车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地，涉及车辆控制领域中一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展，汽车越来越多的参与到了用户的日程生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务是汽车越来越重要的功能亮点。示例性的，车道居中辅助功能就是一项智能驾驶服务功能。

车道居中辅助功能可辅助驾驶员保持车辆在车道中间行驶。当车辆行驶在有清晰车道线的道路上，如果车辆偏离车道中心线，系统会自动施加转向辅助力使车辆回到车道中心线以保证行车安全。该功能实现的技术方案主要依靠车辆的前视摄像头识别前方行驶道路上的车道线信息，利用车道线约束车辆和车道线的横向距离，从而实现此功能。

但是在实际行驶场景中，可能存在前方行驶道路上的车道线无法识别、前方行驶道路上未规划车道线，或者车道线识别不准确的场景，导致该车道居中辅助功能在上述场景下的使用效果较差。因此，如何在上述场景下控制车辆正常行驶是保障行车安全所亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够为车道线识别不准确的场景提供可靠的车辆控制策略，提高智能驾驶车辆的行驶安全性。

第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：在车辆行驶过程中识别该车辆前方行驶路段的目标路段类型；在该目标路段类型为第一路段类型的情况下，获取车辆导航地图对该前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，该第一路段类型对应的前方行驶路段是大曲率路段、低环境光路段、未识别到车道线路段中的至少一种，大曲率路段是道路曲率大于曲率阈值的路段，低环境光路段是环境光低于环境光阈值的路段；基于该信息输出结果，确定该车辆在该前方行驶路段下的目标控制策略，不同信息输出结果对应不同目标控制策略；基于该目标控制策略，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

上述技术方案中，在智能驾驶领域中，为车道线无法准确识别的场景提供了对应的车辆控制方式：通过识别车辆前方行驶路段的目标路段类型，并在确定目标路段类型是第一路段类型(无法准确识别到车道线的路段)的情况下，可以进一步获取车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，以便根据不同的信息输出结果，确定出该第一路段类型下所适用的不同目标控制策略，以使得车辆可以基于不同目标控制策略进行控制行驶。本申请实施例可以针对无法准确识别到车道线的行驶场景提供针对性的控制策略，可以补充该特殊行驶场景下的车辆控制策略需求，以满足车辆在各种行驶场景下的安全行驶需求，避免因无法准确识别到车道线而导致智能驾驶异常；而且，还可以根据不同道路曲率的信息输出结果，分别设置不同的目标控制策略，满足该特殊场景中不同信息输出结果的需求，进一步保障车辆在各种行驶场景下的行驶安全。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该基于该信息输出结果，确定该车辆在该前方行驶路段下的目标控制策略，包括：在该信息输出结果指示该车辆导航地图输出有该道路曲率的情况下，将与该道路曲率有关的第一控制策略，确定为该车辆在该前方行驶路段下的该目标控制策略；在该信息输出结果指示该车辆导航地图未输出该道路曲率的情况下，将与目标局部地图有关的第二控制策略，确定为该车辆在该前方行驶路段下的该目标控制策略，该目标局部地图是该前方行驶路段对应的局部地图。

上述技术方案中，考虑到车辆导航地图对道路曲率的信息输出结果包括两种：车辆导航地图可以直接输出道路曲率或车辆导航地图无法直接输出道路曲率；本申请还提出分别针对这两种信息输出结果，设置有针对性的目标控制策略，在信息输出结果指示车辆导航地图可以直接输出道路曲率的情况下，由于道路曲率也可以为车辆横向控制提供参考，对应可以直接将与道路曲率相关的第一控制策略确定为目标控制策略；而在信息输出结果指示车辆导航地图无法直接输出道路曲率的情况下，由于还可以获取到前方行驶路段的目标局部地图，而目标局部地图也可以提供相关车辆控制依据，对应可以将与目标局部地图相关的第二控制策略确定为目标控制策略。通过分别为不同信息输出结果设置适配的目标控制策略，可以满足不同信息输出结果下对车辆的控制需求，进一步保障车辆在不同驾驶场景下的行车安全。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该基于该目标控制策略，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶，包括：在该目标控制策略是该第一控制策略的情况下，获取该车辆导航地图输出的该道路曲率和该车辆当前的车辆位置；基于该道路曲率和该车辆位置，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶；在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，获取未输出该道路曲率的该前方行驶路段对应的该目标局部地图；基于该目标局部地图，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

上述技术方案中，本申请还提出了在不同目标控制策略下控制车辆行驶所需的参数。当采用第一控制策略时，需要根据车辆导航地图输出的道路曲率和车辆当前的车辆位置，确定控制参数以控制车辆行驶；当采用第二控制策略时，需要基于前方行驶路段的目标局部地图，确定控制参数以控制车辆行驶；使得在不同目标控制参数下均可以为车辆控制提供可靠的控制参数确定依据，以进一步保障车辆在不同驾驶场景下的行驶安全。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该基于该目标局部地图，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶，包括：获取该车辆当前的该车辆位置；基于该车辆位置，将该车辆定位在该目标局部地图中；基于该目标局部地图中的虚拟车道线，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶；或，对该目标局部地图进行图像识别，确定该前方行驶路段的该述道路曲率；基于该道路曲率和该车辆当前的该车辆位置，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

