一种用于AGV车辆的减震行走装置

技术领域

本专利申请涉及AGV车辆技术领域，特别是涉及一种用于AGV车辆的减震行走装置。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，现有的AGV行走单元存在体积庞大，结构复杂，不利于车辆在狭小的空间行走，另外，现有AGV车辆为了降低高度，取消了减震机构，为此，我们提出一种用于AGV车辆的减震行走装置。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利申请的目的在于提供一种用于AGV车辆的减震行走装置，解决上述现有技术的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于AGV车辆的减震行走装置，包括齿轮箱，齿轮箱的一端侧壁转动连接有行走车轮，齿轮箱的另一端侧壁安装有用于驱动行走车轮转动的驱动电机，所述齿轮箱的一端侧壁安装有减震组件，减震组件包括一侧与齿轮箱侧壁可拆卸式安装的下铰接座，下铰接座的另一侧铰接有上端向上延伸高出齿轮箱顶面的减震弹簧部，减震弹簧部的上端铰接有上铰接座，齿轮箱上端远离减震组件的一侧安装有与上铰接座平齐的铰链组件。

进一步的，所述下铰接座包括通过第一螺栓固定连接在齿轮箱侧壁上的第一连接板，第一连接板向外的侧壁连接有两个对称布设的第一吊耳。

进一步的，所述减震弹簧部包括位于两个第一吊耳之间的底座，底座的上端一体化连接有固定杆，固定杆的上端活动套设有套筒，套筒的上部和底座的上端固定连接有限位环，两个限位环之间连接有环绕在固定杆和套筒上的弹簧；

底座的侧壁下端开设有贯通孔，底座通过销轴穿过第一吊耳和贯通孔与第一吊耳铰接。

进一步的，所述上铰接座包括第二连接板，第二连接板的下端连接有两个对称布设的第二吊耳，套筒的上端与两个第二吊耳铰接。

进一步的，所述铰链组件包括通过第二螺栓固定连接在齿轮箱上端面的安装座，安装座的上端通过插销铰接有第三连接板。

进一步的，所述第二连接板和第三连接板的上端面开设有多个呈矩阵分布的螺纹孔。

进一步的，所述电机的输出轴穿过齿轮箱的侧壁到达齿轮箱的内部通过第一平键与输入齿轮轴的一端连接，输入齿轮轴的两端通过第一轴承转动连接在齿轮箱的两内侧壁上，输入齿轮轴啮合有两端通过第二轴承转动连接在齿轮箱两内侧壁上的双联齿轮轴，双联齿轮轴远离输入齿轮轴的一侧啮合有两端通过第三轴承转动连接在齿轮箱两内侧壁上的输出齿轮轴，输出齿轮轴远离电机的一端穿过齿轮箱的侧壁到达齿轮箱的外部与行走车轮固定安装。

进一步的，所述行走车轮通过第二平键固定安装在输出齿轮轴上，行走车轮远离齿轮箱的一端卡设有车轮压盖，行走车轮通过锁紧螺钉穿过车轮压盖中部开设的通孔并旋入输出齿轮轴端部中心开设的螺纹孔内与输出齿轮轴固定连接。

进一步的，所述齿轮箱远离减震组件的一端侧壁开设有加油孔，加油孔处旋入螺纹堵头封堵。

进一步的，所述齿轮箱包括箱体以及通过第三螺栓锁紧在箱体敞口处形成密封结构的盖板，电机固定安装在盖板的外侧壁上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本用于AGV车辆的减震行走装置，通过齿轮箱减速，行走车轮安装在齿轮箱的输出齿轮轴上，通过减震组件减震，铰链组件适配减震组件的横向移动，减少刚性挤压齿轮箱，能够保证AGV车辆行驶平稳，保证在地面不平整时，行走车轮与地面能完全接触，延长AGV车辆的使用寿命。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明另一视角立体结构示意图；

图3为本发明图1的正视结构示意图；

图4为本发明图3的后视结构示意图；

图5为本发明减震组件立体结构示意图；

图6为本发明齿轮箱内部装配结构示意图；

图7为本发明齿轮箱立体结构示意图；

图8为本发明齿轮箱另一视角立体结构示意图；

图9为本发明铰链组件立体结构示意图；

图10为本发明减震行走装置非对称方式安装图；

图11为本发明减震行走装置对称方式安装图。

附图标号说明：驱动电机1、齿轮箱2、箱体21、盖板22、输入齿轮轴23、双联齿轮轴24、输出齿轮轴25、螺纹堵头26、第二平键27、行走车轮3、车轮压盖31、铰链组件4、安装座41、第三连接板42、减震组件5、下铰接座51、第一连接板511、第一吊耳512、减震弹簧部52、底座521、固定杆522、套筒523、弹簧524、限位环525、上铰接座53、第二连接板531、第二吊耳532、销轴54。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本专利申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利申请的其他优点与功效。本专利申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：

