道路状态确定和导航路线规划方法及设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种道路状态确定和导航路线规划方法及设备。

背景技术

随着移动互联网的普及，通过手机、车机等设备，给用户提供地图导航功能的应用程序的功能越来越丰富，给用户出行带来很大方便。这类应用程序及其技术服务体系在给用户规划导航路线时，需要避让处于关闭状态的道路，即，不可通行的道路。

但是，如何准确地确定出道路的通行状态是本领域技术人员一直面临的问题。本申请发明人发现现实世界的道路通行状态比较复杂，比如，有些道路对社会车辆关闭，但部分特定车辆可通行(特种车辆、小区或单位的内部车辆等)。在这种情况下，如果将该道路的通行状态标记为通行状态，则可能导致为普通用户(非前述特定车辆的驾驶人员)规划的导航路线包含前述供特定车辆通行的道路，进而导致普通用户按照导航路线行驶到这类道路时面临自车无法通行的情况，这会极大地影响用户体验。

发明内容

本申请的多个方面提供一种道路状态确定和导航路线规划方法及设备，用以提高确定道路状态的准确度，进而有助于提高后续为用户规划导航路线的准确度。

本申请实施例提供一种道路状态确定方法，包括：

获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集；

基于预先确定的特定车辆的特征数据，从所述行车数据集中排除所述车辆中的特定车辆的行车数据，以获取所述车辆中的非特定车辆的行车数据；

根据所述非特定车辆的行车数据，确定所述目标道路在所述目标时间段的通行状态。

本申请实施例还提供一种导航路线规划方法，包括：

根据被导航对象的起终点位置信息及道路动态交通信息，为所述被导航对象规划导航路线，其中，所述道路动态交通信息中包括的道路通行状态是根据上述道路状态确定方法确定的。

本申请实施例还提供一种计算机设备，其中，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行上述道路状态确定方法和/或导航路线规划方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述道路状态确定方法和/或导航路线规划方法中的步骤。

在本申请实施例中，为了获取目标道路在目标时间段的通行状态，可获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集，并基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中排除车辆中的特定车辆的行车数据，以得到车辆中的非特定车辆的行车数据；根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。本申请实施例在确定道路通行状态时，剔除了特定车辆的行车数据，使用非特定车辆的行车数据确定道路的通行状态，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高确定道路通行状态的准确度，进而有助于提高后续导航路线规划的准确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的导航系统的结构示意图；

图1b为本申请实施例提供的道路示意图；

图2为本申请实施例提供的道路状态确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的导航路线规划方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请发明人发现现实世界的道路通行状态比较复杂，比如，有些道路对社会车辆关闭，但部分特定车辆可通行(特种车辆、小区或单位的内部车辆等)。在这种情况下，如果将该道路的通行状态标记为通行状态，则可能导致为普通用户(非前述特定车辆的驾驶人员)规划的导航路线包含前述供特定车辆通行的道路，进而导致普通用户按照导航路线行驶到这类道路时面临自车无法通行的情况，这会极大地影响用户体验。

为了解决上述问题，在本申请一些实施例中，可获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集，并基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中，排除车辆中的特定车辆的行车数据，以得到车辆中的非特定车辆的行车数据，得到非特定车辆的行车数据；并根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。本申请实施例，在确定道路通行状态时，剔除了特定车辆的行车数据，根据非特定车辆的行车数据确定道路的通行状态，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高确定道路通行状态的准确度，进而有助于提高后续导航路线规划的准确度。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。

图1a为本申请实施例提供的导航系统的结构示意图。如图1a所示，该导航系统包括：导航终端11和服务端设备12。本实施例中，导航终端11可搭载于被导航对象上，并随着被导航对象的移动而移动。其中，被导航对象可以为任何可以移动的对象。例如，被导航对象可以为人或自行车等，也可以为机动车辆，如汽车、出租车、货车、摩托车、电动车等，或者为自主移动设备，如机器人、无人驾驶车辆等。图1a仅以导航终端11所搭载的被导航对象为机动车辆进行图示，但不构成限定。

其中，服务端设备12和导航终端11之间可以是无线或有线连接。可选地，服务端设备12可以通过移动网络和导航终端11通信连接，相应地，移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、5G、WiMax等中的任意一种。可选地，服务端设备12也可以通过蓝牙、WiFi、红外线等方式和导航终端11通信连接。

在本实施例中，服务端设备12是指可响应导航终端11的服务请求，为用户提供与导航相关的服务的计算机设备，一般具备承担服务并保障服务的能力。服务端设备12可以为单一服务器设备，也可以云化的服务器阵列，或者为云化的服务器阵列中运行的虚拟机(Virtual Machine，VM)。另外，服务端设备12也可以指具备相应服务能力的其他计算设备，例如电脑等终端设备(运行服务程序)等。

