形的空腔结构，所述冲洗圆板的周向面开设有多个周向均匀分布且与其内腔连通的冲洗槽，冲洗槽为大口径端朝外的等腰梯形结构，冲洗圆板的后端面设置有两个对称分布且与其内腔连通的进水管。

根据有利的实施例，所述移动体的后端面固定设置有吸水泵，清理圆板的前端面固定设置有L形架，L形架的竖直段与吸水泵之间共同设置有与吸水泵连接的吸污软管，吸污软管贯穿冲洗圆板，吸污软管的后端面固定设置有扩口套。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益效果：一、本发明通过设置的移动体带动携带清理机构、冲洗机构的搅动圆板、清理圆板和冲洗圆板进入管道内实施清理作业，其中搅动圆板、清理圆板和冲洗圆板三者均通过可变形的连接件进行相互连接，以在管道弯曲段实现适应性的变形调整，保证对管道弯曲段也能进行相同的清理作业；通过清理机构对管道内的淤泥进行搅动松散以及对管道内壁刮除清理，同时配合以冲洗机构的冲洗作业，实现对管道直线段和弯曲段内部的完全清理。

二、本发明中设置的搅动圆板带动清理块同步整周转动，在其转动的过程中，设置的清理块对管道内壁上附着的淤泥进行搅动，将部分淤泥从管道内部刮下，对管道进行初次清理，同时将管道内堆积在一起的淤泥搅动松散，便于后续进行清理和冲洗作业，避免出现因淤泥聚集堆积导致后续清理和冲洗作业的效果降低的问题。

三、本发明中设置的驱动组二使得弧形板进行转动，弧形板带动其上的清理刷对管道内壁进行刷洗，即对管道内壁进行二次清理，将初次清理作业后仍然附着在管道内壁上的淤泥刷下，保证了对管道内壁的清理效果。

四、本发明中水流从冲洗槽内喷出，对经过清理后的管道内壁进行冲洗，避免在之前的清理过程中清理下的淤泥重新附着至管道内壁上，同时通过水流将清理下来的淤泥冲出管道，即实现对管道内壁进行清理刷洗的同时将清理下来的淤泥通过水流冲出管道，避免出现淤泥再次沾附的问题。

五、本发明中设置的吸水泵工作通过吸污软管对搅动圆板搅动过和清理圆板清理过的区域进行吸污作业，使得部分被清理下的淤泥通过吸污软管排出管道内，通过吸污软管的吸除作业和冲洗机构的冲洗作业二者相互配合，提高对管道内淤泥的清理效率，避免出现清理下来的淤泥在冲洗圆板的后侧堆积过多而影响整体清理作业的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例提供的一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人的第一立体局部剖视结构示意图。

图2示出了根据本发明实施例提供的一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人的第二立体局部剖视结构示意图。

图3示出了根据本发明实施例提供的搅动组、清理圆板和冲洗圆板之间的立体结构示意图。

图4示出了根据本发明实施例提供的推进圆台、搅动圆板和圆轴之间的结构示意图。

图5示出了根据本发明实施例提供的圆轴、冲洗圆板和辅助组之间的立体结构示意图。

图6示出了根据本发明实施例提供的清理组和驱动组二之间的立体结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、管道；2、移动体；3、连接轴；4、搅动圆板；5、清理圆板；6、冲洗圆板；7、圆轴；8、清理机构；80、搅动组；800、清理块；801、推进圆台；802、搅动块；81、清理组；810、转动圆环；811、弹簧杆；812、弧形板；813、圆形柱；814、贴合球；815、清理刷；82、驱动组一；820、齿轮轴；821、驱动齿轮；822、配合齿轮；823、柔性轴；824、防护罩；83、矩形槽；84、引导槽；85、驱动组二；850、圆环槽；851、传动齿轮；852、内齿环；86、辅助组；860、固定柱；861、固定板；862、复位弹簧；863、辅助圆环；864、倾斜板；865、活动柱；866、腰型条；9、冲洗机构；90、冲洗槽；91、进水管；92、吸水泵；93、L形架；94、吸污软管；95、扩口套。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1和图2所示，一种轧辊磨床磨削液池管道淤泥清理机器人，包括：