上述技术方案中，由于目标局部地图可以提供前方行驶路段上的多种道路信息，比如，虚拟车道线、道路曲率等；对应本申请还提出在根据目标局部地图控制车辆行驶过程中，一方面可以将车辆定位在目标局部地图中，控制车辆按照目标局部地图中的虚拟车道线行驶，以确定出车辆在实际行驶过程中的控制参数，并控制车辆在实际行驶道路中行驶；另一方面可以通过对目标局部地图进行图像识别，获取道路曲率，以便根据道路曲率和车辆位置进行车辆横向控制。使得在采取第二控制策略下，车辆可以通过目标局部地图获取控制参数的参考依据，满足车辆在未直接得到道路曲率的情况下的车辆控制需求。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在接收到对车辆驾驶路径的选择操作后，将该车辆驾驶路径对应的导航路径地图和该导航路径地图中的该道路曲率发送给泊车控制器；通过该泊车控制器基于该道路曲率进行局部地图截取，得到未输出该道路曲率的行驶路段的该目标局部地图；该在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，获取未输出该道路曲率的该前方行驶路段对应的该目标局部地图，包括：在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，从该泊车控制器处获取该目标局部地图。

上述技术方案中，考虑到具备中低算力到的智能驾驶控制器可能不具备较多的存储资源和算力资源，而车辆的行驶功能和泊车功能不会同时触发。本申请还提出使用泊车控制器存储导航路径地图、根据道路曲率进行局部地图截取等存储和处理任务。在满足智能驾驶控制器决策控制参数的需求的同时，减少智能驾驶控制器的存储压力和处理压力；同时由于泊车控制器本身就具备图像存储和图像处理需求，可以避免对泊车控制器新增额外的存储逻辑和处理逻辑，降低车辆智能驾驶控制的成本。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在车辆行驶过程中识别该车辆前方行驶路段的目标路段类型，包括如下至少一种：在该车辆未识别到该前方行驶路段上的该车道线的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型；在该车辆识别到该前方行驶路段上的该车道线，且识别到的该车道线的车道线长度小于长度阈值的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型；在识别到该车辆处于目标行驶场景的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型，该目标行驶场景至少包括隧道行驶场景或夜间行驶场景。

上述技术方案中，由于第一路段类型对应的路段是车辆无法准确识别到车道线路段。而车辆无法准确识别到车道线可能存在多种原因，比如，光线条件较差而影响前视摄像头的拍摄性能导致识别准确性较差，或未规划车道线或车道线被擦除，或，道路曲率较大导致无法识别到特定长度的车道线等；考虑到上述原因，本申请还提出了多种识别第一路段类型的方式：在确定车辆未识别到车道线的情况下，或在车辆识别到的车道线小于长度阈值的情况下，或在确定前方行驶路段是隧道行驶场景或夜间行驶场景的情况下，均可以确定前方行驶路段属于第一路段类型。通过设置多种识别第一路段类型的方式，可以避免上述车道线识别效果较差的多种行驶路段不采用与车道线相关的控制策略，从而避免车道线识别有误而影响车辆行驶安全，进一步提高车辆在车道线识别不准确的行驶场景下的行驶安全性。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：在该目标路段类型为第二路段类型的情况下，获取识别到的该前方行驶路段上的目标车道线，该第二路段类型对应的前方行驶路段中该车辆对该车道线的该识别准确率高于该第一路段类型下该车辆对该车道线的该识别准确率；基于该目标车道线，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

上述技术方案中，与第一路段类型相对应，在车辆可以准确识别到前方行驶路段上的车道线的情况下，确定前方行驶路段属于第二路段类型，而由于第二路段类型的路段上车道线识别准确率较高，则优先采取车道线对车辆进行横向控制，该控制策略相比于其他道路曲率更直接。满足车辆在不同行驶路段类型下的车辆控制需求，提高在不同行驶场景下的行驶安全性。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：识别模块，用于在车辆行驶过程中识别该车辆前方行驶路段的目标路段类型；第一获取模块，用于在该目标路段类型为第一路段类型的情况下，获取车辆导航地图对该前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，该第一路段类型对应的前方行驶路段是大曲率路段、低环境光路段、未识别到车道线路段中的至少一种，大曲率路段是道路曲率大于曲率阈值的路段，低环境光路段是环境光低于环境光阈值的路段；确定模块，用于基于该信息输出结果，确定该车辆在该前方行驶路段下的目标控制策略，不同信息输出结果对应不同目标控制策略；第一控制模块，用于基于该目标控制策略，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该确定模块，还用于：在该信息输出结果指示该车辆导航地图输出有该道路曲率的情况下，将与该道路曲率有关的第一控制策略，确定为该车辆在该前方行驶路段下的该目标控制策略；在该信息输出结果指示该车辆导航地图未输出该道路曲率的情况下，将与目标局部地图有关的第二控制策略，确定为该车辆在该前方行驶路段下的该目标控制策略，该目标局部地图是该前方行驶路段对应的局部地图。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：在该目标控制策略是该第一控制策略的情况下，获取该车辆导航地图输出的该道路曲率和该车辆当前的车辆位置；基于该道路曲率和该车辆位置，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶；在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，获取未输出该道路曲率的该前方行驶路段对应的该目标局部地图；基于该目标局部地图，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该第一控制模块，还用于：获取该车辆当前的该车辆位置；基于该车辆位置，将该车辆定位在该目标局部地图中；基于该目标局部地图中的虚拟车道线，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶；或，对该目标局部地图进行图像识别，确定该前方行驶路段的该道路曲率；基于该道路曲率和该车辆当前的该车辆位置，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：发送模块，用于在接收到对车辆驾驶路径的选择操作后，将该车辆驾驶路径对应的导航路径地图和该导航路径地图中的该道路曲率发送给泊车控制器；地图截取模块，用于通过该泊车控制器基于该道路曲率进行局部地图截取，得到未输出该道路曲率的行驶路段的该目标局部地图；该第一获取模块，还用于：在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，从该泊车控制器处获取该目标局部地图。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该识别模块，还用于：在该车辆未识别到该前方行驶路段上的该车道线的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型；在该车辆识别到该前方行驶路段上的该车道线，且识别到的该车道线的车道线长度小于长度阈值的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型；在识别到该车辆处于目标行驶场景的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型，该目标行驶场景至少包括隧道行驶场景或夜间行驶场景。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置还包括：第二获取模块，用于在该目标路段类型为第二路段类型的情况下，获取识别到的该前方行驶路段上的目标车道线，该第二路段类型对应的前方行驶路段中该车辆对该车道线的该识别准确率高于该第一路段类型下该车辆对该车道线的该识别准确率；第二控制模块，还用于基于该目标车道线，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的示意性流程图；

