标定方法、测距方法、激光雷达及机器人

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，特别涉及一种标定方法、测距方法、激光雷达及机器人。

背景技术

激光雷达是一种能够测定目标距离、方位、高度、速度等信息的设备，被广泛应用在机器人中。激光雷达在正常工作前，通常需要采用标定靶对其进行距离标定，以得到能够用于校正实测距离的标定参数。

目前，在标定时只采用一种白色靶面材质进行标定，而且需要在预设的距离下摆放好相应的目标靶，对每个目标靶得到的参数进行拟合，从而得到标定参数。然而仅采用白色靶面材质进行标定会使得激光雷达对其它材质的物体进行测距时，仍采用白色靶面材质的标定参数，从而导致测距精度出现偏差，而且由于激光雷达有一定范围的距离量程，范围较广，参数在拟合时要求全量程范围内都满足某一测距误差，显然，一组参数无法将全量程内所有距离的测距都达到优良的精度，这样会牺牲部分标定靶下的测距精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种标定方法、测距方法、激光雷达及机器人，能够解决全区域标定精度不高和/或仅采用白靶材质进行标定导致测距精度出现偏差的问题，以提高激光雷达的标定精度与测距精度。

本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种标定方法，该标定方法应用于激光雷达，标定方法包括：

获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；

根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。

在一些实施例中，获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值，包括：

选择一个标定靶作为零度角矫正靶；

对零度角矫正靶对应的点云进行拟合，得到点云线；

根据点云线与零度角矫正靶所在方位的标准线，得到零度角的差值，其中，零度角的差值为点云线与零度角矫正靶所在方位的标准线的夹角；

根据零度角的差值，获取若干个不同材质的标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云；

根据点云，确定每一标定靶对应的光斑中心值。

在一些实施例中，根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，包括：

选择一个标定子段，选择一种材质的标定靶；

根据选择的标定子段中选择材质的标定靶对应的光斑中心值和选择材质的标定靶与激光雷达的理论距离值构建超定方程；

求解超定方程，得到选择材质的标定靶在标定子段的分段标定参数，其中，每一标定子段对应一组分段标定参数。

在一些实施例中，方法还包括：

对不同材质的标定靶进行标定，以得到每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数，包括：

选择一种材质的标定靶，在激光雷达的量程范围内按照预设距离步长设置多个选择材质的标定靶；

确定每一选择材质的标定靶与激光雷达的理论距离值；

分别根据每一选择材质的标定靶对应的理论距离值和光斑中心值组成的超定方程，求解得到选择材质的标定靶对应的全区域标定参数，其中，每一种材质的标定靶对应一个全区域标定参数与若干个分段标定参数。

在一些实施例中，标定靶包括第一材质标定靶、第二材质标定靶和第三材质标定靶，方法还包括：

获取每一种材质的标定靶对应的亮度值；

根据每一标定靶与激光雷达的理论距离值与亮度值，得到每一种材质的标定靶对应的距离-亮度曲线；

对每两条相邻的距离-亮度曲线的同一横坐标值对应的纵坐标值取平均值，得到第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线。

第二方面，本申请实施例提供一种测距方法，该测距方法应用于激光雷达，测距方法包括：

采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；

根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数，其中，标定参数包括全区域标定参数与分段标定参数；

根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；

确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；

基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离，其中，分段标定参数由第一方面所述的标定方法得到。

在一些实施例中，采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别，包括：

点云数据包括距离值与亮度值；

以距离值为横坐标，确定第一材质亮度阈值线对应的第一纵坐标值，与第二材质亮度阈值线对应的第二纵坐标值，其中，第一纵坐标值大于第二纵坐标值；

若亮度值大于或等于第一纵坐标值，则确定待测物体的材质类别为第一材质；

若亮度值小于或等于所述第二纵坐标值，则确定待测物体的材质类别为第二材质；

若亮度值大于所述第二纵坐标值且所述亮度值小于第一纵坐标值，则确定待测物体的材质类别为第三材质，其中，第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线由第一方面所述的标定方法得到。

在一些实施例中，根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数，包括：

若待测物体的材质类别为第一材质，则确定待测物体对应的标定参数为第一材质标定靶对应的标定参数；

若待测物体的材质类别为第二材质，则确定待测物体对应的标定参数为第二材质标定靶对应的标定参数；

若待测物体的材质类别为第三材质，则确定待测物体对应的标定参数为第三材质标定靶对应的标定参数。

第三方面，本申请实施例提供一种激光雷达，包括：

至少一个处理器；和

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的测距方法。

第四方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：

如第三方面所述的激光雷达。

第五方面，本申请实施例提供一种测距方法，该测距方法应用于如第四方面所述的机器人，测距方法包括：

获取雷达协议属性包，其中，雷达协议属性包包括每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数与分段标定参数；