在本实施例中，导航终端11是指可以为被导航对象提供导航功能的电子设备。例如可以是智能手机、平板电脑、个人电脑、智能穿戴设备等，也可以为专用导航设备。例如，车载导航设备等等。在本实施例中，导航终端11可安装有导航相关的应用(Application，APP)等软件，该软件可向用户提供电子地图。

在本实施例中，被导航对象还可搭载有定位组件。在本申请实施例中，不限定定位组件的具体实现形态。可选地，定位组件可采用GPS定位技术、北斗定位技术、基站定位技术、WiFi定位技术或视觉定位技术等，对被导航对象进行定位，即获取被导航对象的实时定位信息。可选地，定位组件可以为导航终端11的内部组件。在这种方式下，定位组件可与导航终端11的处理器电连接，并将被导航对象的实时定位信息提供给导航终端11的处理器。或者，定位组件也可为独立的定位设备，并与服务端设备11通信连接。其中，关于定位组件与服务端设备12的通信连接方式，可参见导航终端11与服务端设备12的通信连接方式，在此不再赘述。

在本实施例中，导航终端11可向服务端设备提供被导航对象的地址信息，被导航对象的地址信息包括起始地址信息和目的地址信息，即起终点位置信息。可选地，导航终端11可定位被导航对象当前所在的定位位置信息，作为被导航对象的起始地址信息，并由用户提供其目的地址信息。可选地，用户可选择或输入目的地址信息。导航终端11可将被导航对象的起终点位置信息提供给服务端设备12。服务端设备12接收被导航对象的起终点位置信息，并根据被导航对象的起终点位置信息及道路动态交通信息，为被导航对象规划导航路径并将导航路径提供给导航终端11。相应地，导航终端11接收导航路径，并在导航界面上渲染导航路径。这样，被导航对象便可沿导航路径从起始地址到达目的地址。其中，道路动态交通信息可包括：当前电子地图中的各道路的通行状态。道路的通行状态主要指：道路处于关闭状态(又可称为封路状态)或开通状态。

基于此，服务端设备12在为被导航对象规划路线时，需获取电子地图包含的道路的通行状态。在本实施例中，针对某一道路，可根据在历史时间段内车辆在该道路上行驶产生的行车数据，确定该道路的通行状态。考虑到，在一些应用场景中，交通道路状态场景比较复杂，需要对道路上的车辆进行更细粒度的区分，若将所有车辆等同视之，可能导致道路通行状态判断出错。例如，有些道路对普通车辆是关闭的，但部分特定车辆可通行。如在一些应用场景中，有些道路，对于警车、救护车、消防用车等特殊用途的车辆是开通的，但对于普通的社会车辆是关闭的；又例如，有些道路为公交车专用车道，不允许其它车辆行驶；又例如，对于小区、工业园区等场所，仅允许内部车辆通行，等等。在这些场景下，若根据这些场景下涉及的道路上的所有行车数据，确定这些道路的通行状态为开通，这样，对于其它非特定车辆来说，无疑是道路状态判断出错，导致后续服务端设备12为其它非特定车辆进行导航路线规划出错等。

为了解决上述问题，提高道路通行状态判断的准确度，服务端设备12在确定电子地图上任一道路的通行状态时，可获取历史时间段内车辆在该道路上行驶产生的行车数据。在本申请实施例中，为了便于描述，将被判断通行状态的道路，定义为目标道路。其中，目标道路为电子地图中的任一道路。在本申请实施例中，将实际地理空间中具有入口和出口的路段定义为道路。例如，如图1b所示，道路可以为路段AC、BC、CD、DE和AB等。

进一步，将采用的行车数据所涉及的时间段定义为目标时间段。优选地，目标时间段为距离当前时间最近的时间段。例如，可以为前5min、前10min、前30min、前1小时等等。

在本申请实施例中，为了便于描述，将在目标时间段内在目标道路上行驶的车辆，定义为第一车辆。其中，第一车辆的数量可以为1辆或多辆，多辆是指2辆或2辆以上。第一车辆的具体数量由在目标时间段实际在目标道路上行驶的车辆的数量而定。即服务端设备12可获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据，在本申请实施例中，可将这些行车数据，定义为行车数据集。

进一步，服务端设备12可从目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集中，识别出非特定车辆的行车数据。其中，特定车辆是允许通过目标道路的车辆；非特定车辆是指第一车辆中除特定车辆之外的其它车辆。在不同的应用场景中，特定车辆的定义不同。例如，在一些应用场景中，特定车辆为救护车、警车、消防车、施工用车等特定用途的车辆；在另一些应用场景中，特定车辆为某个场所的内部车辆，如某小区的住户车辆、某公司的员工车辆、某工业园区的工作人员车辆等。