图3是本申请实施例提供的一种中低算力智能驾驶控制器的整车架构示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的示意性流程图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的示意性流程图。应理解，该方法可以应用于车辆。

示例性的，如图1所示，该方法100包括：

步骤101，在车辆行驶过程中识别车辆前方行驶路段的目标路段类型。

其中，车道居中辅助功能(LCC)依赖于车辆对前方行驶路段上车道线的识别结果。在车辆的实际行驶场景中，可能存在某些场景下车道线识别准确率较差，会导致车道居中辅助功能使用效果较差，进而威胁到车辆行驶安全。比如，场景1：车辆即将通过或正在通过曲率半径很小的转弯(立交桥绕弯匝道、普通道路中急转弯等)；由于这些弯道曲率半径过小，导致车辆的前视摄像头无法识别到有效安全距离的车道线，进而导致无法使用车道居中辅助功能；场景2：车道线消失、车道线褪色严重、车道线受到干扰等等；场景3：在车辆进出隧道时，由于外部光照条件突变，影响车辆前视摄像头的拍摄性能；场景3：夜间或隧道内光照条件不足的场景，由于车道或路面边缘可能存在线条等导致车道线识别有误等。则针对上述无法准确识别到车道线的场景，为了使得车辆仍然可以顺利通过具备上述行驶场景的行驶路段，本申请实施例中，在车辆行驶过程中会实时识别车辆前方行驶路段的目标路段类型，并针对属于该上述场景的路段类型，设置针对性的车辆控制策略，从而保障车辆在各个行驶场景下的行驶安全性。

由于本申请实施例中的车辆控制策略主要针对车道居中辅助功能使用效果不佳的场景，对应目标路段类型可以大致分为两类，第一路段类型和第二路段类型，第一路段类型对应的行驶路段可以是无法准确识别到前方行驶路段上车道线的路段，比如，道路曲率较大或曲率半径较小的行驶路段(即超过车道居中辅助功能所使用道路曲率范围之外)；或，隧道场景下或夜晚场景下对应的行驶路段；或，无车道线场景的行驶路段(比如，高速收费站至匝道之间的行驶路段)。与第一路段类型对应，第二路段类型对应的行驶路段可以是准确识别到前方行驶路段上车道线的路段。

针对车辆识别前方行驶路段的目标路段类型的方式可以为：车辆通过前视摄像头对前方行驶路段的车道线进行识别，判断是否可以识别到车道线，进而根据车道线识别结果确定前方行驶路段的目标路段类型；或者，车辆通过环境光传感器对前方行驶路段所处的环境光进行识别，判断是否为光线条件较差的场景，进而根据光线识别结果确定前方行驶路段的目标路段类型；或者，车辆还可以通过车辆导航地图获取前方行驶路段的道路类型，道路类型可以包括隧道、高速、城市等类型，进而根据道路类型识别结果确定前方行驶路段的目标路段类型。本申请实施例对目标道路类型的具体识别方式不构成限定。

步骤102，在目标路段类型为第一路段类型的情况下，获取车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，第一路段类型对应的前方行驶路段是大曲率路段、低环境光路段、未识别到车道线路段中的至少一种，大曲率路段是道路曲率大于曲率阈值的路段，低环境光路段是环境光低于环境光阈值的路段。

其中，第一路段类型对应的前方行驶路段中车辆对车道线的识别准确率低于其他行驶路段下车辆对车道线的识别准确率，也即第一路段类型对应的前方行驶路段是车辆无法准确识别到车道线的行驶路段。比如，第一路段类型对应的前方行驶路段可以是大曲率路段(道路曲率大于曲率阈值的路段)、低环境光路段(环境光低于环境光阈值的路段)、未识别到车道线路段(车道线模糊、车道线消失、未部署车道线的路段)中的至少一种。

可选地，车辆行驶过程中通过前视摄像头采集前方行驶路段的前视图像，若从前视图像中未识别到车道线，则表示该前方行驶路段为第一路段类型；或者，若车辆行驶过程中通过光线传感器采集车辆外的环境光，若环境光低于环境光阈值，则表示前方行驶路段为夜间场景或隧道场景，属于第一路段类型；或者，若车辆行驶过程中获取到前方行驶路段的道路曲率，并确定道路曲率大于曲率阈值，表示前方行驶路段为大弯道路段，也属于第一路段类型；或者，若车辆行驶过程中检测到环境光亮度变化较快，比如，短时间内环境光从较暗变为较亮，或从较亮变为较暗，可能也会影响前视图像的采集性能，则表示前方行驶路段也属于第一路段类型。