通过激光雷达采集点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；

根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数，其中，标定参数包括全区域标定参数与分段标定参数；

根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；

确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；

基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离，其中，分段标定参数由第一方面所述的标定方法得到。

第六方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器所执行时，使处理器执行如第一方面的标定方法。

本申请实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本申请实施例提供一种标定方法，该标定方法应用于激光雷达，标定方法包括：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。

通过激光雷达的量程范围内的每一个标定子段的距离，以及每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，本申请能够解决全区域标定精度不高和/或仅采用白靶材质进行标定导致测距精度出现偏差的问题，提高激光雷达的标定精度，并使得不同材质对应不同的分段标定参数，从而提高激光雷达的测距精度。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境示意图；

图2是本申请实施例提供的一种标定方法的流程示意图；

图3是图2中的步骤S201的细化流程图；

图4是本申请实施例提供的一种零度角的差值的示意图；

图5是图2中的步骤S202的细化流程图；

图6是本申请实施例提供的一种得到每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种确定第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种不同材质的标定靶对应的距离-亮度曲线的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种标定装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种测距方法的流程示意图；

图11是图10中的步骤S1001的细化流程图；

图12是图10中的步骤S1002的细化流程图；

图13是本申请实施例提供的一种测距装置的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的另一种测距方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

为了解决当前激光雷达全区域标定精度不高和/或仅采用白靶材质进行标定导致测距精度出现偏差的问题，本申请实施例提供了一种标定方法，该方法通过根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段的距离，以及每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，以提高激光雷达的标定精度，并使得不同材质对应不同的分段标定参数，从而提高激光雷达的测距精度。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境示意图；

如图1所示，该应用环境100包括：激光雷达10和若干个标定靶20，其中，各标定靶20按照一定的角度或距离步长间隔设置在激光雷达10的外围。

在本申请实施例中，该激光雷达10用于发射激光光束，并通过设置在不同位置的标定靶进行标定，以得到激光雷达的标定参数，例如：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。在本申请实施例中，该激光雷达包括但不限于脉冲激光雷达和连续波激光雷达。

在本申请实施例中，标定靶20用于反射激光雷达10输出的激光光束，标定靶20包括不同材质的标定靶，例如：白靶、低反材质的标定靶，高反材质的标定靶，其中，低反材质的标定靶例如黑靶，高反材质的标定靶例如晶格靶。

本申请实施例以上述应用场景为例对标定方法进行进一步的说明，在实际应用场景中，激光雷达10和标定靶20的设置，如激光雷达10的量程的选择，标定靶20的设置角度和数量，区域段的设置等可根据实际需要进行设置，不拘泥于本申请实施例的限定。

具体地，下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。

实施例一

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种标定方法的流程示意图；

其中，该标定方法，应用于激光雷达，具体的，该标定方法的执行主体为激光雷达中的一个或至少两个处理器。

如图2所示，该标定方法，包括：

步骤S201：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；

具体的，选择一种材质的标定靶，在激光雷达的量程范围内，按照预设角度或预设距离步长，将预设数量个标定靶间隔设置在激光雷达的外围，激光雷达在向预设数量个标定靶发射激光束后，接收经标定靶反射后的光斑，并根据标定靶的预设角度的预设范围内的点云，计算得到每一标定靶对应的光斑中心值。选择其它材质的标定靶，重复进行上述步骤，以得到不同材质的标定靶对应的光斑中心值。

其中，标定靶的材质包括白靶、高反材质和低反材质，低反材质的标定靶例如黑靶，高反材质的标定靶例如晶格靶。预设角度、预设距离步长、预设范围、预设数量可根据实际需要进行设置，不需要拘泥于本申请实施例的示例，可选地，预设角度为0°、60°、90°或180°、预设距离步长为1米、2米、3米、……、n米，预设范围为±1°，预设数量为10个。

请参阅图3,图3是图2中的步骤S201的细化流程图；

如图3所示，步骤S201：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值，包括：

步骤S2011：选择一个标定靶作为零度角矫正靶；

具体的，在设置于激光雷达外围的多个同一材质的标定靶中选择一个标定靶作为零度角矫正靶，由于激光雷达的底座四个方向的正前方一般为0°、90°、180°、270°，所以可优先选择预设角度为0°、90°、180°或270°处的标定靶作为零度角矫正靶。