可选地，服务端设备12可基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中排除第一车辆中的特定车辆的行车数据，以获取第一车辆中的非特定车辆的行车数据。

在本申请实施例中，不限定服务端设备12确定特定车辆的具体实施方式。下面以几种可选实施方式为例，进行示例性说明。

实施方式1：假设某道路为仅允许特定车辆通行的道路，而不允许其它非特定车辆通行，由于到在实际生活中特定车辆的数量小于普通社会车辆的数量，因此，服务端设备12在基于车辆在该道路上行驶产生的行车数据确定其通行状态时，在一些时间段该道路有一定数量的车辆通过，则认为道路为开通状态；而在另一些时间段内该道路无车辆通过或车辆通过数很少，则认为道路为关闭状态，即处于封路状态，这样就会导致该道路的通行状态频繁变化。

基于上述分析，在实施方式1中，服务端设备12可获取历史车辆在道路行驶时产生的历史行车数据；其中，历史行车数据的产生时间早于上述目标时间段。可选地，历史行车数据的产生时间为距离目标时间段最近的时间段。例如，当前时间为2020年09月09日13:50，目标时间段可为2020年09月09日13:45-13:50，历史行车数据的产生时间可为2020年09月09日13:42-13:45；等等。在本实施例中，不限定历史行车数据的产生时间和目标时间段的时长。可选地，历史行车数据的产生时间的时长与目标时间段的时长可相等，也可不相等。历史行车数据的产生时间的时长可大于或小于目标时间段的时长。

在本实施例中，历史车辆行驶的道路可包括：上述目标道路，也可不包括上述目标道路，即包括：电子地图中除目标道路之外的其它道路。其中，历史车辆行驶的道路的数量可为1条或多条。多条是指2条或2条以上。若历史车辆行驶的道路为1条，则历史车辆行驶的道路可以为目标道路，也可为电子地图中除目标道路之外的其它道路。若历史车辆行驶的道路为多条，则历史车辆行驶的道路可包括：目标道路和/或电子地图中除目标道路之外的其它道路。

其中，上述历史车辆在道路行驶时产生的历史行车数据可包括：历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间。

相应地，服务端设备12可根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态；并根据历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态，确定同一道路通行状态的变化频次。可选地，服务端设备12可计算同一道路相邻两次通行状态发生变化所间隔的时长，并将相应时间内同一道路相邻两次通行状态发生变化所间隔的时长的平均值，作为同一道路在相应时间内的通行状态变化周期，该通行状态变化周期的倒数即为该道路在相应时间的通行状态变化频次。

进一步，服务端设备12可根据同一道路的通行状态的变化频次，判断在相应时间在该道路上行驶的车辆是否为特定车辆。可选地，服务端设备12若同一道路的通行状态的变化频次大于设定的阈值，则将相应时间通过通行状态的变化频次大于设定的阈值的道路的历史车辆，确定为上述预先确定的特定车辆，并保存这些特定车辆的特征数据。

在本申请实施例中，不限定服务端设备12确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态的变化频次的具体实施方式。可选地，服务端设备12可根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，计算历史车辆行驶过的道路在相应时间的道路通行特征；并根据历史车辆行驶过的道路分别在相应时间的道路通行特征，确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态。

可选地，服务端设备12可从历史车辆的历史轨迹数据中，获取各子时间段的历史轨迹数据；并根据每个子时间段的历史轨迹数据和对应的子时间段，计算历史车辆在该子时间段行驶过的道路在该子时间段的道路通行特征。

值得说明的是，在本申请实施例中，道路通行特征可包括：设定时间段内道路的车流量、设定时间段内车辆通过道路的车速、耗费时长以及设定时间段内车辆在道路上按照原导航规划路线行进的车辆数等中的一种或多种。下面以历史行车数据的产生时间中的第一时间段为例，计算历史车辆在该子时间段行驶过的道路在该子时间段的道路通行特征的具体实施过程进行示例性说明。其中，第一时间段为历史行车数据的产生时间中的任一时间段。上述历史行车数据的产生时间可包括：多个第一时间段。多个是指2个或2个以上。其中，多个第一子时间段的时长可以相同，也可不同。

实施方式A：针对设定时间段内道路的车流量，服务端设备12可根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，从历史车辆的历史行车数据中，获取所述历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据；并根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据，计算历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的车流量，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。

实施方式B：针对设定时间段内车辆在道路上按照原导航规划路线行进的车辆数，服务端设备12可获取历史车辆的导航规划路线；根据历史车辆的导航规划路线及历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据，计算历史车辆中在第一时间段内按照其对应的导航规划路线行驶的车辆数，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征；其中，导航规划路线包括目标道路。可选地，服务端设备12可将每个历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据在其对应的导航规划路线中匹配；若该历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据与其导航规划路线相匹配，则确定该历史车辆在第一时间段按照导航规划路线行驶。

