扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备。

背景技术

扫地机作为一款家用智能清洁机器人，智能化发展越来越快。其主要也是最基本的特点包括自动感知障碍物，悬崖等环境，然后进行避让。无论是随机型，IMU型，还是视觉激光型，避让障碍物都是采用的红外测距装置，即利用发射灯发射红外光，然后用接收灯接收到的模拟量转换为数字量进行判断，即ad值判断，从而获知距离障碍物的距离。现在大部分扫地机公司设定的障碍物减速转弯原理都是设定一个固定阈值，然后将接收到的ad值与之进行比较判断，当接收的ad值达到阈值时可执行转弯以避免碰撞。但是，扫地机在长期使用中红外测距装置的镜片产生磨损或者在不同环境下受到环境光的影响时，都会对红外测距装置的接收效果产生影响，从而导致转换后的ad值与实际的ad值存在差异，扫地机对障碍物或转弯处的位置产生误判，造成提前转弯或与障碍物发生碰撞。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机无法准确识别障碍物或转弯处的位置的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机的避障调整方法，包括：

采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

进一步的，所述根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤，包括：

对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤，包括：

调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

进一步的，所述采集多个AD值的步骤，包括：

按照预设频率采集各所述AD值；

将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

进一步的，所述判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤之后，包括：

若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤之后，包括：

判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

判断所述使用时长是否大于时间阈值；

若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

进一步的，所述当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作的步骤之后，包括：

判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

本申请还提供了一种扫地机的避障调整装置，包括：

采集模块，用于采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

第一判断模块，用于根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

第一更新模块，用于若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

避障模块，用于当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

进一步的，所述第一判断模块，包括：

第一计算单元，用于对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

第二计算单元，用于根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

判断单元，用于判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

判定单元，用于若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

进一步的，所述第一更新模块，包括：

调取单元，用于调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

第三计算单元，用于对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

替换单元，用于使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

进一步的，所述采集模块，包括：

采集单元，用于按照预设频率采集各所述AD值；

排列单元，用于将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

进一步的，所述避障调整装置，还包括：

调取模块，用于若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

进一步的，所述避障调整装置，还包括：

第二判断模块，用于判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

获取模块，用于若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

第三判断模块，用于判断所述使用时长是否大于时间阈值；

第一提示模块，用于若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

进一步的，所述避障调整装置，还包括：

第四判断模块，用于判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

第二提示模块，用于若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请中提供的一种扫地机的避障调整方法、装置和计算机设备，扫地机在运动过程中，实时采集多个AD值，其中，AD值表征扫地机与环境障碍物之间的距离。扫地机根据各个AD值之间的离散程度，判断自身当前是否处于空旷环境。如果扫地机当前处于空旷环境，则根据各个AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值。后续当检测到当前AD值与第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。本申请中，扫地机在当前环境光或镜片磨损等干扰条件的基础上，检测得到具有可信度的、包含了当前干扰情况的、可以用于表征空旷环境的各个AD值(即当前条件下，空旷环境中的各个实时AD值)，并据此对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，实现了阈值数据进行“携带干扰条件”的数据平移，换个角度说，该第一AD更新阈值利用数据的“实时平移”，能够抵消上述空旷环境中获得AD值时已经具有的各种干扰条件的影响，实现对环境障碍的位置的准确识别，提高避障的准确度。

附图说明

图1是本申请一实施例中扫地机的避障调整方法步骤示意图；

图2是本申请一实施例中扫地机的避障调整装置整体结构框图；

图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，本申请一实施例中提供了一种扫地机的避障调整方法，包括：