步骤S2012：对零度角矫正靶对应的点云进行拟合，得到点云线；

具体的，激光雷达获取经零度角矫正靶反射的点云，并对点云进行拟合，得到点云线。

步骤S2013：根据点云线与零度角矫正靶所在方位的标准线，得到零度角的差值；

具体的，零度角矫正靶所在方位的标准线为零度角矫正靶所在方位的水平线，零度角的差值为点云线与零度角矫正靶所在方位的标准线的夹角，例如:零度角的差值为1°。在得到零度角的差值后，将零度角的差值写入激光雷达的非易失存储器件内，其中，非易失存储器件包括快闪存储器(flash memory)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

请参阅图4,图4是本申请实施例提供的一种零度角的差值的示意图；

如图4所示，选择预设角度为90°处的标定靶作为零度角矫正靶，零度角矫正靶所在方位的标准线为0°-180°水平线，零度角的差值为点云线与零度角矫正靶所在方位的标准线的夹角。

步骤S2014：根据零度角的差值，获取若干个不同材质的标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云；

具体的，预设角度为标定靶相对于激光雷达设置的角度，表征标定靶的设置方位。激光雷达通过用预设角度减去零度角的差值得到实际角度，以矫正零度角，并获取若干个同一材质的标定靶的实际角度的预设范围内的点云，即同一材质的不同设置位置的标定靶对应的点云。其中，预设范围为±1°或实际角度前后延拓N个点的点云范围，N可取1～3的整数。

例如：零度角的差值为1°，对于预设角度设置在60°的标定靶，选择预设范围为±1°的点云，也即是激光雷达获取在59°±1°内的所有点云；或者，选择预设范围为实际角度前后延拓3个点的点云，也即是激光雷达获取在59°的所有点云以及位于59°前后的3个点云。

可以理解的是，由于组装工艺的误差，激光雷达在标定靶中的角度有偏差，因此在标定前需要对零度角进行矫正，以保证激光雷达的点云数据的角度同激光束入射在标定靶实际位置的一致性。

在本申请实施例中，通过根据零度角的差值，获取若干个不同材质的标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云，本申请能够保证雷达点云数据的角度同激光束入射在标定靶实际位置的一致性，从而提高激光雷达的标定精度。

进一步地，选择其它材质的标定靶，重复进行上述步骤S2011-S2014，以得到不同材质的标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云。

步骤S2015：根据点云，确定每一标定靶对应的光斑中心值。

具体的，光斑中心值为光斑的质心的位置，根据每一标定靶对应的点云的位置与光强信息，绘制位置-光强曲线并确定候选光斑，从而根据候选光斑的左右边界范围内的位置数据和光强数据，计算得到不同材质、不同设置位置的标定靶对应的光斑的质心的位置，即光斑中心值。

步骤S202：根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。

具体的，将激光雷达的盲区距离至量程的距离范围划分为若干个区域段，即将激光雷达能测到的最小距离与最远距离之间划分为若干个区域段，每一区域段为一个标定子段，各标定子段可通过距离来表示其范围，其中，盲区距离为激光雷达能测到的最小距离，量程为激光雷达能测到的最远距离，激光雷达的盲区距离至量程的距离为全区域距离范围阈值。

例如：激光雷达的盲区距离为10cm,量程为10m,可按预设距离步长为1m或2m进行划分；或者，按照标定子段的最大距离阈值进行划分，其中，最大距离阈值为标定子段的最大可以划分的距离界限，如：通过最大距离阈值的设置，原本需要划分为5个标定子段，现在只需要划分为4个标定子段，可以节省资源；或者，根据实际需求，若需要在某些距离范围内测距更为准确，则在该距离范围内进行更细小的划分，以确保该距离范围内的测距精度。

进一步地，激光雷达根据每一个标定子段中，每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，其中，每一标定子段对应一组分段标定参数，每一标定子段对应的分段标定参数仅用于计算待测物体在该标定子段时的测量距离。

请参阅图5,图5是图2中的步骤S202的细化流程图；

如图5所示，步骤S202：根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，包括：

步骤S2021：选择一个标定子段，选择一种材质的标定靶；

具体的，在若干个标定子段中选择一个标定子段，并在三种材质的标定靶中选择一种材质的标定靶，以进行后续计算。

步骤S2022：根据选择的标定子段中选择材质的标定靶对应的光斑中心值和选择材质的标定靶与激光雷达的理论距离值构建超定方程；

具体的，根据选择的标定子段确定标定靶的设置位置，结合步骤S201中获取的不同材质、不同设置位置的标定靶对应的光斑中心值，确定选择的标定子段中选择材质的标定靶对应的光斑中心值，并对在该标定子段中该材质的每一标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云与激光雷达的距离取平均值，得到每一标定靶与激光雷达的理论距离值。