实施方式C：针对设定时间段内车辆通过道路的车速，服务端设备12可根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据和第一时间段，计算历史车辆在第一时间段的车速，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。可选地，服务端设备12可计算多台历史车辆在第一时间段的车速均值，作为历史车辆在第一时间段的车速。

实施方式D：针对设定时间段内车辆通过道路的耗费时长，可根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据和所述第一时间段，计算历史车辆通过其在第一时间段行驶过的道路的耗费时长，作为历史车辆行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。可选地，服务端设备12可计算多台历史车辆通过其在第一时间段行驶过的道路的耗费时长均值，作为历史车辆通过其其在第一时间段行驶过的道路的耗费时长。

值得说明的是，上述实施方式A-D可单独实施，也可多种结合实施。在多种结合实施时，可采用其中的任意2种、3种或全部实施方式。

进一步，服务端设备12在计算出历史车辆行驶过的道路在各第一时间段的道路通行特征之后，可根据历史车辆行驶过的道路在各第一时间段的道路通行特征，确定历史车辆行驶过的道路在各第一时间段的通行状态。可选地，基于上述实施方式A-D，服务端设备12可执行以下至少一种判断操作：

判断操作1：判断历史车辆在第一时间段行驶过的道路在在第一时间段的车流量是否大于或等于设定的车流量阈值；

判断操作2：判断历史车辆中在第一时间段按照其导航规划路线行驶的车辆数是否大于或等于设定的数量阈值；

判断操作3：判断历史车辆在第一时间段的车速是否大于或等于设定的车速阈值；

判断操作4：判断历史车辆通过其在第一时间段行驶过的道路的耗费时长是否小于或等于设定时长；

进一步，若上述至少一种判断操作的结果为是，则确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段处于开通状态。相应地，若上述至少一种判断操作存在判断结果为否的情况，则确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段处于关闭状态，即封路状态。

值得说明的是，服务端设备执行的判断操作的数量和执行哪个判断操作，可由服务端设备12计算的道路通行特征的实施方式确定。即服务端设备12采用哪种或哪些实施方式计算道路通行特征，服务端设备12就执行与道路通行特征对应的判断操作。例如，若服务端设备12仅采用实施方式A计算道路通行特征，则服务端设备12只需执行判断操作1；若服务端设备12采用实施方式A和B结合计算道路通行特征，则服务端设备12执行判断操作1和2；等等。

在另一些实施例中，服务端设备12也可将多种道路通行特征进行特征融合，并根据特征融合后的道路通行特征，确定道路的通行状态。基于此，服务端设备12可将历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第子时间段的多种道路通行特征进行特征融合，并根据历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的特征融合后的道路通行特征，确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的通行状态。可选地，服务端设备12可将多种道路通行特征输入预先训练好的神经网络模型，由神经网络模型对多种道路通行特征进行特征融合和确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的通行状态。

实施方式2：服务端设备12可向用户提供特定车辆注册功能，由用户自主上报特定车辆。用户可上报注册的车辆的标识。相应地，服务端设备12可响应于针对特定车辆的注册操作，获取注册的特定车辆的标识，作为上述预先确定的特定车辆的标识。

实施方式3：服务端设备12可向用户提供车辆用途注册功能，由用户自主上报车辆的用途和标识。其中，车辆按用途可分为救护车、警车、消防车、施工用车、出租车或普通社会用车等等。在本实施例中，可将具有特定用途的车辆，作为特定车辆。例如救护车、消防车、警车或施工用车等。其中，应用场景不同，特定车辆不同。例如，对于施工场景，施工用车可为特定车辆；又例如，对于一些突发事件，救护车、消防车或警车为特定车辆等等。

对于服务端设备12可响应于针对车辆用途的注册操作，获取注册车辆的车辆用途及标识；并确定特定用途的注册车辆为预先确定的特定车辆。

实施方式4：在一些应用场景中，对于某个区域内的道路只有与该区域有一定社会关系的车辆才可进入。例如，在某些疫情防控期间，某个村落只允许该村落的居民的车辆进入等等。基于此，服务端设备12还可获取目标道路关联区域的地理位置信息，并确定用过地址信息属于目标道路关联区域的车辆，为上述预先确定的特定车辆。其中，目标道路可为设置于关联区域内的道路，或者，通过目标道路只能进入关联区域，即对目标道路进行封路，不影响车辆进出除关联区域之外的其它区域。目标道路关联区域不同，用户地址信息不同。例如，在一些实施例中，目标道路关联区域为某个村落、小区等居住区域，则用户地址信息可为用户居住地址。在一些实施例中，目标道路关联区域为用户所在的办公区域，则用户地址信息可用户办公地址等等。

