一种用于生产线工件搬运的机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于生产线工件搬运的机械手。

背景技术

近年来，用于工件搬运的机械手在制造业中发挥着越来越重要的作用，特别是在自动化冲压生产线运输工序中。现阶段，随着国家制造行业的升级，促使制造行业对冲压生产线的生产效率和质量提出更高的要求。

现有技术中的机械手虽然在普通机器人的基础上能够提高运行速度和稳定度，但是因其结构的限制仍然存在冲压生产线上冲压和送料的整体生产效率较低的问题，以及机械手的末端定位精度差和抖动的问题。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术中存在的生产效率低、定位精度差等不足之处，提供一种用于生产线工件搬运的机械手，其设计合理，结构巧妙，定位精度较好，运行稳定，能有效提高生产效率，适于推广。

本发明是通过下述技术方案来实现的：一种用于生产线工件搬运的机械手，包括升降装置、运动链和滑动组件；升降装置连接运动链，运动链连接滑动组件，滑动组件能够进行伸缩，滑动组件的伸缩部件连接有末端执行器；升降装置做垂直上下运动，能够通过运动链带动滑动组件、末端执行器做垂直上下运动；末端执行器能够进行旋转，末端执行器通过旋转从而能够适应不同的模具开口。

本发明的进一步改进还有，升降装置为两个，两个升降装置对称设置于滑动组件的两侧。

本发明的进一步改进还有，末端执行器为两个，两个末端执行器对称设置于滑动组件的伸缩部件的两侧。

本发明的进一步改进还有，升降装置包括驱动装置A、同步带和升降架，驱动装置A固定于升降架的顶端，同步带安装于升降架内；同步带上设置有第一移动副，驱动装置A通过同步带能够带动第一移动副做垂直上下运动，第一移动副用于连接运动链。

本发明的进一步改进还有，运动链包括连接杆A，连接杆A的顶端设置有驱动装置B，连接杆A的底端用于连接滑动组件；驱动装置B连接有第一转动副，第一转动副与第一移动副相连接；驱动装置B带动第一转动副旋转，从而能够驱动连接杆A做摆动运动。

本发明的进一步改进还有，连接杆A的底端设置有驱动装置C，驱动装置C连接有第二转动副，第二转动副用于连接滑动组件；驱动装置C带动第二转动副旋转，从而能够驱动滑动组件做摆动运动。

本发明的进一步改进还有，滑动组件包括滑动箱体、驱动装置D和连接杆B，滑动箱体的侧壁与第二转动副连接，驱动装置D固定于连接杆B上，并且连接杆B通过第二移动副与滑动箱体相连接；驱动装置D通过驱动第二移动副能够带动连接杆B做伸缩运动；连接杆B的底端穿出滑动箱体，并且连接杆B的底端与末端执行器相连接。

本发明的进一步改进还有，末端执行器包括横杆和驱动装置E，横杆的一端通过第三转动副与连接杆B的底端相连接，驱动装置E设置于横杆的另一端；第三转动副连接有驱动部件，通过驱动第三转动副能够带动横杆做旋转运动以适应不同的模具开口，驱动装置E能够控制端拾器实现双件分离。

本发明的进一步改进还有，连接杆A为方型板，连接杆B与横杆为方型杆。

本发明的进一步改进还有，滑动箱体为方型箱体，升降架为方型架。

本发明的有益效果是：本机械手通过升降装置可进行垂直方向的调整，从而适应不同的模具对取放料位置高度的要求；本机械手还可通过运动链带动滑动组件摆动，以便于后续操作；同时本机械手的末端执行器可旋转运动，从而适应不同的模具开口。由此可见，本机械手的设计合理，整体结构巧妙，定位精度较好，运行稳定，提高了生产效率，适于推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例的结构示意图。

图2是本发明具体实施例的升降装置的结构示意图。

图3是本发明具体实施例的运动链的结构示意图。

图4是本发明具体实施例的滑动组件与末端执行器的结构示意图。

图5是本发明具在冲压生产线输送系统中的结构示意图。

1、升降装置；101、驱动装置A；102、同步带；2、运动链；201、连接杆A；202、驱动装置B；203、驱动装置C；3、滑动组件；301、滑动箱体；302、驱动装置D；303、连接杆B；4、末端执行器；401、横杆；402、驱动装置E；5、前序压力机；501、前序上模具；502-前序下模具；6、后序压力机；601、后序上模具；602、后序下模具；P1、第一移动副；P2、第二移动副；R1、第一转动副；R2、第二转动副；R3、第三转动副。

