停车辅助装置、车辆、停车辅助方法以及非暂态记录介质

技术领域

本公开涉及一种停车辅助装置、车辆、停车辅助方法以及非暂态记录介质。

背景技术

以往，已知一种使车辆自动地停车至设置有非接触供电装置的停车区域的技术(例如，专利文献1)。在专利文献1所公开的停车辅助装置中，停车辅助装置确定非接触充电的供电效率最大的停车位置，并使车辆自动地停车至确定出的停车位置。

专利文献1：日本特开2016-141161号公报

发明内容

然而，由于非接触充电所特有的情况，需要进一步改善在使车辆自动地停车至设置有非接触供电装置的停车区域的情况下的定位。

本公开的目的在于提供一种在使车辆自动地停车至设置有非接触供电装置的停车区域的情况下进一步得到改善的停车辅助的停车辅助装置、车辆、停车辅助方法以及非暂态记录介质。

本公开的实施方式所涉及的停车辅助装置具备路径生成部和车辆控制部。路径生成部获取设置有非接触供电装置的停车区域的区域信息。车辆控制部基于区域信息来进行用于使车辆移动至停车区域的第一车辆控制。在车辆控制部进行第一车辆控制使车辆停在了停车区域时，车辆控制部在车辆所具备的受电装置与非接触供电装置的相对位置产生了偏离的情况下进行第二车辆控制。

本公开的实施方式所涉及的车辆具备获取装置、路径生成部以及车辆控制部。获取装置获取设置有非接触供电装置的停车区域的区域信息。路径生成部从获取装置获取区域信息。车辆控制部基于区域信息来进行用于使车辆移动至停车区域的第一车辆控制，并且在车辆停在了停车区域时，车辆控制部在车辆所具备的受电装置与非接触供电装置的相对位置产生了偏离的情况下进行第二车辆控制。

在本公开的实施方式所涉及的停车辅助方法中，获取设置有非接触供电装置的停车区域的区域信息，基于区域信息来进行用于使车辆移动至停车区域的第一车辆控制，在车辆停在了停车区域时，在车辆所具备的受电装置与非接触供电装置的相对位置产生了偏离的情况下进行第二车辆控制。

本公开的实施方式所涉及的非暂态记录介质存储计算机可读取的程序，程序使计算机执行以下处理：获取设置有非接触供电装置的停车区域的区域信息；基于区域信息来进行用于使车辆移动至停车区域的第一车辆控制；以及在车辆停在了停车区域时，在车辆所具备的受电装置与非接触供电装置的相对位置产生了偏离的情况下进行第二车辆控制。

本公开所涉及的停车辅助装置、车辆、停车辅助方法以及非暂态记录介质能够提供在使车辆自动地停车至设置有非接触供电装置的停车区域的情况下进一步得到改善的停车辅助。

附图说明

图1是示出具备本公开的第一实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的结构的框图。

图2是用于说明本公开的第一实施方式所涉及的停车辅助的图。

图3是示出本公开的第一实施方式所涉及的停车辅助装置的处理动作的流程图。

图4是示出本公开的第一实施方式所涉及的停车辅助装置的应用例的图。

图5是示出具备本公开的第二实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的结构的框图。

图6是示出本公开的第二实施方式所涉及的停车辅助装置的处理动作的流程图。

图7是示出本公开的第二实施方式所涉及的显示装置的显示例的图。

图8是示出本公开的实施方式所涉及的停车辅助装置中包括的计算机的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

由于停车辅助装置控制车辆来使车辆自动地停车(以下称为自动停车)的技术的发展，假设使对非接触充电技术进行了对应的车辆自动停车至设置有非接触供电装置的停车区域。详细叙述一例，停车辅助装置通过接收来自GNSS(Global Navigation SatelliteSystem(s)：全球导航卫星系统)卫星的信号来确定车辆的当前位置。另外，确定非接触供电的充电效率最大的位置，来作为使车辆停车的停车位置。停车辅助装置基于开始进行停车辅助时的车辆的当前位置和停车位置来运算停车路径，并使车辆自动停车至确定出的停车位置。

然而，在进行了自动停车的情况下，停车辅助装置有时会使车辆停车至与确定出的停车位置不同的位置。例如，在立体停车场、室内停车场等，开始进行停车辅助时的车辆的当前位置存在误差。因此，有时进行自动停车后的停车位置是与确定出的停车位置不同的位置。换言之，有时会使车辆停车至与非接触充电的充电效率最大的停车位置不同的位置。因此，与停车至非接触充电的充电效率最大的停车位置的情况相比，有时充电效率下降。