基于上述实施方式1-4，特定车辆的特征数据包括：特定车辆标识。车辆标识是指可唯一标识一辆车辆的信息，如车牌号等。目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集包括：车辆标识及轨迹数据。其中，车辆标识为目标时间段内在目标道路上行驶的车辆，即上述第一车辆。轨迹数据为第一车辆在目标时间段在目标道路上行驶产生的轨迹数据。相应地，服务端设备12在排除第一车辆中的特定车辆的行车数据时，可将特定车辆标识在行车数据集中进行匹配，以确定行车数据集中与特定车辆标识对应的轨迹数据，作为车辆中的特定车辆的行车数据；并从行车数据集中排除第一车辆中的特定车辆的行车数据，以获取第一车辆中的非特定车辆的行车数据。

进一步，服务端设备12可根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。由于服务端设备12在确定目标道路在目标时间段的通信状态时，剔除了特定车辆的行车数据，仅用非特定车辆的行车数据确定目标道路的通行状态，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高对道路通行状态确定的准确度，进而有助于提高后续导航路线规划的准确度。

可选地，服务端设备12可根据服务端设备12可根据非特定车辆的轨迹数据和非特定车辆的轨迹数据的产生时间，计算目标道路在目标时间段的道路通行特征；并根据目标道路在目标时间段的道路通行特征，确定目标道路在目标时间段的通行状态。其中，关于服务端设备12确定目标道路在目标时间段的道路通行特征及通行状态的具体实施方式，可参见上述服务端设备12确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的道路通行特征及通行状态的相关内容，在此不再赘述。

在本申请实施例中，上述目标道路为电子地图中的任一道路，通过相同或相似的方式，可确定电子地图中所有道路在目标时间段的通行状态。相应地，服务端设备12在确定电子地图中所有道路在目标时间段的通行状态之后，可更新电子地图数据，将电子地图数据中道路状态更新为该道路在目标时间段的通行状态。优选地，目标时间段为当前时间最近的时间段，因此，目标道路在目标时间段的通行状态在一定程度上可反应目标道路在当前时间的通行状态。这样，服务端设备12在为被导航对象规划导航路线时，便可获取更新后的电子地图数据，该电子地图数据包括：道路动态交通信息。其中，道路动态交通信息可包括：各目标道路的实时动态通行状态。进一步，服务端设备12可根据被导航对象的起终点位置信息及道路动态交通信息，为被导航对象规划导航路线。由于，在对道路的通行状态进行确定时，剔除了特定车辆的行车数据，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高确定道路通行状态的准确度，进而本实施例根据前述确定出的道路通行状态，为被导航对象规划的导航路线具有较高的准确度，有助于提高用户导航体验。

除了上述导航系统实施例之外，本申请实施例还提供道路状态确定方法和导航路线规划方法，下面分别进行示例性说明。

图2为本申请实施例提供的道路状态确定方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：

201、获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集。

202、基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中，排除车辆中的特定车辆的行车数据，以获取车辆中的非特定车辆的行车数据。

203、根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。

在本实施例中，关于目标道路、目标时间段、特定车辆及非特定车辆的解释，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。

在本实施例中，为了提高确定道路通行状态的准确度，针对目标道路，在步骤201中，可获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据。在本申请实施例中，可将这些行车数据，定义为行车数据集。

在本申请实施例中，为了便于描述，将在目标时间段内在目标道路上产生行车数据的车辆，定义为第一车辆。其中，第一车辆的数量可以为1辆或多辆，多辆是指2辆或2辆以上。第一车辆的具体数量由在目标时间段实际在目标道路上行驶的车辆的数量而定。

进一步，在步骤202中，可从目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集中，识别出非特定车辆的行车数据。其中，特定车辆是允许通过目标道路的车辆；非特定车辆是指第一车辆中除特定车辆之外的其它车辆。

可选地，可基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中排除第一车辆中的特定车辆的行车数据，以获取第一车辆中的非特定车辆的行车数据。

进一步，在步骤203中，可根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。

在本实施例中，由于在确定目标道路在目标时间段的通信状态时，剔除了特定车辆的行车数据，仅使用非特定车辆的行车数据确定目标道路的通行状态，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高对道路通行状态确定的准确度，进而有助于提高后续导航路线规划的准确度。