若目标道路类型指示车辆可以准确识别到车道线，则可以直接使用车道居中辅助功能，利用车道线约束车辆和车道线的横向距离，控制车辆保持在车道中间行驶；而对于目标道路类型指示车辆无法准确识别到车道线，则无法执行车道居中辅助功能，或者车道居中辅助功能较差。则为了使得车辆在识别到前方行驶路段属于目标路段类型时，仍然可以安全通过前方行驶路段，本申请实施例主要针对第一路段类型的行驶路段设置了针对性的车辆控制策略，以保障车辆在各个行驶场景下的安全行驶。其中，第一路段类型对应的前方行驶路段中车辆对车道线的识别准确率低于其他路段类型下车辆对车道线的识别准确率，也即第一路段类型对应的前方行驶路段下，车辆无法准确识别到车道居中辅助功能所需的车道线。

由于车道线主要用于对车辆进行横向约束，则为了使得车辆可以顺利通过无法准确识别到车道线的行驶路段，需要提供额外约束项以对车辆进行横向约束，以保障车辆的横向稳定性。而由车辆动力学关系可以得出车辆转角可以随道路曲率变化，也就是说道路曲率也可以为车辆行驶提供横向约束。因此，在一种可能得实施方式中，在车辆识别到前方行驶路段是第一路段类型的情况下，车辆可以获取车辆导航地图对于前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，进而根据该信息输出结果，确定车辆在前方行驶路段下的目标控制策略。

其中，车辆导航地图可以是车辆在行驶过程中所使用的导航地图模块。在驾驶用户选择完驾驶路径或导航路径后，车辆导航模块就可以输出该驾驶路径对应的路径信息，该路径信息至少包括该驾驶路径上各个行驶路段的道路曲率信息；该路径信息还可以包括各个行驶路段的道路类型，比如，隧道、高速、匝道等。

步骤103，基于信息输出结果，确定车辆在前方行驶路段下的目标控制策略，不同信息输出结果对应不同目标控制策略。

在无法准确识别到车道线的场景下需要依赖道路曲率进行车辆横向控制，而并非所有的行驶路段车辆导航地图均可以输出其对应的道路曲率，可能存在某些行驶路段在导航信息采集时并未采集到其对应的道路曲率，或者某些行驶路段由于保密因素不允许道路曲率的任意输出。则为了满足不同行驶场景的安全行驶需求，进一步的，在一种可能得实施方式中，还根据不同信息输出结果设置有不同的车辆控制策略。对应车辆还可以根据不同的信息输出结果，确定车辆在前方行驶路段下的不同目标控制策略。

步骤104，基于目标控制策略，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

可选地，在车辆确定出目标控制策略后，即可以根据该目标控制策略，控制车辆在前方行驶路段上行驶，可以满足车辆在无法准确识别到车道线场景下车辆的横向控制需求，以及车辆在不同道路曲率对应信息输出结果下的车辆横向控制需求。

综上所述，在智能驾驶领域中，为车道线无法准确识别的场景提供了对应的车辆控制方式：通过识别车辆前方行驶路段的目标路段类型，并在确定目标路段类型是第一路段类型(无法准确识别到车道线的路段)的情况下，可以进一步获取车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，以便根据不同的信息输出结果，确定出该第一路段类型下所适用的不同目标控制策略，以使得车辆可以基于不同目标控制策略进行控制行驶。本申请实施例可以针对无法准确识别到车道线的行驶场景提供针对性的控制策略，可以补充该特殊行驶场景下的车辆控制策略需求，以满足车辆在各种行驶场景下的安全行驶需求，避免因无法准确识别到车道线而导致智能驾驶异常；而且，还可以根据不同道路曲率的信息输出结果，分别设置不同的目标控制策略，满足该特殊场景中不同信息输出结果的需求，进一步保障车辆在各种行驶场景下的行驶安全。

某些行驶场景下，车辆导航地图可以输出该行驶路段的道路曲率，而某些场景下(未进行道路曲率采集，或者道路曲率涉及到保密机制不允许外发)，车辆导航地图无法输出该前方行驶路段的道路曲率。对应道路曲率的信息输出结果可以包括未输出道路曲率或者输出有道路曲率两种，对应需要针对这两种情况分别设置对应的车辆控制策略。

图2是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的示意性流程图。应理解，该方法可以应用于车辆。

示例性的，如图2所示，该方法200包括：

步骤201，在车辆行驶过程中识别车辆前方行驶路段的目标路段类型。

可选的，目标行驶路段可以包括第一行驶路段和第二行驶路段，第一路段类型对应的行驶路段可以是无法准确识别到前方行驶路段上车道线的路段，第二路段类型对应的行驶路段可以是准确识别到前方行驶路段上车道线的路段。也就是说，车辆对第二路段类型对应行驶路段上车道线的识别准确率高于车辆对第一路段类型对应行驶路段上车道线的识别准确率。

第一路段类型对应的路段可能是隧道、大曲率路段、道路线丢失路段等等。对应本实施例中针对该第一路段类型的路段特征，设置了几种可能的识别第一路段类型的方式。对应在一个示例性的例子中，步骤201可以包括步骤201A、步骤201B和步骤201C中的至少一种。

步骤201A，在车辆未识别到前方行驶路段上的车道线的情况下，确定前方行驶路段的路段类型为第一路段类型。

一种可能得场景下，由于车道线褪色、或者光照条件不足等原因，车辆的前视摄像头无法识别到前方行驶路段上的车道线，对应也就无法启用车道居中辅助功能。因此，在识别前方行驶路段的目标路段类型时，车辆可以获取对前方行驶路段上车道线的车道线识别结果，若车道线识别结果指示车辆未识别到前方行驶路段上的车道线的情况下，可以确定前方行驶路段的目标路段类型为第一路段类型。反之，若车道线识别结果指示车辆可以准确识别到前方行驶路段上的车道线的情况下，可以确定前方行驶路段的目标路段类型为第二路段类型。