因此，在以下的实施方式中，在停车辅助装置进行自动停车并停车后，停车辅助装置根据需要来进行使车辆移动的控制。作为一例，在进行自动停车并停车后的位置不适当的情况下，停车辅助装置使车辆移动至非接触充电的充电效率为基准值以上的位置。因此，车辆能够以适当的充电效率进行非接触充电。在此，基准值以上的位置例如也可以是非接触充电的充电效率最大的位置。

下面，参照附图来详细说明实施方式。

〔第一实施方式〕

图1是示出具备第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的车辆100的结构的框图。另外，图2是用于说明第一实施方式所涉及的停车辅助的图。

如图1所示，第一实施方式所涉及的车辆100具有获取装置110、致动器120、受电装置130、定位装置140以及停车辅助装置150。另外，如图2所示，在车辆100能够停车的区域即停车区域P设置有非接触供电装置400。

非接触供电装置400具有供电线圈，能够通过非接触方式向受电装置130输送电力。非接触供电装置400控制通过供电线圈进行的电力输送。另外，非接触供电装置400也可以具有通信部，以向车辆100发送表示非接触供电装置400的位置的位置信息。作为一例，表示非接触供电装置400的位置的位置信息是供电线圈的中心的位置坐标。另外，在后文中叙述详情，但是在通信部从车辆100接收到开始非接触充电的开始信号的情况下，非接触供电装置400向供电线圈输送电力，使针对受电装置130的非接触充电开始。

(车辆100的结构)

车辆100是通过来自外部的电力供给来进行电池的充电的电动汽车(EV)、插电混合动力汽车(PHV)等。

在车辆100的车身的下部设置有受电装置130。受电装置130具有受电线圈。受电线圈构成为被从供电线圈通过电磁感应原理传输电力。另外，受电线圈构成为通过接受电力供给来对搭载于车辆100的电池进行充电。受电装置130能够通过配置于与非接触供电装置400相向的位置来高效地进行非接触充电。换言之，在受电装置130与非接触供电装置400的相对位置未产生偏离的情况下，能够高效地进行非接触充电。下面，将受电装置130与非接触供电装置400相向的位置称为第一位置。作为一例，第一位置是非接触充电的充电效率最大的位置。换言之，第一位置是受电线圈的中心位置与供电线圈的中心位置在上下方向上一致的位置。另外，第一位置也可以是非接触充电的充电效率为基准值以上的位置。

另外，受电装置130具有通信部，以在车辆100的停车完成后的情况下向非接触供电装置400发送使非接触充电开始的开始信号。

在停车区域P和非接触供电装置400处于车辆100的附近的情况下，获取装置110获取这些位置信息。

作为一例，获取装置110是设置于车辆100的车身前方、车身后方或者车身侧方的摄像装置。摄像装置能够拍摄停车区域P的图像。摄像装置对拍摄到的图像信号进行处理，来检测停车区域P。摄像装置将表示检测出的停车区域的信息输出至停车辅助装置150。表示停车区域的信息也可以包含表示在检测出的停车区域P存在能够停车的空间的信息、以及表示停车区域P的位置坐标的信息。另外，摄像装置拍摄非接触供电装置400，根据拍摄到的图像信号来检测非接触供电装置400。摄像装置将表示检测出的非接触供电装置400的信息输出至停车辅助装置150。表示非接触供电装置400的信息也可以包含表示存在非接触供电装置400的信息以及表示非接触供电装置400的位置坐标的信息。下面，将包含表示停车区域的信息和表示非接触供电装置400的信息中的至少任一方的信息称为区域信息。

此外，摄像装置例如也可以是可见光摄像机、CCD摄像机或者CMOS摄像机。另外，摄像装置拍摄的图像既可以是静止图像也可以是运动图像。此外，也可以是以下结构：后述的停车辅助装置150接收摄像机拍摄到的图像，停车辅助装置150处理图像信号，并检测停车区域P。