一种用于AGV车辆的减震行走装置，如图1-4所示，包括齿轮箱2，齿轮箱2的一端侧壁转动连接有行走车轮3，齿轮箱2的另一端侧壁安装有用于驱动行走车轮3转动的驱动电机1，电机1的输出轴穿过齿轮箱2的侧壁到达齿轮箱2的内部通过第一平键与输入齿轮轴23的一端连接，输入齿轮轴23的两端通过第一轴承转动连接在齿轮箱2的两内侧壁上，输入齿轮轴23啮合有两端通过第二轴承转动连接在齿轮箱2两内侧壁上的双联齿轮轴24，双联齿轮轴24远离输入齿轮轴23的一侧啮合有两端通过第三轴承转动连接在齿轮箱2两内侧壁上的输出齿轮轴25，输出齿轮轴25远离电机1的一端穿过齿轮箱2的侧壁到达齿轮箱2的外部与行走车轮3固定安装。

如图6所示，行走车轮3通过第二平键27固定安装在输出齿轮轴25上，行走车轮3远离齿轮箱2的一端卡设有车轮压盖31，行走车轮3通过锁紧螺钉穿过车轮压盖31中部开设的通孔并旋入输出齿轮轴25端部中心开设的螺纹孔内与输出齿轮轴25固定连接，可拆卸式固定连接，方便维修保养，通过齿轮箱2减速后，输出齿轮轴25输出相应的转速和扭矩，齿轮箱2远离减震组件5的一端侧壁开设有加油孔，加油孔处旋入螺纹堵头26封堵，齿轮箱2包括箱体21以及通过第三螺栓锁紧在箱体21敞口处形成密封结构的盖板22，方便拆装，电机1固定安装在盖板22的外侧壁上。

齿轮箱2的一端侧壁安装有减震组件5，如图5所示，减震组件5包括一侧与齿轮箱2侧壁可拆卸式安装的下铰接座51，下铰接座51的另一侧铰接有上端向上延伸高出齿轮箱2顶面的减震弹簧部52，减震弹簧部52的上端铰接有上铰接座53，齿轮箱2上端远离减震组件5的一侧安装有与上铰接座53平齐的铰链组件4。

作为优选的，如图5所示，下铰接座51包括通过第一螺栓固定连接在齿轮箱2侧壁上的第一连接板511，第一连接板511向外的侧壁连接有两个对称布设的第一吊耳512，用于减震弹簧部52工作时力的传递。

作为优选的，如图5所示，减震弹簧部52包括位于两个第一吊耳512之间的底座521，底座521的上端一体化连接有固定杆522，固定杆522的上端活动套设有套筒523，导向精准，套筒523的上部和底座521的上端固定连接有限位环525，两个限位环525之间连接有环绕在固定杆522和套筒523上的弹簧524，底座521的侧壁下端开设有贯通孔，底座521通过销轴54穿过第一吊耳512和贯通孔与第一吊耳512铰接。

作为优选的，如图5所示，上铰接座53包括第二连接板531，第二连接板531的下端连接有两个对称布设的第二吊耳532，套筒523的上端与两个第二吊耳532铰接，上铰接座53与下铰接座51结构相同，用于减震弹簧部52工作时力的传递，同时，上铰接座53与下铰接座51和减震弹簧部52铰接，为减震弹簧部52的横向偏移提供便捷。

作为优选的，如图9所示，铰链组件4包括通过第二螺栓固定连接在齿轮箱2上端面的安装座41，安装座41的上端通过插销铰接有第三连接板42，第三连接板42用于当减震组件5工作产生位置偏移时随之转动，通过铰链组件4和减震组件5的运用，保证在地面不平整时，行走车轮3与地面能完全接触。

作为优选的，第二连接板531和第三连接板42的上端面开设有多个呈矩阵分布的螺纹孔，通过螺纹孔实现第二连接板531和第三连接板42安装到AGV车辆上，拆装方便，铰链组件4与减震组件5共同配合组成AGV车辆的减速单元。

另外，为保证输出齿轮轴25能承受相应的径向力和轴向力，输出齿轮轴25两端的第三轴承为角接触球轴承，输入齿轮轴23靠近电机1一端的第一轴承为密封深沟球轴承，输入齿轮轴23远离电机1一端的第一轴承以及双联齿轮轴24两端的第二轴承为深沟球轴承。

齿轮箱2为长方体结构，齿轮箱2的上下端面对称设有与铰链组件4适配的第一螺纹安装孔，齿轮箱2的一端侧壁设有可正反安装下铰接座51的第二螺纹安装孔，不会出现因某一部分安装错误而导致返工，安装适配性广，减震行走装置可根据客户AGV车辆安装空间的特点进行正反安装，如图10所示，为非对称方式安装，如图11所示，为对称方式安装。

本用于AGV车辆的减震行走装置，通过齿轮箱2减速，行走车轮3安装在齿轮箱2的输出齿轮轴25上，通过减震组件5减震，铰链组件4适配减震组件5的横向移动，减少刚性挤压齿轮箱2，能够保证AGV车辆行驶平稳，保证在地面不平整时，行走车轮3与地面能完全接触，延长AGV车辆的使用寿命。

上述实施例仅例示性说明本专利申请的原理及其功效，而非用于限制本专利申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本专利申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利申请的权利要求所涵盖。