带有移动体2的机器人(机器人为本领域常规技术特征，图中未示出)，移动体2的后端面固定设置有连接轴3，连接轴3的后端从后至前依次设置有搅动圆板4、清理圆板5和冲洗圆板6，冲洗圆板6与连接轴3固定连接，搅动圆板4和清理圆板5以及清理圆板5和冲洗圆板6之间均通过连接件连接，连接件包括两个前后分布的圆轴7和位于两个圆轴7之间的万向节。

清理机构8，所述搅动圆板4和清理圆板5上共同设置有用于将管道1内的淤泥进行清理的清理机构8。

冲洗机构9，所述冲洗圆板6上设置有用于对清理下来的淤泥以及管道1进行冲洗的冲洗机构9。

工作时，机器人中的移动体2工作带动搅动圆板4、清理圆板5和冲洗圆板6进入管道1中，随着移动体2的逐步进给移动，清理机构8展开工作，首先搅动管道1内的淤泥，使其沾附在管道1上的部分脱落并将淤泥搅动松散，再对管道1内壁进行清理刮除，同时设置的冲洗机构9对管道1内壁进行冲洗，以及将清理下来的淤泥排出管道1，完成对管道1内部的清理作业。

如图3、图4和图6所示，所述清理机构8包括搅动组80和清理组81，所述搅动圆板4上设置有搅动组80，清理圆板5上设置有清理组81，所述搅动组80包括清理块800，所述搅动圆板4的周向面固定设置有多个周向均匀分布的清理块800，清理块800远离搅动圆板4的端面的前后两侧经过倒角处理，搅动圆板4的后端面固定设置有推进圆台801，推进圆台801的周向面固定设置有三角形的搅动块802，搅动圆板4和对应的圆轴7固定连接，清理圆板5与对应的圆轴7转动连接，所述清理圆板5上设置有用于驱动搅动圆板4进行转动的驱动组一82。

如图2、图5和图6所示，所述驱动组一82包括齿轮轴820，所述清理圆板5上转动设置有齿轮轴820，齿轮轴820位于清理圆板5后侧的部分固定套设有驱动齿轮821，位于清理圆板5后侧的圆轴7上固定套设有与驱动齿轮821相互啮合的配合齿轮822，冲洗圆板6上转动设置有与齿轮轴820固定连接的柔性轴823，柔性轴823与外部电机连接，清理圆板5的后端面固定设置有用于保护驱动齿轮821和配合齿轮822的防护罩824，且清理圆板5后侧的圆轴7贯穿防护罩824。

如图4所示，所述搅动圆板4的周向面开设有多个周向均匀分布的矩形槽83，矩形槽83位于相邻的两个搅动块802之间，推进圆台801的周向面开设有与矩形槽83一一对应且与对应的矩形槽83连通的引导槽84。

如图5和图6所示，所述清理组81包括转动圆环810，所述清理圆板5的周向面转动设置有转动圆环810，转动圆环810的外环面固定设置有多个周向均匀分布的弹簧杆811，弹簧杆811的伸缩端固定设置有弧形板812，弧形板812的外弧面固定设置有圆形柱813，圆形柱813远离清理圆板5的端面活动安装有贴合球814，弧形板812的外弧面设置有多个周向分布的清理刷815，清理圆板5上设置有用于驱动转动圆环810转动的驱动组二85。

如图6所示，所述驱动组二85包括圆环槽850，所述清理圆板5周向面开设有圆环槽850，齿轮轴820贯穿圆环槽850，齿轮轴820位于圆环槽850内的部分固定套设有传动齿轮851，转动圆环810的内环面固定设置有与传动齿轮851相互啮合的内齿环852。