作为获取装置110的另一例，获取装置110是设置于车辆100的车身前方、车身后方或者车身侧方的超声波声呐等测距传感器。例如，在车辆100在停车场内行驶的情况下，超声波声呐照射超音波，基于被停车场内的停放车辆500等反射并被检测出的反射波来检测距存在于车辆100的周围的停放车辆500的距离。而且，超声波声呐基于距停放车辆500的距离来计算停放车辆500的轮廓点，并基于轮廓点来获取表示停车区域的信息。超声波声呐将获取到的表示停车区域的信息输出至停车辅助装置150。另外，超声波声呐基于反射波来获取表示非接触供电装置400的信息。超声波声呐将表示非接触供电装置400的信息输出至停车辅助装置150。

此外，测距传感器不限于超音波传感器，例如也可以是毫米波雷达或者LiDAR(Light Detection and Ranging：激光探测与测距、Laser Imaging Detection andRanging：激光成像探测与测距)。此外，也可以是如下结构：后述的停车辅助装置150获取测距传感器进行测距所得到的信息，停车辅助装置150进行轮廓点的计算、区域信息的获取。

另外，作为获取装置110的另一例，获取装置110是接收装置。接收装置与管理停车场的管理服务器进行通信，来接收表示停车区域的信息。另外，接收装置也可以接收用于使车辆100停车至停车区域P的停车路径来作为表示停车区域的信息。接收装置将表示停车区域的信息输出至停车辅助装置150。

另外，接收装置与非接触供电装置400进行通信，来接收表示非接触供电装置400的信息。接收装置向停车辅助装置150输出接收到的表示非接触供电装置400的信息。关于接收装置与管理服务器的通信，既可以设为经由互联网等网络进行的结构，也可以设为利用无线通信的结构。

定位装置140获取车辆100的当前位置信息。定位装置140将获取到的车辆100的当前位置信息输出至停车辅助装置150。作为一例，定位装置140只要从使用于GNSS的定位卫星接收信号并基于接收到的信号对车辆100的当前位置进行定位即可。

致动器120包括发动机致动器、刹车致动器以及转向致动器。停车辅助装置150基于生成的停车路径来控制发动机致动器、刹车致动器以及转向致动器。发动机致动器基于停车辅助装置150的输出来调节针对发动机的燃料和空气的供给量。刹车致动器基于停车辅助装置150的输出来调节车轮的制动力。转向致动器基于停车辅助装置150的输出来调节车辆100的转向角。

(停车辅助装置150的结构)

停车辅助装置150具有路径生成部151、确定部152、停车位置修正部153以及车辆控制部154。

路径生成部151生成用于使车辆100从车辆100的当前位置移动至停车区域P的停车路径。具体地说，生成用于使车辆100从车辆100的当前位置移动至第一位置的停车路径。作为一例，车辆100的当前位置是停车辅助装置150开始进行停车辅助时的车辆100的位置。路径生成部151从定位装置140获取车辆100的当前位置信息。另外，路径生成部151从获取装置110获取区域信息。具体地说，路径生成部151从获取装置110获取表示非接触供电装置400的信息。路径生成部151基于车辆100的当前位置的坐标和非接触供电装置400的位置坐标来生成停车路径。停车路径通过直线、回旋曲线以及圆弧的组合来生成。回旋曲线是指使曲率以固定比例变化的曲线。

确定部152判断是否进行后述的第二车辆控制。作为一例，确定部152确定从在对车辆100进行后述的第一车辆控制而使车辆100停在了停车区域P时的位置(以下，称为第二位置)到第一位置的距离。在此，第二位置是以受电装置130的中心位置为基准的位置。第二位置也可以是相对于非接触供电装置400的中心位置的、以受电装置130的中心位置为基准确定的位置。

确定部152在确定出的距离大于规定值的情况下，判断为进行第二车辆控制，并向车辆控制部154输出表示进行第二车辆控制的信息。换言之，确定部152基于从第二位置到第一位置的距离，来确定非接触供电装置400与受电装置130的相对位置的偏离量。在确定出的相对位置的偏离量大的情况下，判断为进行第二车辆控制。

另一方面，确定部152在确定出的距离为规定值以下的情况下，将表示不进行第二车辆控制的信息输出至车辆控制部154。此外，规定值只要是适当且能够设定的值即可，作为一例，规定值被设定为车辆100的车宽方向上的、从第二位置到第一位置的距离为75mm。另外，作为一例，规定值也可以被设定为车辆100的车宽方向上的、从第二位置到第一位置的距离为100mm。