在本申请实施例中，特定车辆的特征数据包括：特定车辆标识。目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集包括：车辆标识及轨迹数据。其中，车辆标识为目标时间段内在目标道路上行驶的车辆，即上述第一车辆。轨迹数据为第一车辆在目标时间段在目标道路上行驶产生的轨迹数据。相应地，步骤202的一种可选实施方式为：将特定车辆标识在行车数据集中进行匹配，以确定行车数据集中与特定车辆标识对应的轨迹数据，作为车辆中的特定车辆的行车数据；并从行车数据集中排除第一车辆中的特定车辆的行车数据，以获取第一车辆中的非特定车辆的行车数据。

在本申请实施例中，不限定确定特定车辆的具体实施方式。下面以几种可选实施方式为例，进行示例性说明。

实施方式1：可获取历史车辆在道路行驶时产生的历史行车数据；其中，历史行车数据的产生时间早于上述目标时间段。可选地，历史行车数据的产生时间为距离目标时间段最近的时间段。接着，可根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态；并根据历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态，确定同一道路通行状态的变化频次。

进一步，可根据同一道路的通行状态的变化频次，判断在相应时间在该道路上行驶的车辆是否为特定车辆。可选地，若同一道路的通行状态的变化频次大于设定的阈值，则将相应时间通过通行状态的变化频次大于设定的阈值的道路的历史车辆，确定为上述预先确定的特定车辆，并保存这些特定车辆的特征数据。

在本申请实施例中，不限定确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态的变化频次的具体实施方式。可选地，可根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，计算历史车辆行驶过的道路在相应时间的道路通行特征；并根据历史车辆行驶过的道路分别在相应时间的道路通行特征，确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态。

可选地，可从历史车辆的历史轨迹数据中，获取各子时间段的历史轨迹数据；并根据每个子时间段的历史轨迹数据和对应的子时间段，计算历史车辆在该子时间段行驶过的道路在该子时间段的道路通行特征。

值得说明的是，在本申请实施例中，道路通行特征可包括：设定时间段内道路的车流量、设定时间段内车辆通过道路的车速、耗费时长以及设定时间段内车辆在道路上按照原导航规划路线行进的车辆数等中的一种或多种。下面以历史行车数据的产生时间中的第一时间段为例，计算历史车辆在该子时间段行驶过的道路在该子时间段的道路通行特征的具体实施过程进行示例性说明。其中，关于第一时间段的描述可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。

实施方式A：根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，从历史车辆的历史行车数据中，获取所述历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据；并根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据，计算历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的车流量，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。

实施方式B：获取历史车辆的导航规划路线；根据历史车辆的导航规划路线及历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据，计算历史车辆中在第一时间段内按照其对应的导航规划路线行驶的车辆数，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征；其中，导航规划路线包括目标道路。实施方式C：根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据和第一时间段，计算历史车辆在第一时间段的车速，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。实施方式D：可根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据和所述第一时间段，计算历史车辆通过其在第一时间段行驶过的道路的耗费时长，作为历史车辆行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。值得说明的是，上述实施方式A-D可单独实施，也可多种结合实施。在多种结合实施时，可采用其中的任意2种、3种或全部实施方式。其中，关于实施方式A-D的详细描述，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。

进一步，在计算出历史车辆行驶过的道路在各第一时间段的道路通行特征之后，可根据历史车辆行驶过的道路在各第一时间段的道路通行特征，确定历史车辆行驶过的道路在各第一时间段的通行状态。可选地，基于上述实施方式A-D，在确定第一道路在各第一子时间段的通行状态时，可执行以下至少一种判断操作：

判断操作1：判断历史车辆在第一时间段行驶过的道路在在第一时间段的车流量是否大于或等于设定的车流量阈值；判断操作1：判断历史车辆中在第一时间段按照其导航规划路线行驶的车辆数是否大于或等于设定的数量阈值；

判断操作3：判断历史车辆在第一时间段的车速是否大于或等于设定的车速阈值；判断操作4：判断历史车辆通过其在第一时间段行驶过的道路的耗费时长是否小于或等于设定时长；进一步，若上述至少一种判断操作的结果为是，则确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段处于开通状态。相应地，若上述至少一种判断操作存在判断结果为否的情况，则确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段处于关闭状态，即封路状态。

值得说明的是，服务端设备执行的判断操作的数量和执行哪个判断操作，可由计算的道路通行特征的实施方式确定。即采用哪种或哪些实施方式计算道路通行特征，就执行与道路通行特征对应的判断操作。