S1:采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

S2:根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

S3:若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

S4:当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

本实施例中，扫地机上部署有红外测距装置，红外测距装置的测距原理为：利用发射灯发射红外线，红外线在接触到障碍物时会反射回来，接收灯则接收反射回来的红外线，并将红外线的模拟量进行数模转换，得到对应的数字量，即AD值，该AD值表征扫地机与环境障碍物(环境障碍物可以是桌椅等物体，也可以是墙壁)之间的距离，AD值越大，则表明扫地机与环境障碍物之间的距离越近。扫地机在运动过程中实时通过红外测距装置进行测距，从而得到多个AD值(AD值随着扫地机的运动实时更新)。扫地机实时获得环境中的AD值，并实时计算各个AD值的平均值，再根据平均值和各个AD值计算该组AD值的AD标准差。扫地机将计算得到AD标准差与预先设定的标准差阈值进行比对，从而实现对各个AD值之间的离散程度的识别。如果AD标准差不大于标准差阈值，则说明该组AD值数据较为稳定，其离散程度较低，即周围的障碍物环境一致，此时表明扫地机当前处于空旷环境(若非空旷环境，障碍物与机器之间的距离，会随着机器的移动而变动，则数据的离散程度会比较大)，该组AD值数据在当下的环境干扰中实时获取或计算得到，对空旷环境的表征在数据体现上具有可信度，可以基于此对扫地机当前的AD阈值，即AD初始阈值进行更新，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，比如出厂设置的默认值，用户手动更改的阈值，或者扫地机自动更新的阈值。具体地，扫地机调取固定变量，然后将上述计算得到的平均值作为基准数值(即AD基准值)，将基准数值与固定变量进行加和计算，从而得到第一AD更新阈值，并使用第一AD更新阈值替换AD初始阈值，从而完成对AD初始阈值的更新。本实施例中，扫地机对AD阈值的更新，可以实时更新(即每测得一个或预设数量个新的AD值，则更新一次AD阈值)，也可以在每次工作流程开始时更新一次，或者是在进入一个新的工作环境时更新一次(比如进入厨房打扫时更新一次，更新后的AD阈值即作为扫地机在厨房运动时所依据的AD阈值；从厨房出来，进入客厅时，再次对AD阈值进行更新，更新后的AD阈值即作为扫地机在客厅运动时所依据的AD阈值，在实现环境光对红外测距的影响的同时，又不需要一直重复更新，减少能源消耗)。扫地机在得到第一AD更新阈值后，实时比对通过红外测距装置得到的当前AD值与第一AD更新阈值。如果当前AD值与第一AD阈值相同，扫地机则执行避障动作(绕开或转弯等动作)，从而避开环境障碍物。

本实施例中，扫地机在当前环境光或镜片磨损等干扰条件的基础上，检测得到具有可信度的、包含了当前干扰情况的、可以用于表征空旷环境的各个AD值(即当前条件下，空旷环境中的各个实时AD值)，并据此对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，实现了阈值数据进行“携带干扰条件”的数据平移，换个角度说，该第一AD更新阈值利用数据的实时平移，能够抵消上述空旷环境中获得AD值时已经具有的各种干扰条件的影响，实现对环境障碍的位置的准确识别，提高避障的准确度，避免提前转弯或与环境障碍物发生碰撞等事故。

进一步的，所述根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤，包括：

S201:对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

S202:根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

S203:判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

S204:若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

本实施例中，扫地机首先对各个AD值进行求均计算，从而得到AD平均值。然后，再根据AD平均值和各个AD值进行标准差计算，从而得到AD标准差。AD标准差表征了该组AD值之间的离散程度，比如A组数据为(95、85、75、65、55、45)，B组数据为(73、72、71、69、68、67)；虽然A组数据和B组数据的平均值都是70，但A组数据的标准差为17.078，B组数据的标准差为2.16。B组数据的标准差远小于A组数据的标准差，从而可以看出B组数据之间的离散程度(或者说各个数据之间的差异程度)较小，稳定性较高。系统调取预先设置的标准差阈值，并判断AD标准差是否大于标准差阈值。如果AD标准差不大于标准差阈值，则说明各个AD值之间的离散程度较小，扫地机当前处于空旷环境中(当扫地机处于空旷环境中时，红外测距装置的测距范围内均没有环境障碍物，因此所测得的AD值近似相同；比如测距范围为500，扫地机当前处于空旷环境时，所测得的AD值为499、500、501这一类比较接近的数值)。如果AD标准差大于标准差阈值，则说明各个AD值之间的离散程度较大，扫地机当前可能处于靠近障碍物或周围存在较多的障碍物的环境，此时该组AD值难以表征稳定的空旷环境，在对于空旷环境表征的问题上，这里当做不具有可信度的数据处理。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤，包括：