此外，关于确定部152确定从第二位置到第一位置的距离的方法，使用已有的方法即可。例如，非接触供电装置400所具有的位置传感器与受电装置130所具有的位置传感器通过通信来交换彼此的X方向和Y方向上的位置信息，由此确定非接触供电装置400的中心位置与受电装置130的中心位置的相对位置。在这种情况下，通过频率不同的多个位置传感器来交换位置信息。在此，X方向是指沿着停车区域的短边方向宽度的方向，Y方向是指沿着停车区域的长边方向宽度的方向。

另外，确定部152也可以基于LPE电压来确定从第二位置到第一位置的距离和方向。在此，LPE电压是在非接触充电的受电时在电阻的两端产生的电压。LPE电压的值随着供电线圈与受电线圈的相对距离变小而变大，在供电线圈的中心位置与受电线圈的中心位置不发生位置偏离的情况下取最大值。因此，停车辅助装置150也可以事先存储受电线圈与供电线圈的相对距离同LPE电压的值的相关关系，通过与第二位置的LPE电压的值进行比较来确定距第一位置的距离和方向。

另外，确定部152也可以从受电装置130接收在第二位置开始了非接触充电的情况下的充电效率的信息，基于充电效率的信息来判定是否进行第二车辆控制。在充电效率小于基准值的情况下，确定部152将表示进行第二车辆控制的信息输出至车辆控制部154。换言之，确定部152基于在第二位置开始了非接触充电的情况下的充电效率，来确定非接触供电装置400与受电装置130的相对位置的偏离量。在确定出的相对位置的偏离量大的情况下判断为进行第二车辆控制。

另一方面，在充电效率为基准值以上的情况下，确定部152将表示不进行第二车辆控制的信息输出至车辆控制部154。此外，基准值只要是适当且能够设定的值即可，作为一例，基准值只要设定为充电效率为80％以上的值即可。更优选的是，只要设定为充电效率为85％以上的值即可。此外，关于受电装置130计算充电效率的方法，使用已有的方法即可。

停车位置修正部153生成用于使车辆100从车辆100的第二位置移动至第一位置的修正路径。停车位置修正部153从定位装置140获取车辆100的当前位置信息。在此，停车位置修正部153获取的车辆100的当前位置信息相当于第二位置的位置信息。另外，停车位置修正部153从获取装置110获取表示非接触供电装置400的信息。停车位置修正部153基于车辆100的当前位置的坐标和非接触供电装置400的位置坐标来生成修正路径。修正路径通过直线、回旋曲线以及圆弧的组合来生成。此外，停车位置修正部153也可以从获取装置110获取非接触供电装置400的位置坐标，并基于非接触供电装置400的位置坐标来生成停车路径。此外，停车位置修正部153也可以基于从确定部152确定出的第二位置到第一位置的距离来生成修正路径。

车辆控制部154基于用于使车辆100移动至停车区域P的停车路径，使致动器120进行驱动来进行自动停车，由此使车辆100移动。车辆控制部154基于路径生成部151生成的停车路径来使车辆100移动(以下称为第一车辆控制)。

另外，车辆控制部154在从确定部152获取到表示进行第二车辆控制的信息的情况下，从停车位置修正部153获取用于使车辆100从第二位置移动至第一位置的修正路径。车辆控制部154基于修正路径使车辆100移动(以下称为第二车辆控制)。换言之，在非接触供电装置400与受电装置130的相对位置的偏离量大的情况下，车辆控制部154进行第二车辆控制。

此外，在本公开中的自动停车中包括执行半自动的停车辅助的停车控制，在半自动的停车辅助中进行一部分自动控制，例如包括车辆控制部154的停车辅助装置150自动对车辆100的转向进行控制，驾驶者按照来自停车辅助装置150的指示来操作加速器和制动器等。

车辆控制部154在从确定部152获取到表示不进行第二车辆控制的信息的情况下，向受电装置130发送表示车辆100的停车完成的信息。

(停车辅助装置150的处理动作)

接下来，使用图3和图4来说明停车辅助装置150的处理动作。图3是示出本公开的第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的处理动作的流程图。图4是示出本公开的第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的应用例的图。

如图4的(a)所示，在三个停车空间中的两个停车空间中停放有停放车辆500，驾驶者想要使车辆100停车至空闲的停车空间来进行非接触充电。在这种情况下，停在停车空间的前方的车辆100的车身侧方具备的作为获取装置110的摄像装置检测表示停车区域的信息。作为一例，对摄像装置拍摄到的三个停车空间进行图像识别的处理，从三个停车空间中检测停车区域P。将表示停车区域的信息输入至停车辅助装置150，由此开始进行停车辅助。