实施方式2：响应于针对特定车辆的注册操作，获取注册的特定车辆的标识，作为上述预先确定的特定车辆的标识。

实施方式3：响应于针对车辆用途的注册操作，获取注册车辆的车辆用途及标识，并确定特定用途的注册车辆为预先确定的特定车辆。

实施方式4：获取目标道路关联区域的地理位置信息；并确定用过地址信息属于目标道路关联区域的车辆，为上述预先确定的特定车辆。

其中，其中，关于实施方式1-4的详细描述，可参见上述系统实施例的相关内容，在此不再赘述。

进一步，将特定车辆标识在行车数据集中进行匹配，以确定行车数据集中与特定车辆标识对应的轨迹数据，作为车辆中的特定车辆的行车数据；并从行车数据集中排除车辆中的特定车辆的行车数据，以获取车辆中的非特定车辆的行车数据。进一步，可根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。可选地，步骤203的一种可选实施方式为：根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的道路通行特征；并根据目标道路在目标时间段的道路通行特征，确定目标道路在目标时间段的通行状态。

在本申请实施例中，上述目标道路为电子地图中的任一道路，通过相同或相似的方式，可确定电子地图中所有道路在目标时间段的通行状态。相应地，在确定电子地图中所有道路在目标时间段的通行状态之后，可更新电子地图数据，将电子地图数据中道路状态更新为该道路在目标时间段的通行状态。优选地，目标时间段为当前时间最近的时间段，因此，目标道路在目标时间段的通行状态在一定程度上可反映目标道路在当前时间的通行状态。这样，在为被导航对象规划导航路线时，便可获取更新后的电子地图数据，该电子地图数据包括：道路动态交通信息。其中，道路动态交通信息可包括：各目标道路在目标时间段的通行状态。进一步，可根据被导航对象的起终点位置信息及道路动态交通信息，为被导航对象规划导航路线。由于，在对道路的通行状态进行判断时，剔除了特定车辆的行车数据，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高对道路通行状态判断的准确度，进而本实施例根据前述确定出的道路通行状态，为被导航对象规划的导航路线具有较高的准确度，有助于提高用户导航体验。

相应地，本申请实施例还提供导航路线规划方法，如图3所示，导航路线规划方法包括：

301、获取目标时间段内车辆在目标道路上的行车数据集。

302、基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中排除特定车辆的行车数据，以得到车辆中非特定车辆的行车数据。

303、根据电子地图中各目标道路上的非特定车辆的行车数据，确定各目标道路在目标时间段的通行状态。

304、根据被导航对象的起终点位置信息及各目标道路在目标时间段的通行状态，为被导航对象规划导航路线。

图2中的目标道路为本实施例中电子地图中的任一道路。关于步骤301-303的描述可参见上述图2及系统实施例中的相关内容，在此不再赘述。

进一步，在步骤304中，可根据被导航对象的起终点位置信息及电子地图中各目标道路在目标时间段的通行状态，为被导航对象规划导航路线。优选地，目标时间段为距离当前时间最近的时间段。例如，前2min、5min、10min、30min或1小时等等。

在本实施例中，由于，在确定道路的通行状态时，剔除了特定车辆的行车数据，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高确定道路通行状态的准确度，进而本实施例根据前述确定出的道路通行状态，为被导航对象规划的导航路线具有较高的准确度，有助于提高用户导航体验。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201和202的执行主体可以为设备A；又比如，步骤201的执行主体可以为设备A，步骤202的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述道路状态确定和/或导航路线规划方法中的步骤。

图4为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。如图4所示，该计算机设备包括：存储器40a和处理器40b。其中，存储器40a，用于存储计算机程序；

处理器40b耦合至存储器40a，用于执行计算机程序以用于：获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集；基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中排除车辆中的特定车辆的行车数据，以获取车辆中的非特定车辆的行车数据；并根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。

在一些实施例中，特定车辆的特征数据包括：特定车辆标识，行车数据集包括：车辆标识及轨迹数据。相应地，处理器40b在排除车辆中的特定车辆产生的行车数据时，具体用于：将特定车辆标识在行车数据集中进行匹配，以确定行车数据集中与特定车辆标识对应的轨迹数据，作为车辆中的特定车辆的行车数据；从行车数据集中排除车辆中的特定车辆的行车数据，以获取车辆中的非特定车辆的行车数据。

在一些实施例中，处理器40b还用于：获取历史车辆在道路行驶时产生的历史行车数据；历史行车数据的产生时间早于目标时间段；历史行车数据包括：历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间；根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态；并根据历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态，确定同一道路通行状态的变化频次；若同一道路的通行状态的变化频次大于设定的阈值，则将相应时间通过通行状态的变化频次大于设定的阈值的道路的历史车辆，确定为预先确定的特定车辆；并保存预先确定的特定车辆的特征数据。

进一步，处理器40b在确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态时，具体用于：根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，计算历史车辆行驶过的道路在相应时间的道路通行特征；并根据历史车辆行驶过的道路分别在相应时间的道路通行特征，确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态。