步骤201B，在车辆识别到前方行驶路段上的车道线，且识别到的车道线的车道线长度小于长度阈值的情况下，确定前方行驶路段的路段类型为第一路段类型。

在其他可能得场景下，在立交桥绕弯匝道、普通道路中急转弯时，由于前方行驶路段的曲率半径较小(也即道路曲率较大)，而车道居中辅助功能具备一定适用的曲率半径范围，该功能可以在直线和弯道半径(曲率半径)大于200m的道路上运行。若道路曲率半径小于200m，则前方行驶路段上的车道线可能超出前视摄像头的有效检测范围，也就是说，在道路曲率过大的场景下，前视摄像头可能无法识别到所需长度的车道线，对应可能导致车道居中辅助功能无法使用或者随时退出。因此，在识别前方行驶路段的目标路段类型时，车辆可以获取对前方行驶路段上车道线的车道线识别结果，若车道线识别结果指示可以识别到车道线，但是识别到的车道线的车道线长度小于长度阈值的情况下，可以确定前方行驶路段的目标路段类型为第一路段类型。反之，若车道线识别结果指示可以识别到前方行驶路段上的车道线，且识别到的车道线的车道线长度大于长度阈值的情况下，可以确定前方行驶路段的路段类型为第二路段类型。

其中，长度阈值可以由道路曲率阈值确定，该道路曲率阈值可以是车道线居中辅助功能所适用的最大道路曲率确定。

步骤201C，在识别到车辆处于目标行驶场景的情况下，确定前方行驶路段的路段类型为第一路段类型，目标行驶场景至少包括隧道行驶场景或夜间行驶场景。

在其他可能的场景下，比如，夜间行驶场景下由于光照条件不足而影响车道线识别不准确，或者隧道行驶场景下由于外部光照条件突变而影响前视摄像头识别性能降低等，从而影响车道线的识别准确率，进而导致车道居中辅助功能在该类行驶场景下使用效果不佳，从而影响行驶安全性。则针对该行驶场景也无法使用车道居中辅助功能。因此，在识别前方行驶路段的目标路段类型时，车辆可以通过确定车辆是否处于目标行驶场景，进一步确定前方行驶路段是否为第一行驶路段。也就是说，在识别到车辆处于目标行驶场景下，可以确定前方行驶路段的路段类型为第一路段类型。反之，若识别到车辆未处于目标行驶场景下，可以确定前方行驶路段的路段类型为第二路段类型。

其中，目标行驶场景可以包括隧道行驶场景、夜间行驶场景等。在识别车辆是否处于隧道行驶场景，可以由车辆导航地图输出的道路类型确定；在识别车辆是否处于夜间行驶场景，可以由车辆上设置的环境传感器识别得到；或者由车辆时间确定等。

步骤202，在目标路段类型为第一路段类型的情况下，获取车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果。

其中，在执行车辆控制过程中，可能主要涉及到车辆的车机控制器和智能驾驶控制器进行交互。车机控制器中部署有导航地图模块，在车辆接收到用户对车辆驾驶路径的选择操作后，导航地图模块可以将车辆驾驶路径对应的导航路径信息发送给智能驾驶控制器，由智能驾驶控制器获取车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果。其中，导航路径信息可以包括车辆驾驶路径的道路曲率信息、道路类型(隧道、高速、匝道等)、导航地图信息等等。

可选地，考虑到中低算力的智能驾驶控制器的控制器资源有限，比如，域控的存储资源有限、SOC算力资源有限等，对应可能无法存储上述导航路径信息，或者无法对该导航路径信息进行处理。而车辆中的泊车控制器本身存在图像存储需求，且还具备对图像的处理能力，而且在车辆行驶过程中泊车控制器处于空闲状态(车辆的行驶功能和泊车功能不会同时触发)，也即在车辆行驶过程中泊车控制器具备存储资源和算力资源。因此，在车辆配置有中低算力的智能驾驶控制时，在进行车辆行驶过程中，在车辆接收到对车辆驾驶路径的选择操作后，车机控制器可以将车辆驾驶路径对应的导航路径地图和导航路径地图中的道路曲率发送给泊车控制器进行存储；对应在车辆识别到目标路段类型是第一路段类型的情况下，可以由泊车控制器根据存储的导航路径地图和道路曲率，确定车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，进而将该输出结果发送给智能驾驶控制器。

步骤203，在信息输出结果指示车辆导航地图输出有道路曲率的情况下，将与道路曲率有关的第一控制策略，确定为车辆在前方行驶路段下的目标控制策略。

由于信息输出结果包括两种：车辆导航地图可以直接输出前方行驶路段的道路曲率，或者车辆导航地图无法直接输出前方行驶路段的道路曲率。则为了使得车辆在这两种信息输出结果下均可以安全行驶。分别针对两种信息输出结果设置有对应的第一控制策略和第二控制策略。

若车辆导航地图可以直接输出道路曲率，而道路曲率可以作为车辆横向控制的约束因素。对应在一种可能的实施方式中，在车辆确定信息输出结果指示车辆导航地图输出有道路曲率的情况下，可以直接将与道路曲率相关的第一控制策略，确定为车辆在前方行驶路段下的目标控制策略。

步骤204，在目标控制策略是第一控制策略的情况下，获取车辆导航地图输出的道路曲率和车辆当前的车辆位置。

进一步的，在车辆确定出目标控制策略是第一控制策略的情况下，车辆可以获取车辆导航地图输出的道路曲率，以及车辆当前的车辆位置，作为约束车辆横向控制的约束项，以对车辆进行横向控制。