将上述各标定靶对应的光斑中心值与理论距离值，代入下述标定公式：

d＝S

其中，d为理论距离值，S

在本申请实施例中，对于量程范围较大的激光雷达，其标定靶的数量也较多，因此，在选择的标定子段中选择材质的标定靶的数量也为多个，存在多个标定公式的方程，此时方程组中标定公式的个数大于分段标定参数的个数，也即方程个数大于未知量个数，因此联立各标定公式得到的方程组为—超定方程组。

步骤S2023：求解超定方程，得到选择材质的标定靶在标定子段的分段标定参数。

具体的，通过最小二乘法求解标定公式的方程组的超定方程，得到的最小二乘解即为选择材质的标定靶在标定子段的分段标定参数，其中，每一标定子段对应一组分段标定参数。

进一步地，在得到选择的一种材质的标定靶在一个标定子段的分段标定参数，再选择其他标定子段进行标定，即重复步骤S2021-步骤S2023，直至得到选择的一种材质的标定靶在所有的标定子段的分段标定参数。选择其他材质的标定靶，重复步骤S2021-步骤S2023，直至得到三种材质的标定靶在所有的标定子段的分段标定参数。其中，不同材质的标定靶采用相同的摆放方式，并采用相同的划分方式得到若干个标定子段。

在本申请实施例中，通过将激光雷达的盲区距离至量程的距离范围划分为若干个标定子段，在每一标定子段分别进行标定，使得每一标定子段对应的分段标定参数仅用于计算待测物体在该标定子段时的测量距离，相比于全区域标定的方法，本申请能够提高激光雷达的标定精度与测距精度。可以理解的是，全区域标定的方法，由于使用全量程范围进行标定，在拟合时需要选择一组全量程范围内相对误差最小的参数，这样不能保证每个标定靶的误差都是最小，因此，得到的一组标定参数无法使全量程内所有距离的测距都达到优良的精度。

在本申请实施例中，通过确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，本申请能够使得不同材质对应不同的分段标定参数，从而提高激光雷达在对不同材质的待测物体进行测距时的测距精度。

在本申请实施例中，标定方法还包括：对不同材质的标定靶进行标定，以得到每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数。

请参阅图6,图6是本申请实施例提供的一种得到每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数的流程示意图；

如图6所示，得到每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数的流程，包括：

步骤S601：选择一种材质的标定靶，在激光雷达的量程范围内按照预设距离步长设置多个选择材质的标定靶；

具体的，标定靶包括第一材质标定靶、第二材质标定靶和第三材质标定靶，第一材质标定靶为高反材质的标定靶，第二材质标定靶为低反材质的标定靶，第三材质标定靶为白靶，低反材质的标定靶例如黑靶，高反材质的标定靶例如晶格靶。选择一种材质的标定靶，在激光雷达的量程范围内，按照预设角度或预设距离步长，将预设数量个标定靶间隔设置在激光雷达的外围。

步骤S602：确定每一选择材质的标定靶与激光雷达的理论距离值；

具体的，对该材质的每一标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云与激光雷达的距离取平均值，得到每一标定靶与激光雷达的理论距离值。

步骤S603：分别根据每一选择材质的标定靶对应的理论距离值和光斑中心值组成的超定方程，求解得到选择材质的标定靶对应的全区域标定参数。

具体的，根据步骤S601确定的标定靶的材质，结合步骤S201中获取的不同材质、不同设置位置的标定靶对应的光斑中心值，确定该材质的每一标定靶对应的光斑中心值，将上述各标定靶对应的光斑中心值与理论距离值，代入下述标定公式：

d＝Gn

其中，d为理论距离值，Gn

在本申请实施例中，对于量程范围较大的激光雷达，其标定靶的数量也较多，因此，同一种材质的标定靶的数量也为多个，存在多个标定公式的方程，此时方程组中标定公式的个数大于全区域标定参数的个数，也即方程个数大于未知量个数，因此联立各标定公式得到的方程组为—超定方程组。通过最小二乘法求解标定公式的方程组的超定方程，得到的最小二乘解即为选择材质的标定靶对应的全区域标定参数。

进一步地，在得到选择的一种材质的标定靶对应的全区域标定参数后，再选择其他材质的标定靶进行标定，即重复步骤S601-步骤S603，直至得到三种材质的标定靶对应的全区域标定参数。其中，不同材质的标定靶采用相同的摆放方式，并采用相同的划分方式得到若干个标定子段，每一种材质的标定靶对应一个全区域标定参数与若干个分段标定参数。

在本申请实施例中，在对不同材质的标定靶进行标定，以得到每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数之后，标定方法还包括：确定第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线。

请参阅图7,图7是本申请实施例提供的一种确定第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线的流程示意图；