如图3、图4和图5所示，所述清理圆板5的前端面设置有辅助组86，所述辅助组86包括固定柱860，所述清理圆板5的前端面固定设置有固定柱860，固定柱860上滑动设置有固定板861，固定板861与清理圆板5之间固定设置有复位弹簧862，固定板861的后端面固定设置有辅助圆环863，辅助圆环863的内环面为倾斜状，弧形板812的前端面固定设置有与辅助圆环863相互配合的倾斜板864，且倾斜板864前端向靠近清理圆板5轴线的方向倾斜，冲洗圆板6上设置有两个左右对称且沿前后方向滑动的活动柱865，两个活动柱865的后端面共同固定设置有腰型条866，活动柱865由外部电动推杆驱动前后移动。

工作时，移动体2移动并带动搅动圆板4、清理圆板5和冲洗圆板6移动至需要进行清洗的管道1内，移动体2逐步进给移动，在移动体2的移动过程中，外部电机工作带动柔性轴823正转，柔性轴823带动齿轮轴820同步转动，齿轮轴820带动其上的驱动齿轮821同步转动，通过驱动齿轮821与配合齿轮822相互啮合使得配合齿轮822带动对应的圆轴7同步反转，该圆轴7通过万向节以及搅动圆板4上的圆轴7带动搅动圆板4同步转动，故搅动圆板4带动清理块800同步整周转动，在其转动的过程中，设置的清理块800对管道1内壁上附着的淤泥进行搅动，将部分淤泥从管道1内部刮下，对管道1进行初次清理，同时将附着在管道1内壁且堆积在一起的淤泥搅动松散，便于后续进行清理和冲洗作业，避免出现因淤泥聚集堆积导致后续清理和冲洗作业的效果较差的问题。

其次，搅动圆板4带动推进圆台801同步转动，推进圆台801带动其上的搅动块802同步转动，搅动块802将聚集的淤泥进行搅动松散，推进圆台801上设置的引导槽84对搅动松散并脱落的淤泥进行引导，这些淤泥通过引导槽84和对应的矩形槽83流动至搅动圆板4的前侧，后续冲洗机构9能够将这些淤泥进行清除，避免出现搅动圆板4将淤泥搅动松散之后，淤泥堆积在搅动圆板4的后侧对搅动圆板4的进给移动形成阻碍的问题。

再者，齿轮轴820转动的过程中，齿轮轴820带动传动齿轮851同步转动，通过传动齿轮851与内齿环852之间的啮合使得内齿环852带动转动圆环810同步转动，转动圆环810通过弹簧杆811带动其上的所有的弧形板812同步转动，弧形板812带动其上的清理刷815在弹簧杆811的弹力作用下与管道1保持紧贴，尤其对于在管道1的弯曲段内的清理作业时，避免出现因弧形板812上的清理刷815未能与管道1内壁紧贴而导致清理效果差的问题，弧形板812转动的过程中，弧形板812带动其上的清理刷815对管道1内壁进行刷洗，即对管道1内壁进行二次清理，将初次清理作业后仍然附着在管道1内壁上的淤泥刷下，保证了对管道1内壁的清理效果，设置的贴合球814在设置的弹簧杆811的弹力作用下与管道1内壁保持紧贴，故在清理圆板5整周转动时保证了其转动的稳定性。

在进行清理作业之前，即在将清理圆板5放置进管道1的过程中，外部电动推杆工作使得活动柱865带动腰型条866后移，腰型条866后移的过程中与固定板861接触并对固定板861有着向后的推动力，固定板861带动辅助圆环863同步后移，复位弹簧862被压缩，通过辅助圆环863的斜面与倾斜板864之间的配合，使得所有的倾斜板864带动对应的弧形板812向靠近清理圆板5轴线的方向移动，所有的弧形板812向内收缩，弹簧杆811被压缩，便于清理圆板5带着弧形板812移动至管道1内，同时当弧形板812移动至管道1内之后，活动柱865带动腰型条866前移复位，复位弹簧862和弹簧杆811复位，故弧形板812带动其上的清理刷815与管道1内壁紧贴，辅助圆环863也快速复位。