步骤205，基于道路曲率和车辆位置，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

在获取到前方行驶路段的道路曲率和车辆位置后，即可以在车辆行驶到该行驶路段时，基于道路曲率和车辆位置确定车辆的横向控制参数，并基于该横向控制参数，控制车辆在该行驶路段上行驶。此外，在道路曲率较大的情况下(急转弯)，可以控制车辆纵向减速，以减少过弯的横向加速度。

步骤206，在信息输出结果指示车辆导航地图未输出道路曲率的情况下，将与目标局部地图有关的第二控制策略，确定为车辆在前方行驶路段下的目标控制策略，目标局部地图是前方行驶路段对应的局部地图。

可选地，在信息输出结果指示车辆导航地图未输出道路曲率的情况下，表示车辆无法直接使用道路曲率作为横向控制的约束项。此时可能需要车辆自行获取道路曲率，或者获取其他可以用于作为横向控制的约束因素。而道路曲率还可以通过对局部地图进行图像识别得到。因此，在一种可能的实施方式中，在信息输出结果指示车辆导航地图未直接输出道路曲率的情况下，可以将与目标局部地图有关的第二控制策略，确定为车辆在前方行驶路段下的目标控制策略，该目标局部地图前方行驶路段对应的局部地图。

考虑到中低算力驾驶控制器的存储资源有限，车机控制器可以仅将目标局部地图发给智能驾驶控制器进行存储和计算。

步骤207，在目标控制策略是第二控制策略的情况下，获取未输出道路曲率的前方行驶路段对应的目标局部地图。

进一步的，在车辆确定出目标控制策略是第二控制策略的情况下，可以获取未输出道路曲率的前方行驶路段对应的目标局部地图，进而通过对目标局部地图所包含的局部地图信息，对车辆进行横向控制。

可选地，该目标局部地图可以是由车机控制器输出的；可选地，为了避免增加车机控制器的算力压力，针对中低算力的智能控制器，车机控制器在确定出车辆驾驶路径后，可以直接将车辆驾驶路径对应的导航路径信息发送给泊车控制器，由泊车控制器根据是否有道路曲率进行局部地图截取，以截取出未输出道路曲率的行驶路段的目标局部地图，并将该目标局部地图发送给智能驾驶控制器。对应的，在目标控制策略是第二控制策略的情况下，车辆中的智能驾驶控制器可以从泊车控制器处获取目标局部地图。

步骤208，基于目标局部地图，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

在车辆获取到目标局部地图后，可以从目标局部地图中识别道路曲率，并使用道路曲率对车辆进行横向控制；或者，在目标局部地图中包含虚拟车道线的情况下，可以结合该虚拟车道线进行车辆横向控制。

可选的，在一个示例性的例子中，步骤208可以包括步骤208A或者步骤208B。

步骤208A，获取车辆当前的车辆位置；基于车辆位置，将车辆定位在目标局部地图中；基于目标局部地图中的虚拟车道线，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

针对目标局部地图中可能存在虚拟车道线的情况，该虚拟车道线可以作为车辆横向控制依据。对应车辆可以获取当前的车辆位置，并利用GPS绝对定位和视觉融合的辅助定位方式，基于车辆位置将车辆定位在目标局部地图中，进而可以在目标局部地图中的虚拟车道线对车辆进行横向距离约束，以确定在该行驶路段的横向控制参数，控制车辆在该前方行驶路段上行驶。

步骤208B，对目标局部地图进行图像识别，确定前方行驶路段的道路曲率；基于道路曲率和车辆当前的车辆位置，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

针对目标局部地图不存在虚拟车道线的情况下，由于目标局部地图与实际场景下的行驶路段相对应，则目标局部地图也可以间接提供当前前方行驶路段的道路曲率信息。对应车辆可以对目标局部地图进行图像识别，以确定出前方行驶路段的道路曲率，进而基于道路曲率和车辆当前的行驶位置，确定出车辆的横向控制参数，以便基于该横向控制参数控制车辆在该前方行驶路段上行驶。

图3是本申请实施例提供的一种中低算力智能驾驶控制器的整车架构示意图。如图3所示，车机控制器301通过内置的导航地图模块接收到GNSS天线发送的天线数据，以获取车辆的导航地图信息；同时考虑到智能驾驶控制器302的存储资源和算力资源有限，在用户选择完驾驶路径后，导航地图模块可以将完整导航路径信息发给泊车控制器进行存储(泊车控制器本身有图像存储资源)，并由泊车控制器303对导航地图中无道路曲率输出的路段进行局部地图截取，以输出目标局部地图，提供给智能驾驶控制器302；智能驾驶控制器302用于接收车辆上的前视摄像头感知前方道路环境信息，由车机控制器301发送的导航地图信息，以及由泊车控制器303发送的目标局部地图，通过内置的道路环境识别模块对前方道路环境信息进行识别，以及导航信息融合模块对导航地图信息和道路环境识别信息进行融合，以便由车辆规划控制模块输出车辆的控制策略，比如，向车辆转向系统发送横向控制请求(比如，转角请求)；向车辆制动系统发送纵向控制请求(比如，制动请求)；向车辆动力系统发送纵向控制请求(比如，扭矩请求)。