具体实施方式

为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

现参照图1—图5，结合具体实施例，说明如下：本发明所述的一种用于生产线工件搬运的机械手，包括升降装置1、运动链2和滑动组件3。

升降装置1包括驱动装置A101、同步带102和升降架，驱动装置A101固定于升降架的顶端，同步带102安装于升降架内；同步带102上设置有第一移动副P1，驱动装置A101通过同步带102能够带动第一移动副P1做垂直上下运动，第一移动副P1用于连接运动链2。

运动链2包括连接杆A201，连接杆A201的顶端设置有驱动装置B202，连接杆A201的底端用于连接滑动组件3；驱动装置B202连接有第一转动副R1，第一转动副R1与第一移动副P1相连接；驱动装置B202带动第一转动副R1旋转，从而能够驱动连接杆A201做摆动运动。

连接杆A201的底端设置有驱动装置C203，驱动装置C203连接有第二转动副R2，第二转动副R2用于连接滑动组件3；驱动装置C203带动第二转动副R2旋转，从而能够驱动滑动组件3做摆动运动。

滑动组件3包括滑动箱体301、驱动装置D302和连接杆B303，滑动箱体301的侧壁与第二转动副R2连接，驱动装置D302固定于连接杆B303上，并且连接杆B303通过第二移动副P2与滑动箱体301相连接；驱动装置D302通过驱动第二移动副P2能够带动连接杆B303做伸缩运动；连接杆B303的底端穿出滑动箱体301，并且连接杆B303的底端与末端执行器4相连接。

末端执行器4包括横杆401和驱动装置E402，横杆401的一端通过第三转动副R3与连接杆B303的底端相连接，驱动装置E402设置于横杆401的另一端；第三转动副R3连接有驱动部件，通过驱动第三转动副R3能够带动横杆401做旋转运动以适应不同的模具开口，驱动装置E402能够控制端拾器实现双件分离。

本发明的使用原理：本机械手配备在前序压力机5和后序压力机6间的冲压线上，前序上模具501和前序下模具502分别布置在前序压力机的上、下端，后序上模具601和后序下模具602分别布置在后序压力机的上、下端，本机械手固定安装在压力机的立柱上。

升降装置1的驱动装置A101驱动同步带102带动第一移动副P1做垂直上下运动，从而带动与之相连接的运动链2、滑动组件3和末端执行器4做垂直上下运动。即本机械手通过升降装置1能够进行垂直方向的调整，以适应不同的模具对取放料位置高度的要求，并且利用同步带102还可以实现倍速功能。

运动链2的驱动装置B202带动第一转动副R1旋转，从而能够驱动连接杆A201做摆动运动；同时，驱动装置C203带动第二转动副R2旋转，从而能够驱动滑动组件3做摆动运动。即本机械手通过运动链2能够带动连接杆A201以及滑动组件3进行摆动，以便于进行操作。

滑动箱体3的驱动装置D302通过第二移动副P2能够带动连接杆B303伸缩。连接杆B303的底端通过第三转动副R3与末端执行器4的横杆401相连接。末端执行器4的驱动第三转动副R3能够带动横杆401旋转，可适应不同的模具开口，且驱动装置E402可控制端拾器实现双件分离。

在其中一个实施例中，升降装置1为两个，两个升降装置1对称设置于滑动组件3的两侧。上述布置方式更加的合理，能够保证本机械手的稳定运行。

在其中一个实施例中，末端执行器4为两个，两个末端执行器4对称设置于滑动组件3的伸缩部件的两侧。通过设计两个末端执行器4能够大大提高本机械手的工作效率。

在其中一个实施例中，连接杆A201为方型板，连接杆B303与横杆401为方型杆。上述结构能够大大提升连接杆A201、连接杆B303和横杆401的结构强度。

在其中一个实施例中，滑动箱体301为方型箱体，升降架为方型架。采用上述结构能够方便工作人员装配滑动箱体301及升降架。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。