S301:调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

S302:对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

S303:使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

本实施例中，扫地机调取固定变量，该固定变量表征固定变化趋势的差量，即从空旷环境边缘到障碍物附近的准确转弯点之间的AD数据变化数据，可以理解的是，镜片磨损，或者光照情况的改变，是会改变镜头对整个环境的感知情况，但对环境变化的感知趋势是不变的，相当于表征环境的数据变化趋势/变化量是基本不变的，比如，在元件标准时获得空旷环境的AD为500，面对障碍物碰撞前的转弯点的AD应该为800，那么两个位点之间的AD差(即固定变量)为300，根据前面提到的AD值数据本身会变，但反馈环境感知的变化趋势是不变的，因此即使在元件磨损后，空旷环境感测的AD变为400，那么400叠加上固定变量300为700，这个AD“700”就意味着目前AD为700的位置，就是原来AD为800的位置点，则可进行转弯。

固定变量可以由扫地机的设计人员预先设置，也可以在实际使用中测量得到。具体地，当扫地机首次使用时，扫地机按照上述方法，采集自身在空旷环境中的AD值，并调取AD初始阈值。扫地机使用AD初始阈值减去首次使用测得的AD值，计算得到固定变量。扫地机将上述计算得到的AD平均值作为AD基准值，然后使用AD基准值加上固定变量，计算得到第一AD更新阈值，形成与当前扫地机所处的环境条件(该环境条件包含了各种干扰条件)相对应的一个新阈值，从而规避了镜头磨损、环境光等各种干扰条件的影响。扫地机使用第一AD更新阈值替换原先的AD初始阈值，使得扫地机在后续避障运动中，以第一AD更新阈值为准，完成更新。

进一步的，所述采集多个AD值的步骤，包括：

S101:按照预设频率采集各所述AD值；

S102:将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

本实施例中，扫地机通过红外测距装置，按照预设频率采集多个AD值，并将各个AD值按照各自对应的采集时刻进行排列，使得排列后的AD值具有时序性，便于分析各个AD值随着时间的增长所发生的变化。优选的，扫地机在计算各个AD值之间的离散程度时，可以按照时间的增长选择预设数量个AD值为一组(比如选择5个AD值为一组)，并对组内的AD值进行实时更新。即当扫地机采集到一个新的AD值时，则将组内采集时刻最早的一个AD值剔除出组，并将新的AD值加入组内；这样既能保证数据的实时性，又能减少计算时数据的处理量。

进一步的，所述判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤之后，包括：

S5:若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

本实施例中，扫地机运动过程中，根据预设频率采集AD值，并在计算多个AD值之间的离散程度时，是采用递推的方式。当扫地机在采集到一个最新的AD值，并且根据该AD值以及以该AD值相邻的若干个AD值判定扫地机当前不是处于空旷环境时，说明当前最新采集到的AD值对空旷环境的表征不具有可信度，无法在该最新采集的AD值的基础上对AD初始阈值进行更新，扫地机当前时刻刚刚从空旷环境运动至非空旷环境。此时，扫地机可以停止对AD初始阈值的更新，直接以AD初始阈值作为当前次避障动作所依据的AD阈值。或者，扫地机剔除最新采集的AD值，从之前采集的各个AD值中调取当前时刻之前的若干个第一AD值作为一组数据。其中，该组第一AD值中排序为末位的第一AD值的采集时刻与当前时刻(即最新采集的AD值的采集时刻)相邻。因为在最新采集的AD值之前的时刻，扫地机仍处于空旷环境，因此各个第一AD值之间较为稳定，具有可信度。扫地机在各个第一AD值的基础上，按照上述方法对AD初始阈值进行更新，从而得到第二AD更新阈值，该第二更新阈值即为扫地机在当前次运动中最新的AD阈值，表征扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值，或者说是扫地机在进入非空旷环境前更新的最后一个阈值。并且，在扫地机在此运动到空旷环境前，不再对第二更新阈值进行变更，保证了避障的准确度。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤之后，包括：