本实施例中，考虑到车辆导航地图对道路曲率的信息输出结果包括两种：车辆导航地图可以直接输出道路曲率或车辆导航地图无法直接输出道路曲率；本申请还提出分别针对这两种信息输出结果，设置有针对性的目标控制策略，在信息输出结果指示车辆导航地图可以直接输出道路曲率的情况下，由于道路曲率也可以为车辆横向控制提供参考，对应可以直接将与道路曲率相关的第一控制策略确定为目标控制策略；而在信息输出结果指示车辆导航地图无法直接输出道路曲率的情况下，由于还可以获取到前方行驶路段的目标局部地图，而目标局部地图也可以提供相关车辆控制依据，对应可以将与目标局部地图相关的第二控制策略确定为目标控制策略。通过分别为不同信息输出结果设置适配的目标控制策略，可以满足不同信息输出结果下对车辆的控制需求，进一步保障车辆在不同驾驶场景下的行车安全。

本申请还提出了在不同目标控制策略下控制车辆行驶所需的参数。当采用第一控制策略时，需要根据车辆导航地图输出的道路曲率和车辆当前的车辆位置，确定控制参数以控制车辆行驶；当采用第二控制策略时，需要基于前方行驶路段的目标局部地图，确定控制参数以控制车辆行驶；使得在不同目标控制参数下均可以为车辆控制提供可靠的控制参数确定依据，以进一步保障车辆在不同驾驶场景下的行驶安全。

由于目标局部地图可以提供前方行驶路段上的多种道路信息，比如，虚拟车道线、道路曲率等；对应本申请还提出在根据目标局部地图控制车辆行驶过程中，一方面可以将车辆定位在目标局部地图中，控制车辆按照目标局部地图中的虚拟车道线行驶，以确定出车辆在实际行驶过程中的控制参数，并控制车辆在实际行驶道路中行驶；另一方面可以通过对目标局部地图进行图像识别，获取道路曲率，以便根据道路曲率和车辆位置进行车辆横向控制。使得在采取第二控制策略下，车辆可以通过目标局部地图获取控制参数的参考依据，满足车辆在未直接得到道路曲率的情况下的车辆控制需求。

考虑到具备中低算力到的智能驾驶控制器可能不具备较多的存储资源和算力资源，而车辆的行驶功能和泊车功能不会同时触发。本申请还提出使用泊车控制器存储导航路径地图、根据道路曲率进行局部地图截取等存储和处理任务。在满足智能驾驶控制器决策控制参数的需求的同时，减少智能驾驶控制器的存储压力和处理压力；同时由于泊车控制器本身就具备图像存储和图像处理需求，可以避免对泊车控制器新增额外的存储逻辑和处理逻辑，降低车辆智能驾驶控制的成本。

由于第一路段类型对应的路段是车辆无法准确识别到车道线路段。而车辆无法准确识别到车道线可能存在多种原因，比如，光线条件较差而影响前视摄像头的拍摄性能导致识别准确性较差，或未规划车道线或车道线被擦除，或，道路曲率较大导致无法识别到特定长度的车道线等；考虑到上述原因，本申请还提出了多种识别第一路段类型的方式：在确定车辆未识别到车道线的情况下，或在车辆识别到的车道线小于长度阈值的情况下，或在确定前方行驶路段是隧道行驶场景或夜间行驶场景的情况下，均可以确定前方行驶路段属于第一路段类型。通过设置多种识别第一路段类型的方式，可以避免上述车道线识别效果较差的多种行驶路段不采用与车道线相关的控制策略，从而避免车道线识别有误而影响车辆行驶安全，进一步提高车辆在车道线识别不准确的行驶场景下的行驶安全性。

上文实施例主要描述了第一路段类型下的目标控制策略，与第一路段类型对应，针对可以准确识别到车道线的第二路段类型，采取与车道线相关的车辆控制策略。

图4是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的示意性流程图。应理解，该方法可以应用于车辆。

示例性的，如图4所示，该方法400包括：

步骤401，在车辆行驶过程中识别车辆前方行驶路段的目标路段类型。

步骤402，在目标路段类型为第一路段类型的情况下，获取车辆导航地图对前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，第一路段类型对应的前方行驶路段是大曲率路段、低环境光路段、未识别到车道线路段中的至少一种，大曲率路段是道路曲率大于曲率阈值的路段，低环境光路段是环境光低于环境光阈值的路段。

步骤403，基于信息输出结果，确定车辆在前方行驶路段下的目标控制策略，不同信息输出结果对应不同目标控制策略。

步骤404，基于目标控制策略，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

步骤401～步骤404的实施方式可以参考上文实施例，本实施例在此不做赘述。

步骤405，在目标路段类型为第二路段类型的情况下，获取识别到的前方行驶路段上的目标车道线，第二路段类型对应的前方行驶路段中车辆对车道线的识别准确率高于第一路段类型下车辆对车道线的识别准确率。

其中，与第一路段类型相反，第二路段类型是可以准确识别到车道线的路段，比如，第二路段类型对应的行驶路段可以是道路曲率位于曲率范围内的路段，或者可以是环境光大于环境光阈值的路段，或者可以是可识别到车道线的路段等等。或者，在车辆识别到前方行驶路段的车道线，且识别到的车道线的车道线长度大于长度阈值的情况下，可以确定前方行驶路段的目标路段类型为第二路段类型；或者，在车辆识别到当前车辆未处于目标行驶场景的情况下，可以确定前方行驶路段的目标路段类型为第二路段类型。

由于第二路段类型下车辆的前视摄像头可以提供准确的车道线识别结果，对应可以启用车道居中辅助功能，且车道居中辅助功能的使用效果较好。因此，在一种可能的实施方式中，在车辆确定前方行驶路段的目标路段类型是第二路段类型的情况下，车辆可以通过前视摄像头获取识别到的前方行驶路段内上的目标车道线，进而利用该目标车道线进行车辆控制。