首先，路径生成部151获取表示非接触供电装置400的信息(步骤S310)。例如，摄像装置拍摄非接触供电装置400，根据拍摄到的图像信号来检测表示非接触供电装置400的信息。路径生成部151从摄像装置获取表示非接触供电装置400的信息，并获取表示非接触供电装置400的信息中包含的非接触供电装置400的位置坐标。

接下来，路径生成部151获取车辆100的当前位置信息(步骤S320)。例如，定位装置140从定位卫星接收信号，基于接收到的信号对车辆100的当前位置进行定位。路径生成部151从定位装置140获取车辆100的当前位置信息。在图4的(a)中，车辆100停在停车空间的前方，从停车位置起开始进行停车辅助。路径生成部151获取开始进行停车辅助时的停车位置的坐标来作为车辆100的当前位置信息。

接着，路径生成部151生成用于使车辆100从车辆100的当前位置移动至第一位置的停车路径(步骤S330)。如图4的(a)所示，路径生成部151生成用于使车辆100通过后退停车来从停车位置移动至车辆100的受电装置130与非接触供电装置400相向的位置的停车路径。车辆控制部154基于停车路径使致动器120进行驱动，来进行第一车辆控制(步骤S340)。

接着，确定部152判断是否进行第二车辆控制(步骤S350)。在图4的(b)中，示出在车辆100进行了第一车辆控制后停到的停车位置。在此，在车辆100进行了第一车辆控制后停到的停车位置相当于第二位置。确定部152确定从停车位置到第一位置的距离。换言之，确定图4的(b)中从受电装置130的中心位置到非接触供电装置400的中心位置的距离，并确定相对位置的偏离量。

在确定出的距离大于规定值的情况下，确定部152判断为进行第二车辆控制(步骤S350：“是”)。换言之，在相对位置的偏离量大的情况下，确定部152判断为进行第二车辆控制。在图4的(b)中，车辆100通过第一车辆控制而在停车区域P中停在了偏斜的位置。因此，受电装置130与非接触供电装置400的相对位置产生了偏离。

当确定部152判断为进行第二车辆控制时，停车位置修正部153获取第二位置的位置信息和第一位置的位置信息(步骤S360)。停车位置修正部153从定位装置140获取作为车辆100的第二位置信息的当前位置信息，并且从获取装置110获取作为第一位置信息的非接触供电装置400的位置信息。

接着，停车位置修正部153生成用于使车辆100从车辆100的第二位置移动至第一位置的修正路径(步骤S370)。如图4的(b)所示，停车位置修正部153生成用于使车辆100从停车位置(第二位置)起前进并且伴随车辆100的方向盘反转而移动至第一位置的修正路径。车辆控制部154基于修正路径使致动器120进行驱动，来进行第二车辆控制(步骤S380)。在车辆100进行了第二车辆控制后，返回步骤S350的处理。

在确定出的距离为规定值以下的情况下，确定部152判断为不进行第二车辆控制(即，保留第二车辆控制)(步骤S350：“否”)。在图4的(c)中，示出车辆100在进行了第二车辆控制后停到的停车位置。在这种情况下，车辆100通过第二车辆控制而停在了受电装置130与非接触供电装置400相向的位置。因此，受电装置130与非接触供电装置400的相对位置未产生偏离。

在车辆控制部154从确定部152获取到表示不进行第二车辆控制的信息的情况下，车辆控制部154向受电装置130发送表示车辆100的停车完成的信息(步骤S390)。受电装置130在接收到表示车辆100的停车完成的信息的情况下，向非接触供电装置400发送用于使非接触充电开始的开始信号。在非接触供电装置400接收到开始信号的情况下，非接触供电装置400向供电线圈输送电力，来使非接触充电开始。

(作用效果)

停车辅助装置150起到以下作用效果。

第一实施方式的停车辅助装置150具备路径生成部151和车辆控制部154。路径生成部151获取设置有非接触供电装置400的停车区域P的区域信息。车辆控制部154进行用于使车辆100移动至停车区域P的第一车辆控制。在车辆控制部154进行第一车辆控制来使车辆100停在了停车区域P时，车辆控制部154在车辆100所具备的受电装置130与非接触供电装置400的相对位置产生了偏离的情况下进行第二车辆控制。

由此，在停车辅助装置150进行了第一车辆控制后，停车辅助装置150进行第二车辆控制。因此，受电装置130与非接触供电装置400的相对位置的偏离变小，车辆100能够以适当的充电效率进行非接触充电。