S6:判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

S7:若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

S8:判断所述使用时长是否大于时间阈值；

S9:若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

本实施例中，扫地机在得到第一AD更新阈值后，将第一AD更新阈值和AD初始阈值进行比较，判断两者是否一致。如果两者一致，则说明当前扫地机并没有受到红外测距装置的元件产生磨损、不同环境的环境光等干扰条件的影响。如果第一AD更新阈值和AD初始阈值不相同，则说明扫地机受到了干扰条件的影响，但具体是哪个干扰条件，需要进一步的判断。具体地，扫地机从自身的使用历史记录中，获取得到扫地机的使用时长。其中，使用时长是指扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长，该工作总时长只包含了扫地机的工作时长，比如扫地机初次启动工作了2个小时，第二次启动工作了1个小时，则对应的工作总时长为3个小时。扫地机调取时间阈值，判断扫地机的使用时长是否大于时间阈值。其中，时间阈值有设计人员进行设置，一般与红外测距装置的元件磨损时间对应，比如设计人员在测试得到红外测距装置的镜片磨损时间一般为500小时，则将时间阈值设置为500小时。如果扫地机判定使用时长大于时间阈值，则扫地机受到的干扰条件为红外测距装置的元件磨损的概率要远大于环境光影响等其他条件。因此，扫地机输出第一提示信息，该第一提示信息可以直接由扫地机发出，也可以由扫地机发送到预关联的移动终端，比如用户的手机进行提示，从而提醒用户及时对扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测，排除元件磨损对避障准确度的干扰。

进一步的，所述当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作的步骤之后，包括：

S10:判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

S11:若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

本实施例中，扫地机上设置有碰撞检测模块，在更新得到第一AD更新阈值后，扫地机通过碰撞检测模块实时监控在依据第一更新阈值执行避障动作后，扫地机是否仍然会与障碍物发生碰撞。如果扫地机执行避障动作后，仍然会与障碍物发生碰撞，则说明当前按照上述方法更新后的第一AD更新阈值不准确，其原因可能是固定变量的值发生变化，或者是对AD初始阈值的更新算法错误，扫地机自身已经无法进行自动调整，需要人工介入。扫地机控制自身停止运动，避免再次与障碍物发生碰撞。然后，扫地机输出第二提示信息，通过第二提示信息对固定变量或者更新算法进行人工校正，及时调整扫地机的避障基准数据。

参照图2，本申请一实施例中还提供了一种扫地机的避障调整装置，包括：

采集模块1，用于采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

第一判断模块2，用于根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

第一更新模块3，用于若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

避障模块4，用于当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

进一步的，所述第一判断模块2，包括：

第一计算单元，用于对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

第二计算单元，用于根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

判断单元，用于判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

判定单元，用于若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

进一步的，所述第一更新模块3，包括：

调取单元，用于调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

第三计算单元，用于对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

替换单元，用于使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

进一步的，所述采集模块1，包括：

采集单元，用于按照预设频率采集各所述AD值；

排列单元，用于将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

进一步的，所述避障调整装置，还包括：

调取模块5，用于若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

进一步的，所述避障调整装置，还包括：

第二判断模块6，用于判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

获取模块7，用于若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

第三判断模块8，用于判断所述使用时长是否大于时间阈值；

第一提示模块9，用于若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

进一步的，所述避障调整装置，还包括：

第四判断模块10，用于判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

第二提示模块11，用于若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

本实施例中，避障调整装置各模块、单元用于对应执行与上述扫地机的避障调整方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。