如图7所示，确定第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线的流程，包括：

步骤S701：获取每一种材质的标定靶对应的亮度值；

具体的，获取每一种材质的标定靶对应的亮度值的具体实现方式与上述获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值的具体实现方式相似，在此不再赘述。

步骤S702：根据每一标定靶与激光雷达的理论距离值与亮度值，得到每一种材质的标定靶对应的距离-亮度曲线；

具体的，以亮度值为纵坐标、理论距离值为横坐标，分别对每种材质下相邻的标定靶的亮度值进行连线，得到三条不同且没交点的距离-亮度曲线。

请参阅图8,图8是本申请实施例提供的一种不同材质的标定靶对应的距离-亮度曲线的示意图；

如图8所示，第一材质标定靶的距离-亮度曲线位于最上方，第三材质标定靶的距离-亮度曲线位于第一材质标定靶的距离-亮度曲线与第二材质标定靶的亮度曲线之间，第二材质标定靶的亮度曲线的距离-亮度曲线位于最下方。

对于同一材质的标定靶，与激光雷达的距离越近，亮度值越高；对于不同材质的标定靶，由于亮面比黑色反射能量大，在同一距离下，高反材质的标定靶的亮度值>白靶材质的标定靶的亮度值>低反材质的标定靶的亮度值。

步骤S703：对每两条相邻的距离-亮度曲线的同一横坐标值对应的纵坐标值取平均值，得到第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线。

具体的，第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线用于确定待测物体的材质类别。对第一材质标定靶的距离-亮度曲线与第二材质标定靶的亮度曲线的距离-亮度曲线上的每一目标坐标点的同一横坐标值对应的纵坐标值取平均值得到若干个亮度阈值纵坐标，拟合亮度阈值纵坐标对于的若干个坐标点，得到第一材质亮度阈值线。

对第三材质标定靶的距离-亮度曲线与第二材质标定靶的亮度曲线的距离-亮度曲线上的每一目标坐标点的同一横坐标值对应的纵坐标值取平均值得到若干个亮度阈值纵坐标，拟合亮度阈值纵坐标对应的若干个坐标点，得到第二材质亮度阈值线。其中，目标坐标点的数量与同一材质的标定靶的数量相同，目标坐标点为以标定靶与激光雷达的理论距离值为横坐标的坐标点。

例如：在激光雷达外围设置6个不同距离步长的同一材质的标定靶，第一材质标定靶的距离-亮度曲线与第二材质标定靶的亮度曲线的距离-亮度曲线上各有6个目标坐标点，依次对同一横坐标值对应的两个纵坐标值取平均值，得到6个亮度阈值纵坐标，拟合6个亮度阈值纵坐标对应的6个坐标点，得到第一材质亮度阈值线。

对于算法已经固化于芯片的激光雷达，或者已经大批量生产的主板软件已经定型的雷达，无法新增标定参数。因此，在本申请实施例中，按特定的位置排定方式，将新增的标定参数存储于通信板的微控制单元(Microcontroller Unit,MCU)中，并在产线标定时保存到非易失存储单元如EEPROM或Flash器件中，以得到相应的雷达协议属性包。

具体的，将全区域距离范围阈值、每一标定子段的最大距离阈值、三种材质的标定靶对应的全区域标定参数与若干个分段标定参数、以及三种材质的距离-亮度曲线上的目标坐标点的坐标值，和/或第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线，存储至非易失性可读写存储介质中，其中，目标坐标点的坐标值包括第i个标定靶与激光雷达的距离值和对应的亮度值。例如：MCU内的Flash,或者，MCU管理的存储器中的预定存储单元中，如:外挂EEPROM中的预定存储单元中。其中，MCU管理的存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

其中，全区域距离范围阈值、每一标定子段的最大距离阈值设计为2字节字长的短整型。全区域标定参数与分段标定参数为4字节字长的单精度浮点数据类型。需要说明的是，以上各数据类型在不同实例中，可依据需要设计为其它字长及浮点精度的数据类型。

存储器的单位存储单元存储1字节长度。如果参数字长大于1字节长度，则按照参数低字节存储在地址低位、参数的高字节存储在地址高位的规则顺序地进行存储地址序列的排布。

下面以全区域距离范围阈值为例进行说明：若标定参数在存储器的起始单位地址为A字节，则2字节的短整型数据-全区域距离范围阈值，存储格式为：第A+0字节的地址单元存放全区域距离范围阈值的低字节数据LSB，第A+1字节地址单元存放全区域距离范围阈值的高字节数据MSB。当全区域距离范围阈值等于0x0102时，单元A+0存放0x02，单元A+1存放0x01。或者，例如，当一组全区域标定参数中的一个参数等于0x1718191A时，单元A+10存放0x1A，单元A+11存放0x19，单元A+12存放0x18，单元A+13存放0x17。