随着移动体2的初步进给移动，搅动圆板4、清理圆板5和冲洗圆板6移动至管道1的弯曲端，搅动圆板4与清理圆板5之间的万向节使得二者之间能够相对弯曲，同时能够保持搅动圆板4的整周转动，从而保证了对管道1的弯曲段内壁同样能够进行清理作业，清理圆板5与冲洗圆板6之间同样能够进行相互弯曲，设置的柔性轴823保证了在清理管道1的弯曲段时依旧能够带动清理圆板5和转动圆环810进行转动，从而保证了对管道1的弯曲段内壁的清理效果。

如图2和图5所示，所述冲洗机构9包括冲洗槽90，所述冲洗圆板6内部为环形的空腔结构，所述冲洗圆板6的周向面开设有多个周向均匀分布且与其内腔连通的冲洗槽90，冲洗槽90为大口径端朝外的等腰梯形结构，冲洗圆板6的前端面设置有两个对称分布且与其内腔连通的进水管91，进水管91与外部水泵(图中未示出)连接。

如图2和图5所示，所述移动体2的后端面固定设置有吸水泵92，清理圆板5的前端面固定设置有L形架93，L形架93的竖直段与吸水泵92之间共同设置有与吸水泵92连接的吸污软管94，吸污软管94贯穿冲洗圆板6，吸污软管94的后端面固定设置有扩口套95。

工作时，冲洗圆板6在管道1内移动的过程中，外部水泵将水通过进水管91泵入冲洗圆板6的内腔中，之后水流从冲洗槽90内喷出，对经过清理后的管道1内壁进行冲洗，避免在之前的清理过程中清理下的淤泥重新附着至管道1内壁上，同时通过水流将清理下来的淤泥冲出管道1，即实现对管道1内壁进行清理刷洗的同时将清理下来的淤泥通过水流冲出管道1，避免出现淤泥再次沾附的问题。同时吸水泵92工作通过吸污软管94对搅动圆板4搅动过和清理圆板5清理过的区域进行吸污作业，设置的扩口套95增大了吸污软管94的吸污作业面积，使得部分被清理下的淤泥通过吸污软管94排出管道1内，通过吸污软管94的吸除作业和冲洗机构9的冲洗作业二者相互配合，提高对管道1内淤泥的清理效率，避免出现清理下来的淤泥在冲洗圆板6的后侧堆积过多而影响整体清理作业的问题。

具体工作时，首先移动体2工作带动搅动圆板4、清理圆板5和冲洗圆板6进入管道1中，移动体2的移动过程中，外部电机工作带动柔性轴823同步转动，通过驱动组的作业使得搅动圆板4带动清理块800同步整周转动，设置的清理块800对管道1内壁上附着的淤泥进行搅动，将部分淤泥从管道1内部刮下，对管道1进行初次清理，同时将附着在管道1内壁且堆积在一起的淤泥搅动松散，推进圆台801带动其上的搅动块802同步转动，搅动块802将聚集的淤泥进行搅动松散，推进圆台801上设置的引导槽84对搅动松散并脱落的淤泥进行引导。

同时通过驱动组二85的作业使得转动圆环810通过弹簧杆811带动其上的所有的弧形板812同步转动，弧形板812带动其上的清理刷815对管道1内壁进行刷洗，即对管道1内壁进行二次清理，将初次清理作业后附着在管道1内壁上的淤泥刷下，保持了对管道1内壁的清理效果。

以及外部水泵将水通过进水管91泵入冲洗圆板6的内腔中，对经过清理后的管道1内壁进行冲洗，同时通过水流将清理下来的淤泥冲出管道1，即实现对管道1内壁进行清理刷815洗的同时将清理下来的淤泥通过水流冲出管道1，同时吸污软管94对搅动圆板4搅动过和清理圆板5清理过的区域进行吸污作业，使得部分被清理下的淤泥通过吸污软管94排出管道1内。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

此外，术语“第一”、“第二”、“一号”、“二号”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“一号”、“二号”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。