本实施例提供的一种扫地机的避障调整装置，扫地机在运动过程中，实时采集多个AD值，其中，AD值表征扫地机与环境障碍物之间的距离。扫地机根据各个AD值之间的离散程度，判断自身当前是否处于空旷环境。如果扫地机当前处于空旷环境，则根据各个AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值。后续当检测到当前AD值与第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。本申请中，扫地机在当前环境光或镜片磨损等干扰条件的基础上，检测得到具有可信度的、包含了当前干扰情况的、可以用于表征空旷环境的各个AD值(即当前条件下，空旷环境中的各个实时AD值)，并据此对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，实现了阈值数据进行“携带干扰条件”的数据平移，换个角度说，该第一AD更新阈值利用数据的实时平移，能够抵消上述空旷环境中获得AD值时已经具有的各种干扰条件的影响，实现对环境障碍的位置的准确识别，提高避障的准确度。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储AD初始阈值等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机的避障调整方法。

上述处理器执行上述扫地机的避障调整方法的步骤：

S1:采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

S2:根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

S3:若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

S4:当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

进一步的，所述根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤，包括：

S201:对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

S202:根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

S203:判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

S204:若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤，包括：

S301:调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

S302:对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

S303:使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

进一步的，所述采集多个AD值的步骤，包括：

S101:按照预设频率采集各所述AD值；

S102:将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

进一步的，所述判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤之后，包括：

S5:若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤之后，包括：

S6:判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

S7:若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

S8:判断所述使用时长是否大于时间阈值；

S9:若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

进一步的，所述当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作的步骤之后，包括：

S10:判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

S11:若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种扫地机的避障调整方法，所述扫地机的避障调整方法具体为：

S1:采集多个AD值，所述AD值表征所述扫地机与环境障碍物之间的距离；

S2:根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境；

S3:若所述扫地机当前处于空旷环境，则根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值，其中，所述AD初始阈值为所述扫地机上一次启动后更新的阈值，所述第一AD更新阈值为基于各所述AD值和所述AD初始阈值更新后的阈值；

S4:当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作。

进一步的，所述根据各所述AD值之间的离散程度，判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤，包括：

S201:对各所述AD值进行求均计算，得到AD平均值；

S202:根据所述AD平均值和各所述AD值进行标准差计算，得到AD标准差；

S203:判断所述AD标准差是否大于标准差阈值；

S204:若所述AD标准差不大于标准差阈值，则判定所述扫地机当前处于空旷环境。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤，包括：

S301:调取固定变量，并将所述AD平均值作为AD基准值；

S302:对所述固定变量和所述AD基准值进行加和计算，得到所述第一AD更新阈值；

S303:使用所述第一AD更新阈值替换所述AD初始阈值，完成更新。

进一步的，所述采集多个AD值的步骤，包括：

S101:按照预设频率采集各所述AD值；

S102:将各所述AD值按照各自对应的采集时刻，以递推方式依次进行排列。

进一步的，所述判断所述扫地机当前是否处于空旷环境的步骤之后，包括：

S5:若所述扫地机当前不是处于空旷环境，则调用第二AD更新阈值，并在所述扫地机进入空旷环境前不再变更所述第二AD更新阈值，其中，所述第二AD更新阈值为所述扫地机在空旷环境中更新的最后一个阈值。

进一步的，所述根据各所述AD值对AD初始阈值进行更新，得到第一AD更新阈值的步骤之后，包括：

S6:判断所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值是否相同；

S7:若所述第一AD更新阈值和所述AD初始阈值不同，则获取所述扫地机的使用时长，所述使用时长为所述扫地机从初次启动到当前时刻的工作总时长；

S8:判断所述使用时长是否大于时间阈值；

S9:若所述使用时长大于时间阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒用户对所述扫地机的红外测距装置的磨损程度进行检测。

进一步的，所述当检测到当前AD值与所述第一AD更新阈值一致时，执行避障动作的步骤之后，包括：

S10:判断所述扫地机在执行避障动作后，是否发生碰撞；

S11:若扫地机发生碰撞，则控制所述扫地机停止运动，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒用户对所述固定变量进行人工校正。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。