在本申请实施例中，标定参数的读取端则按照同样顺序规则进行数据的接收及解析。这里需要说明的是，在特定实例中全区域距离范围阈值也可约定为一常量值而不必须存储到存储器中。

同时，存储单元内无标定数据时的缺省值可设计为雷达属性包协议约定的任意可标记此状态的设计初值、字长大于1字节的参数在存储器中的字节编排顺序也可以采用不同序位排布、以及将各个标定参数分散式的存储到不同的地址位置上。凡此类种种变化并不改变标定参数须以某种排布方式存储到非易失存储器中的逻辑本质。

进一步地，在产线标定时，标定上位机软件操控产线治具将标定参数写入激光雷达的过程中，为保障标定参数能顺利写入激光雷达的存储器，须遵守详细的操作流程。基于激光雷达的通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)的TX接口，分时复用。上电时TX接口为输入模式，通过上电握手，激光雷达进入工厂模式，标定上位机软件将标定参数写入到激光雷达的Flash或EEPROM；握手失败或激光雷达检测到超时，激光雷达则自动进入用户程序模式，开始输出雷达协议属性包和测距信息。

实施例二

请参阅图9,图9是本申请实施例提供的一种标定装置的结构示意图；

如图9所示，标定装置900包括：

获取单元901，用于获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值。

确定单元902，用于根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。

在一些实施方式中，获取单元901，具体用于：选择一个标定靶作为零度角矫正靶；对零度角矫正靶对应的点云进行拟合，得到点云线；根据点云线与零度角矫正靶所在方位的标准线，得到零度角的差值；根据零度角的差值，获取若干个不同材质的标定靶对应的预设角度的预设范围内的点云；根据点云，确定每一标定靶对应的光斑中心值。

在一些实施方式中，确定单元902，具体用于：选择一个标定子段，选择一种材质的标定靶；根据选择的标定子段中选择材质的标定靶对应的光斑中心值和选择材质的标定靶与激光雷达的理论距离值构建超定方程；求解超定方程，得到选择材质的标定靶在标定子段的分段标定参数，其中，每一标定子段对应一组分段标定参数。

在本申请实施例中，通过标定装置包括：获取单元，用于获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；确定单元，用于根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。本申请能够解决全区域标定精度不高和/或仅采用白靶材质进行标定导致测距精度出现偏差的问题，提高激光雷达的标定精度，并使得不同材质对应不同的分段标定参数，从而提高激光雷达的测距精度。

实施例三

请参阅图10,图10是本申请实施例提供的一种测距方法的流程示意图；

其中，该测距方法，应用于激光雷达，具体的，该测距方法的执行主体为激光雷达中的一个或至少两个处理器。

如图10所示，该测距方法，包括：

步骤S1001：采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；

具体的，激光雷达向待测物体发射激光，并采集激光束返回到激光雷达时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别，其中，点云数据包括距离值与亮度值。

请参阅图11,图11是图10中的步骤S1001的细化流程图；

如图11所示，步骤S1001：采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别，包括：

步骤S1011：以距离值为横坐标，确定第一材质亮度阈值线对应的第一纵坐标值，与第二材质亮度阈值线对应的第二纵坐标值；

其中，第一纵坐标值大于第二纵坐标值，第一纵坐标值为第一材质亮度阈值线上的亮度值，第二纵坐标值为第二材质亮度阈值线上的亮度值，第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线由实施例一中的标定方法的步骤S703得到，并存储于激光雷达的存储器。

步骤S1012：若亮度值大于或等于第一纵坐标值，则确定待测物体的材质类别为第一材质；

具体的，第一材质为高反材质，例如：晶格靶。

步骤S1013：若亮度值小于或等于第二纵坐标值，则确定待测物体的材质类别为第二材质；

具体的，第二材质为低反材质，例如：黑靶。

步骤S1014：若亮度值大于第二纵坐标值且亮度值小于第一纵坐标值，则确定待测物体的材质类别为第三材质；

具体的，第三材质为白靶。

步骤S1002：根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数；

具体的，根据待测物体的材质类别，结合激光雷达的存储器中存储的不同材质的标定靶对应的标定参数，确定待测物体对应的标定参数，其中，标定参数包括全区域标定参数与若干个分段标定参数。