第一车辆控制是用于使车辆100移动至非接触供电装置400与受电装置130相向的第一位置的控制。由此，能够抑制受电装置130与非接触供电装置400的相对位置产生偏离。

第二车辆控制是用于使车辆100从车辆100停在了停车区域P时的第二位置移动至第一位置的控制。由此，车辆100能够移动至能够以适当的充电效率进行非接触充电的位置。

作为一例，第一位置是非接触充电的充电效率最大的位置。由此，车辆100能够以最大的充电效率进行非接触充电。

路径生成部151基于停车区域P的信息来生成用于使车辆100移动至停车区域P的路径，由此，车辆控制部154能够进行第一车辆控制，并且能够使车辆100移动至停车区域P。

停车位置修正部153生成从第二位置到第一位置的路径。由此，车辆控制部154能够进行第二车辆控制，并且能够使车辆100移动至作为目标位置的第一位置。因此，车辆100能够以适当的充电效率进行非接触充电。

确定部152确定从第二位置到第一位置的距离，在距离大于规定值的情况下，车辆控制部154进行第二车辆控制。由此，能够在进行第一车辆控制来使车辆100停在了停车区域P时的位置与非接触供电装置400之间的距离大于规定值的情况下进行第二车辆控制。

确定部152从受电装置130接收在非接触充电开始后的情况下的充电效率的信息，在充电效率小于基准值的情况下，车辆控制部154进行第二车辆控制。由此，能够在进行第一车辆控制来使车辆100停在了停车区域P时的充电效率小于基准值的情况下进行第二车辆控制。

在从第二位置到第一位置的距离为规定值以下的情况下或者非接触充电开始后的情况下的充电效率为基准值以上的情况下，车辆控制部154不进行第二车辆控制(即，保留第二车辆控制)。由此，当在第二位置能够高效地进行非接触受电的情况下，能够不进行第二车辆控制。因此，能够省略不必要的动作，并且能够提升对驾驶者的用户友好性。

在从第二位置到第一位置的距离为规定值以下的情况下或者充电效率为基准值以上的情况下，车辆控制部154输出用于使非接触充电开始的信号。由此，能够在停车完成的情况下自动开始进行非接触充电。

〔第二实施方式〕

接下来，说明第二实施方式所涉及的停车辅助装置230的结构。停车辅助装置230与第一实施方式的停车辅助装置150的不同点在于：具备输出部221，并且输出部221使车辆200所具备的显示装置210显示从第二位置到第一位置的修正路径。另外，与第一实施方式的停车辅助装置150的不同点还在于：输出部221使显示装置210显示用于使驾驶者选择是否进行第二车辆控制的图像。下面，对与第一实施方式的不同点进行说明，省略对与第一实施方式同样的点的说明。

(车辆200的结构)

图5是示出具备第二实施方式所涉及的停车辅助装置230的车辆200的结构的框图。如图5所示，第二实施方式所涉及的车辆200还具有显示装置210。

作为一例，显示装置210是显示器，并且设置于车辆200的车内。更优选的是，显示装置210配置于驾驶者能够进行视觉确认的位置。显示装置210基于来自输出部221的输出来显示或投影从第二位置到第一位置的修正路径。另外，显示装置210基于来自输出部221的输出来显示用于使驾驶者选择是否进行第二车辆控制的选择图像600。使驾驶者选择是否进行第二车辆控制的图像只要显示或投影包含文字信息、图形信息等的图标即可。

显示装置210能够兼用作操作单元，采用通过触摸表示选择图像600的文字等能够对第二车辆控制进行操作的方式。以下示出一例。显示装置210例如是包括接触传感器或接近传感器的显示器。作为接触传感器的一例，能够列举出根据电极的静电电容的变化量来检测操作者的接触的静电电容式接触传感器。当物体(例如，驾驶者的手指等)触摸显示器中显示的文字时，接触传感器将表示检测到对相应的文字的接触的情况输出至停车辅助装置230。

(停车辅助装置230的结构)