步骤406，基于目标车道线，控制车辆在前方行驶路段上行驶。

进一步的，车辆可以基于识别到的目标车道线和车辆的车辆位置，约束车辆与目标车道线的横向距离，以控制车辆在前方行驶路段上行驶。

综上，本申请实施例提供的车辆控制策略可以如表一所示。

表一

由表一可知，针对不属于特殊路段(即第二路段类型)，无论导航地图信息是否可以输出准确道路曲率，车辆主要利用智能驾驶前向传感器模块(前视摄像头)识别车道线，并利用车道线对车辆进行横向控制；而针对属于特殊路段(即第一路段类型)，需要进一步根据导航地图信息是否可以输出准确道路曲率，选择对应的控制策略。在特殊路段的情况下，若导航地图信息可以直接输出准确道路曲率，车辆可以接收导航地图发动的车辆位置和导航地图里的道路曲率，并将车辆位置和道路曲率作为进行车辆横向控制的主要判断条件；并利用车辆近前方的道路曲率进行合理的车辆横纵向控制；若导航地图信息不可以直接输出准确道路曲率，车辆可以接收泊车控制器发动的局部地图信息作为车辆横向控制的主要判断条件；并利用泊车控制器处理的局部地图进行合理的车辆横纵向控制。

本实施例中，与第一路段类型相对应，在车辆可以准确识别到前方行驶路段上的车道线的情况下，确定前方行驶路段属于第二路段类型，而由于第二路段类型的路段上车道线识别准确率较高，则优先采取车道线对车辆进行横向控制，该控制策略相比于其他道路曲率更直接。满足车辆在不同行驶路段类型下的车辆控制需求，提高在不同行驶场景下的行驶安全性。

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

示例性的，如图5所示，该装置500包括：

识别模块501，用于在车辆行驶过程中识别该车辆前方行驶路段的目标路段类型；

第一获取模块502，用于在该目标路段类型为第一路段类型的情况下，获取车辆导航地图对该前方行驶路段对应道路曲率的信息输出结果，该第一路段类型对应的前方行驶路段是大曲率路段、低环境光路段、未识别到车道线路段中的至少一种，大曲率路段是道路曲率大于曲率阈值的路段，低环境光路段是环境光低于环境光阈值的路段；

确定模块503，用于基于该信息输出结果，确定该车辆在该前方行驶路段下的目标控制策略，不同信息输出结果对应不同目标控制策略；

第一控制模块504，用于基于该目标控制策略，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

一种可能的实现方式中，该确定模块503，还用于：在该信息输出结果指示该车辆导航地图输出有该道路曲率的情况下，将与该道路曲率有关的第一控制策略，确定为该车辆在该前方行驶路段下的该目标控制策略；在该信息输出结果指示该车辆导航地图未输出该道路曲率的情况下，将与目标局部地图有关的第二控制策略，确定为该车辆在该前方行驶路段下的该目标控制策略，该目标局部地图是该前方行驶路段对应的局部地图。

一种可能的实现方式中，该第一控制模块504，还用于：在该目标控制策略是该第一控制策略的情况下，获取该车辆导航地图输出的该道路曲率和该车辆当前的车辆位置；基于该道路曲率和该车辆位置，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶；在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，获取未输出该道路曲率的该前方行驶路段对应的该目标局部地图；基于该目标局部地图，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

一种可能的实现方式中，该第一控制模块504，还用于：获取该车辆当前的该车辆位置；基于该车辆位置，将该车辆定位在该目标局部地图中；基于该目标局部地图中的虚拟车道线，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶；或，对该目标局部地图进行图像识别，确定该前方行驶路段的该道路曲率；基于该道路曲率和该车辆当前的该车辆位置，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：发送模块，用于在接收到对车辆驾驶路径的选择操作后，将该车辆驾驶路径对应的导航路径地图和该导航路径地图中的该道路曲率发送给泊车控制器；地图截取模块，用于通过该泊车控制器基于该道路曲率进行局部地图截取，得到未输出该道路曲率的行驶路段的该目标局部地图；该第一获取模块502，还用于：在该目标控制策略是该第二控制策略的情况下，从该泊车控制器处获取该目标局部地图。

一种可能的实现方式中，该识别模块501，还用于：在该车辆未识别到该前方行驶路段上的该车道线的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型；在该车辆识别到该前方行驶路段上的该车道线，且识别到的该车道线的车道线长度小于长度阈值的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型；在识别到该车辆处于目标行驶场景的情况下，确定该前方行驶路段的路段类型为该第一路段类型，该目标行驶场景至少包括隧道行驶场景或夜间行驶场景。

一种可能的实现方式中，该装置还包括：第二获取模块，用于在该目标路段类型为第二路段类型的情况下，获取识别到的该前方行驶路段上的目标车道线，该第二路段类型对应的前方行驶路段中该车辆对该车道线的该识别准确率高于该第一路段类型下该车辆对该车道线的该识别准确率；第二控制模块，还用于基于该目标车道线，控制该车辆在该前方行驶路段上行驶。

图6是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该车辆600包括：存储器601和处理器602，其中，存储器601中存储有可执行程序代码603，处理器602用于调用并执行该可执行程序代码603执行一种车辆控制方法。

此外，本申请实施例还保护一种装置，该装置可以包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有可执行程序代码，处理器用于调用并执行该可执行程序代码执行本申请实施例提供的一种车辆控制方法。

本实施例可以根据上述方法示例对该装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该装置还可以包括获取模块、识别模块、控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

应理解，本实施例提供的装置用于执行上述一种车辆控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，该装置可以包括处理模块、存储模块。其中，当该装置应用于车辆上时，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种车辆控制方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种车辆控制方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种车辆控制方法。

其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。