请参阅图12,图12是图10中的步骤S1002的细化流程图；

如图12所示，步骤S1002：根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数，包括：

步骤S1021：确定待测物体的材质类别；

步骤S1022：若待测物体的材质类别为第一材质，则确定待测物体对应的标定参数为第一材质标定靶对应的标定参数；

步骤S1023：若待测物体的材质类别为第二材质，则确定待测物体对应的标定参数为第二材质标定靶对应的标定参数；

步骤S1024：若待测物体的材质类别为第三材质，则确定待测物体对应的标定参数为第三材质标定靶对应的标定参数。

在本申请实施例中，通过测量待测物体时产生的点云数据的亮度值确定待测物体的材质类别，结合每个单体雷达在低反、白靶、高反材质中分别进行标定的得到三种不同的标定参数，确定待测物体对应的标定参数，本申请能够使得不同材质的物体使用不同的标定参数，提高除白靶外的高、低反材质的测距精度。

步骤S1003：根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；

具体的，激光雷达根据点云数据确定理论光斑中心值，其中，根据点云数据确定理论光斑中心值的具体实现方式与步骤S2015相似，在此不再赘述。将理论光斑中心值与全区域标定参数，代入下述测距公式，得到待测物体与激光雷达之间的距离。其中，测距公式，如下：

d＝Gn

其中，d为待测物体与激光雷达之间的距离，Gn

步骤S1004：确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；

具体的，根据待测物体与激光雷达之间的距离，结合激光雷达的存储器中存储的每一标定子段的最大距离阈值，确定待测物体与激光雷达之间的距离属于哪一标定子段的距离范围。其中，待测物体与激光雷达之间的距离满足：

S

其中，S

步骤S1005：基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离。

具体的，在确定待测物体的材质类别与标定子段后，结合激光雷达的存储器中存储的三种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，确定该标定子段对应的分段标定参数，其中，分段标定参数由实施例一中的标定方法得到。并将分段标定参数与实际光斑中心值代入下述测距公式，以得到待测物体的测量距离。其中，测距公式，如下：

d

其中，d

其中，实际光斑中心值由下述公式计算得到：

x

其中，x

在本申请实施例中，通过基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离，本申请能够提高激光雷达的测距精度。

实施例四

请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种测距装置的结构示意图；

如图13所示，测距装置130包括：

材质类别确定单元131，用于采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别。

标定参数确定单元132，用于根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数，其中，标定参数包括全区域标定参数与分段标定参数。

距离计算单元133，用于根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离。

标定子段确定单元134，用于确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段。

测量距离计算单元135，用于基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离，其中，分段标定参数由实施例一中的标定方法得到。

在本申请实施例中，通过测距装置包括：材质类别确定单元，用于采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；标定参数确定单元，用于根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数；距离计算单元，用于根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；标定子段确定单元，用于确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；测量距离计算单元，用于基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离。本申请能够提高激光雷达的测距精度。

实施例五

请参阅图14，图14是本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；

如图14所示，该激光雷达140包括一个或多个处理器141以及存储器142。其中，图14中以一个处理器141为例。

处理器141和存储器142可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。

处理器141，用于提供计算和控制能力，以控制激光雷达140执行相应任务，例如，控制激光雷达140执行上述实施例一中的标定方法，包括：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。

通过激光雷达的量程范围内的每一个标定子段的距离，以及每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数，本申请能够解决全区域标定精度不高和/或仅采用白靶材质进行标定导致测距精度出现偏差的问题，提高激光雷达的标定精度，并使得不同材质对应不同的分段标定参数，从而提高激光雷达的测距精度。

或者，控制激光雷达140执行上述实施例三中的测距方法，包括：采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数；根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离。

通过基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离，本申请能够提高激光雷达的测距精度。

处理器141可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、硬件芯片或者其任意组合；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。

存储器142作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的标定方法或测距方法对应的程序指令/模块。处理器141通过运行存储在存储器142中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述实施例一中的标定方法或实施例三中的测距方法。具体地，存储器142可以包括易失性存储器(volatile memory，VM)，例如随机存取存储器(random access memory，RAM)；存储器142也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)或其他非暂态固态存储器件；存储器142还可以包括上述种类的存储器的组合。

存储器142可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器142可选包括相对于处理器141远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器141。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器142中，当被一个或者多个处理器141执行时，执行上述实施例一中的标定方法或实施例三中的测距方法，例如，执行以上描述的图2或图10所示的各个步骤。

实施例六

请参阅图15，图15是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

如图15所示，该机器人150包括激光雷达151以及控制器152。其中，激光雷达151通信连接控制器152。

激光雷达151用于接收控制器152发送的标定指令，以执行实施例一中的标定方法，例如：获取不同材质的标定靶对应的光斑中心值；根据激光雷达的量程范围内的每一个标定子段中每个标定靶与激光雷达的理论距离值，以及每一个标定子段中每一种材质的标定靶对应的光斑中心值，确定每一种材质的标定靶对应的若干个分段标定参数。