如图5所示，第二实施方式所涉及的停车辅助装置230还具有输出部221。

输出部221从停车位置修正部153获取表示修正路径的信息。输出部221基于表示修正路径的信息来生成表示修正路径的图像。也可以是，在表示修正路径的图像中，通过表示车辆200移动的轨迹的外缘部的线形来表示修正路径。另外，修正路径的外缘部的形状不限于直线，也可以通过曲线的线形来表示。在通过线形来表示修正路径的外缘部的情况下，被外缘部包围的区域也可以通过与外缘部不同的颜色来显示。通过用与外缘部不同的颜色显示修正路径，能够对修正路径进行强调显示。另外，也可以是，当在车辆200从第二位置向第一位置移动时伴有车辆200的方向盘反转的情况下，通过显示车辆200的方向盘反转地点来表示修正路径。由此，显示于显示装置210的图像简化，驾驶者容易观看图像。输出部221将生成的表示修正路径的图像输出至显示装置210。

另外，如图7所示，输出部221将用于使驾驶者选择是否进行第二车辆控制的选择图像600输出至显示装置210。选择图像600只要通过包含“进行车辆位置的修正吗”、“是”、“否”等文字信息、图形信息等的图标来表示即可。此外，也可以是，在确定部152判断为需要第二车辆控制的情况下，输出部221将选择图像输出至显示装置210。

(停车辅助装置230的处理动作)

下面，说明停车辅助装置230的处理动作。图6是示出第二实施方式所涉及的停车辅助装置230的处理动作的流程图。图7是示出第二实施方式所涉及的显示装置210的显示例的图。

从步骤S310到步骤S340的处理与第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的图3的处理相同，因此省略说明。

输出部221向显示装置210输出用于使驾驶者选择是否进行第二车辆控制的选择图像600(步骤S400)。显示装置210基于来自输出部221的输出来显示或投影选择图像600。作为一例，如图7所示，选择图像600只要通过“是否进行车辆位置的修正”、“是”、“否”等文字信息来表示即可。另外，选择图像600也可以与全景图像、前视图像、后视图像一起显示于显示装置210。另外，选择图像600也可以是重叠在全景图像、前视图像及后视图像中的任意图像上的图像。

接着，确定部152判断是否选择了第二车辆控制(步骤S410)。作为一例，确定部152根据从显示装置210输出的信号的种类进行判断。当驾驶者选择进行第二车辆控制并且从显示装置210向确定部152输出进行第二车辆控制的信号时，确定部152判断为选择了第二车辆控制(步骤S410：“是”)。接下来，进入步骤S360的处理。从步骤S360到步骤S370的处理与第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的图3所示的处理相同，因此省略说明。接下来，输出部221将表示修正路径的图像输出至显示装置210(步骤S420)。显示装置210基于来自输出部221的输出来显示或投影从第二位置到第一位置的修正路径。接下来，进入步骤S380的处理。步骤S380的处理与第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的图3所示的处理相同，因此省略说明。

另一方面，当驾驶者选择不进行第二车辆控制并且向确定部152输出表示不执行第二车辆控制的信号时，确定部152判断为不选择第二车辆控制(步骤S410：“否”)。接下来，进入步骤S390的处理。步骤S390的处理与第一实施方式所涉及的停车辅助装置150的图3所示的处理相同，因此省略说明。

(作用效果)

输出部221使车辆200所具备的显示装置210显示用于从第二位置移动至第一位置的修正路径的图像。由此，驾驶者能够识别车辆200移动的修正路径。因此，驾驶者能够掌握车辆200的行为，并且能够减少由于车辆200的非预期的行为导致的不适感。另外，驾驶者能够确认在车辆200移动的修正路径上是否存在障碍物。

输出部221使车辆200所具备的显示装置210显示用于选择是否进行第二车辆控制的图像。由此，驾驶者能够根据状况来选择是否进行第二车辆控制。作为一例，驾驶者在想要缩短第二车辆控制所花费的时间的情况、例如急于下车的状况下，能够选择不进行第二车辆控制。

〔其它实施方式〕

以上，基于第一实施方式和第二实施方式说明了本公开的结构，但是本公开不限于上述实施方式。例如，也可以将第一实施方式和第二实施方式所涉及的停车辅助装置150、230的部分结构适当地组合。并且，在不脱离本公开的技术思想范围的范围内，能够对停车辅助装置150、230的结构施加适当的变更。例如，停车辅助装置150能够应用于自动泊车(Valet Parking)系统。在代客泊车系统中具备服务器。服务器保持有用于从停车场内的规定位置移动至第一位置的停车路径。停车辅助装置150通过从服务器获取停车路径，能够进行第一车辆控制。