可选地，处理器40b在计算历史车辆行驶过的道路在相应时间的道路通行特征时，具体用于：针对历史行车数据的产生时间中的第一时间段，根据历史车辆的历史轨迹数据和历史轨迹数据的产生时间，从历史车辆的历史行车数据中，获取历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据；并根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据，计算历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的车流量，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征；

和/或，

获取历史车辆的导航规划路线；根据历史车辆的导航规划路线及其在第一时间段的历史轨迹数据，计算历史车辆在第一时间段内按照其导航规划路线行驶的车辆数，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征；导航规划路线包括目标道路；

和/或，

根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据和第一时间段，计算历史车辆在第一时间段的车速，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征；

和/或，

根据历史车辆在第一时间段的历史轨迹数据和第一时间段，计算历史车辆通过第一时间段行驶过的道路的耗费时长，作为历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的道路通行特征。

相应地，处理器40b在确定历史车辆行驶过的道路在相应时间的通行状态时，具体用于执行以下至少一种判断操作：

判断历史车辆在第一时间段行驶过的道路在第一时间段的车流量是否大于或等于设定的车流量阈值；

判断历史车辆在第一时间段按照其导航规划路线行驶的车辆数是否大于或等于设定的数量阈值；

判断历史车辆在第一时间段的车速是否大于或等于设定的车速阈值；

判断历史车辆通过第一时间段行驶过的道路的耗费时长是否小于或等于设定时长；

若至少一种判断操作的结果为是，则确定历史车辆在第一时间段行驶过的道路的通行状态为开通状态。

在另一些实施例中，处理器40b还用于：响应于针对特定车辆的注册操作，获取注册的特定车辆的标识，作为预先确定的特定车辆的标识；和/或，响应于针对车辆用途的注册操作，获取注册车辆的车辆用途及标识；确定特定用途的注册车辆为预先确定的特定车辆；和/或，获取目标道路关联区域的地理位置信息；确定用户地址信息属于目标道路关联区域的车辆，为预先确定的特定车辆。

在又一些实施例中，非特定车辆的行车数据包括：非特定车辆的轨迹数据和非特定车辆的轨迹数据的产生时间。相应地，处理器40b在确定目标道路在目标时间段的通行状态时，具体用于：根据非特定车辆的轨迹数据和非特定车辆的轨迹数据的产生时间，计算目标道路在目标时间段的道路通行特征；并根据目标道路在目标时间段的道路通行特征，确定目标道路在目标时间段的通行状态。

在本申请实施例中，处理器40b还用于：根据被导航对象的起终点位置信息及道路动态交通信息，为被导航对象规划导航路线，其中，道路动态交通信息中包括的道路通行状态是根据上述道路状态确定方法所确定的。

在一些可选实施方式中，如图4所示，该计算机设备还可以包括：通信组件40c、电源组件40d等组件。若计算机设备为电脑、智能手机等终端设备，还可包括：显示组件40e、音频组件40f等组件。图4中仅示意性给出部分组件，并不意味着计算机设备必须包含图4所示全部组件，也不意味着计算机设备只能包括图4所示组件。

在本申请实施例中，存储器用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在其所在设备上的操作。其中，处理器可执行存储器中存储的计算机程序，以实现相应控制逻辑。存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，处理器可以为任意可执行上述方法逻辑的硬件处理设备。可选地，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)或微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)；也可以为现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程阵列逻辑器件(ProgrammableArray Logic，PAL)、通用阵列逻辑器件(General Array Logic，GAL)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)等可编程器件；或者为先进精简指令集(RISC)处理器(Advanced RISC Machines，ARM)或系统芯片(System on Chip，SOC)等等，但不限于此。

在本申请实施例中，通信组件被配置为便于其所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G，5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还可基于近场通信(NFC)技术、射频识别(RFID)技术、红外数据协会(IrDA)技术、超宽带(UWB)技术、蓝牙(BT)技术或其他技术来实现。

在本申请实施例中，显示组件可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果显示组件包括触摸面板，显示组件可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

在本申请实施例中，电源组件被配置为其所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

在本申请实施例中，音频组件可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。例如，对于具有语言交互功能的设备，可通过音频组件实现与用户的语音交互等。

本实施例提供的计算机设备，可获取目标时间段内车辆在目标道路上行驶产生的行车数据集，并基于预先确定的特定车辆的特征数据，从行车数据集中，排除车辆中的特定车辆的行车数据，以得到车辆中的非特定车辆的行车数据；根据非特定车辆的行车数据，确定目标道路在目标时间段的通行状态。本申请实施例，在确定道路通行状态时，剔除了特定车辆的行车数据，使用非特定车辆的行车数据确定道路的通行状态，兼顾了实际应用中道路仅针对特定车辆开通的场景，有助于提高确定道路通行状态的准确度，进而有助于提高后续导航路线规划的准确度。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。