或者，激光雷达151用于接收控制器152发送的测距指令，以执行实施例三中的测距方法，例如：采集激光雷达测量待测物体时产生的点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数；根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离。

控制器152用于向激光雷达151发送标定指令，以使激光雷达151执行实施例一中的标定方法；或者，向激光雷达151发送测距指令，以使激光雷达151执行实施例三中的测距方法。或者，执行实施例七中的测距方法，例如：获取雷达协议属性包；通过激光雷达采集点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数；根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离。

其中，控制器152可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、硬件芯片或者其任意组合；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(genericarray logic，GAL)或其任意组合。

在本申请实施例中，机器人150还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，机器人150还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

本申请实施例的机器人以多种形式存在，包括但不限于：酒店机器人、配送机器人、清洁机器人、服务机器人、远程监控机器人、扫地机器人等机器人。

实施例七

在机器人开机时，机器人通过激光雷达发送的雷达协议属性包获取标定参数，其中，机器人例如：移动机器人或扫地机。为保障机器人程序能接收及正确解析雷达属性信息数据，属性包协议定义了包头、校验和带标定信息的雷达信息字段。

激光雷达开机时，处理器通过运行存储在Flash中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，执行程序读取存储器中的全区域标定参数及分段标定参数，按特定的排定方式在雷达信息段的位置存储，从而得到完整的标定信息雷达协议属性包。其中，雷达协议属性包用于激光雷达与机器人进行标定参数的通信，雷达协议属性包包括：全区域距离范围阈值、每一标定子段的最大距离阈值、三种材质的标定靶对应的全区域标定参数与若干个分段标定参数、三种材质的距离-亮度曲线上的目标坐标点的坐标值，和/或第一材质亮度阈值线与第二材质亮度阈值线，存储至非易失性可读写存储介质中，其中，目标坐标点的坐标值包括第i个标定靶与激光雷达的距离值和对应的亮度值。

请参阅图16,图16是本申请实施例提供的另一种测距方法的流程示意图；

其中，该测距方法，应用于机器人，具体的，该测距方法的执行主体为机器人中的一个或至少两个处理器。

如图16所示，该测距方法，包括：

步骤S1601：获取雷达协议属性包；

具体的，机器人开机后会实时监控激光雷达的串口数据。若激光雷达上电稳定运行后进入用户程序模式，发送雷达协议属性包的信息到激光雷达的串口上后，机器人开机接收数据并对雷达协议属性包进行解析，以获取激光雷达上传的标定参数，其中，雷达协议属性包包括每一种材质的标定靶对应的全区域标定参数与分段标定参数。

此时可以有两种方式确保激光雷达和机器人间的数据通信成功：一种是激光雷达会连续发送N次完整的雷达协议属性包的信息到串口上，其中，N可由本领域技术人员根据实际情况进行设置，可选地，N为5-10次。另一种是采用带握手协议的双向通信方式。其中，串口类型包括URAT串口、串行外围设备接口(Serial Peripheral Interface，SPI)、网络接口等其它数据传输接口形式。

步骤S1602：通过激光雷达采集点云数据，根据点云数据确定待测物体的材质类别；

具体的，该步骤的具体实现方式与步骤S1001的具体实现方式相似，在此不再赘述。

步骤S1603：根据待测物体的材质类别，确定待测物体对应的标定参数；

具体的，标定参数包括全区域标定参数与分段标定参数，该步骤的具体实现方式与步骤S1002的具体实现方式相似，在此不再赘述。

步骤S1604：根据点云数据与全区域标定参数，计算待测物体与激光雷达之间的距离；

具体的，该步骤的具体实现方式与步骤S1003的具体实现方式相似，在此不再赘述。

步骤S1605：确定距离在激光雷达的量程范围中对应的标定子段；

具体的，该步骤的具体实现方式与步骤S1004的具体实现方式相似，在此不再赘述。

步骤S1606：基于标定子段对应的分段标定参数，更新距离，以得到待测物体的测量距离。

具体的，该步骤的具体实现方式与步骤S1005的具体实现方式相似，在此不再赘述。

在本申请实施例中，通过获取雷达协议属性包进行距离重构，本申请能够在主板软件芯片固化或已经量产定型雷达主板软件无法更改的情况下，以及在不增加硬件成本条件下，提高激光雷达的测距精度，并且可支持不同的测距精度，同时相比于由激光雷达自身的MCU进行距离重构，能减少激光雷达自身的MCU的资源消耗，降低成本。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由处理器执行以完成上述实施例中的标定方法或测距方法。例如，该非易失性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CDROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一条或多条程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，以完成上述实施例中提供的标定方法或测距方法的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。