另外，本公开的输出部221也可以与外部终端进行通信，向外部终端所有的显示装置输出用于使驾驶者选择是否进行第二车辆控制的选择图像600。另外，输出部221也可以与外部终端进行通信，将表示所生成的修正路径的图像输出至外部终端所具有的显示装置。外部终端例如是便携式终端。作为一例，本方式能够在用户通过从车外操作外部终端来执行停车辅助时、例如远程停车时使用。由此，即使在用户处于车外的情况下，用户也能够识别修正路径。因此，驾驶者能够掌握车辆100、200的行为，能够减少由于车辆100、200的非预期的行为导致的不适感。另外，能够确认修正路径上是否存在障碍物。另外，用户即使在处于车外的情况下，也能够根据状况来选择是否进行第二车辆控制。作为一例，用户在要缩短第二车辆控制所花费的时间的情况下、例如急于下车的状况下，能够选择不进行第二车辆控制。

另外，在第二实施方式中，说明了输出部221生成选择图像600或者表示修正路径的图像，并向显示装置210输出图像的方式，但是不限于此。例如，输出部221向显示装置210输出使显示装置210生成选择图像600或者表示修正路径的图像的生成信号。也可以是，显示装置210根据来自输出部221的生成信号，来生成选择图像600或者表示修正路径的图像。

另外，车辆100、200也可以具备通知装置，以根据停车辅助装置150、230的输出来向驾驶者通知第二车辆控制的进行。作为一例，通知装置是扬声器。在这种情况下，从停车辅助装置150、230向通知装置输出表示进行第二车辆控制的信号，但是通知装置输出“停车位置与非接触供电装置产生了偏离。进行停车位置的调整。”这样的声音。

另外，本公开的路径生成部151从获取装置110获取表示停车区域的信息，并根据表示停车区域的信息和车辆100、200的开始进行停车辅助时的当前位置信息，来生成用于移动至停车区域P的停车路径。在这种情况下，在车辆100、200移动至停车区域P并且车辆100、200能够与非接触供电装置400进行通信时，路径生成部151从非接触供电装置400接收非接触供电装置400的位置坐标。路径生成部151基于接收到的位置坐标，来生成用于移动至第一位置的停车路径。

在通过上述实施方式进行了说明的停车辅助装置150、230中，路径生成部151、确定部152、停车位置修正部153、车辆控制部154、输出部221等各功能块既可以通过LSI等半导体装置分别单独地形成一个芯片，也可以以包括一部分或者全部功能块的方式形成一个芯片。

上述各实施方式的各功能块的处理的一部分或全部也可以通过计算机程序来实现。另外，既可以通过硬件来实现上述实施方式的各处理，也可以通过软件(包括OS(操作系统)、中间件或者规定的库一起实现的情况。)来实现。并且，也可以通过软件和硬件的混合处理来实现。

另外，上述实施方式所涉及的处理方法的执行顺序不限于上述实施方式的记载，在不脱离本公开的主旨的范围内能够变换执行顺序。

上述由停车辅助装置150、230执行的处理方法以及记录有使计算机执行该处理方法的计算机程序的、计算机可读取的非暂态记录介质也包括在本公开的范围内。在此，作为计算机可读取的记录介质，例如能够列举出软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器。计算机程序不限于记录于上述记录介质中，也可以经由以电信线路、无线或有线通信线路、互联网为代表的网络等传送。

图8是示出计算机的硬件结构的一例的图。上述的各实施方式中的各部的功能通过计算机2100执行的程序来实现。

如图8所示，计算机2100具备CPU 2103、ROM 2104、RAM 2105。另外，计算机2100具有：读取装置2107，其从硬盘装置、SSD(Solid State Drive固态驱动器)等存储装置2106、DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory：数字通用光盘只读存储器)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质读取信息；以及发送接收装置2108，其经由网络进行通信。上述的各部通过母线2109连接。而且，读取装置2107从存储有用于实现上述各部的功能的程序的记录介质读取该程序，并存储于存储装置2106。或者，发送接收装置2108与连接于网络的服务器装置进行通信，并将从服务器装置下载的用于实现上述各部的功能的程序存储于存储装置2106。

而且，CPU 2103将存储装置2106中存储的程序复制到RAM 2105，并从RAM 2105依序读出并执行该程序中包含的命令。由此，实现上述各部的功能。另外，在执行程序时，在RAM 2105或者存储装置2106中存储通过在各实施方式中叙述的各种处理而得到的信息，并适当利用。