一种车辆防溜坡控制方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆防溜坡控制方法及装置。

背景技术

目前，现有的主动防溜坡技术，通常在整车控制器或电机控制器监测到车辆在坡道接近停车时，通过电机闭环控制输出驱动力，用于抵消坡道阻力，使车辆停车。然而，在实践中发现，在冰雪等低附坡道上，当两驱车的驱动轮的附着力小于坡道阻力时，无法仅依赖电机输出驱动力使车辆停稳在坡道上。可见，现有方法适用性低，无法实现安全平稳的车辆驻停。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆防溜坡控制方法及装置，能够主动进行车辆防溜坡，适用性好，能够实现安全平稳的车辆驻停。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆防溜坡控制方法，包括：

在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；

根据所述驱动轮轮速和所述非驱动轮轮速，计算所述目标车辆当前的驱动轮滑转率；

当所述驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据所述驱动轮轮速和所述非驱动轮轮速确定驱动力，并闭环控制所述驱动力；

监测所述目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；

当所述第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。

在上述实现过程中，该方法可以优先在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；然后，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，计算目标车辆当前的驱动轮滑转率；再后，在驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速确定驱动力，并闭环控制驱动力；同时，再监测目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；最后，再在第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。可见，该方法能够主动进行车辆防溜坡，适用性好，能够实现安全平稳的车辆驻停。

进一步地，在所述监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速之前，所述方法还包括：

当检测到目标车辆在低附坡道减速时，控制所述目标车辆进入主动驻车控制流程。

进一步地，所述方法还包括：

监测所述目标车辆的第二当前非驱动轮轮速；

判断所述第二当前非驱动轮轮速是否大于第二预设轮速阈值；其中，所述第二预设轮速阈值大于所述第一预设轮速阈值；

如果是，则卸载所述目标制动力。

进一步地，所述主动加载制动力包括：

获取坡道阻力；

根据所述坡道阻力和所述驱动力确定制动力，并主动加载所述制动力。

进一步地，所述方法还包括：

判断所述目标车辆是否处于驻车状态；

如果是，则结束所述主动驻车控制流程。

本申请实施例第二方面提供了一种车辆防溜坡控制装置，所述车辆防溜坡控制装置包括：

第一监测单元，用于在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；

计算单元，用于根据所述驱动轮轮速和所述非驱动轮轮速，计算所述目标车辆当前的驱动轮滑转率；

确定单元，用于当所述驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据所述驱动轮轮速和所述非驱动轮轮速确定驱动力；

控制单元，用于闭环控制所述驱动力；

第二监测单元，用于监测所述目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；

主动加载单元，用于当所述第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。

在上述实现过程中，该装置可以通过第一监测单元在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；通过计算单元来根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，计算目标车辆当前的驱动轮滑转率；通过确定单元在驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速确定驱动力；通过控制单元闭环控制驱动力；通过第二监测单元监测目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；再通过主动加载单元在第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。可见，该装置能够主动进行车辆防溜坡，适用性好，能够实现安全平稳的车辆驻停。

进一步地，所述控制单元，还用于在所述监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速之前，当检测到目标车辆在低附坡道减速时，控制所述目标车辆进入主动驻车控制流程。

进一步地，所述车辆防溜坡控制装置还包括：

所述第二监测单元，还用于监测所述目标车辆的第二当前非驱动轮轮速；

判断单元，用于判断所述第二当前非驱动轮轮速是否大于第二预设轮速阈值；其中，所述第二预设轮速阈值大于所述第一预设轮速阈值；

卸载单元，用于当判断出所述第二当前非驱动轮轮速大于所述第二预设轮速阈值时，卸载所述目标制动力。

进一步地，所述主动加载单元包括：

获取子单元，用于当所述第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，获取坡道阻力；

确定子单元，用于根据所述坡道阻力和所述驱动力确定制动力，并主动加载所述制动力。

进一步地，所述判断单元，还用于判断所述目标车辆是否处于驻车状态；

所述控制单元，还用于在所述目标车辆处于驻车状态时，结束所述主动驻车控制流程。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车辆防溜坡控制方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车辆防溜坡控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆防溜坡控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆防溜坡控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本实施例提供了一种车辆防溜坡控制方法的流程示意图。其中，该车辆防溜坡控制方法包括：

S101、当检测到目标车辆在低附坡道减速时，控制目标车辆进入主动驻车控制流程。

S102、在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速。

S103、根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，计算目标车辆当前的驱动轮滑转率。

S104、当驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速确定驱动力，并闭环控制驱动力。

S105、监测目标车辆的第一当前非驱动轮轮速。

S106、当第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，获取坡道阻力。

S107、根据坡道阻力和驱动力确定制动力，并主动加载制动力。

S108、监测目标车辆的第二当前非驱动轮轮速。

S109、判断目标车辆是否处于驻车状态，若是，则执行步骤S112；若否，则执行步骤S110。

S110、判断第二当前非驱动轮轮速是否大于第二预设轮速阈值，若是，则执行步骤S111～S112；若否，则执行步骤S108～S109。

本实施例中，第二预设轮速阈值大于第一预设轮速阈值。

S111、卸载目标制动力。

S112、结束主动驻车控制流程。

车辆位于冰雪等低附坡道上时，驱动轮的附着力很容易小于坡道阻力，从而使得车辆无法仅依赖电机输出驱动力停稳在坡道上。而为了解决该种问题，本申请提出了一种新的车辆防溜坡控制方法，以此来协助车辆在低附坡道上实现主动驻车的效果。具体的，该方法能够通过协调控制电机驱动力和液压系统制动力，检测出驱动轮是否处于低附路面，并在驱动轮处于低附路面时，限制驱动力不超过附着力；同时，在非驱动轮轮速接近0时，主动加载制动力，协助车辆在坡道驻车；并在非驱动轮车速超过一定值时，快速撤销制动力，避免车辆出现横摆。

本实施例中，该方法可以例化为如下流程：

监测驱动轮轮速和非驱动轮轮速；

实时计算驱动轮滑转率＝(|驱动轮轮速-非驱动轮轮速|)/驱动轮轮速；

当驱动轮滑转率大于设定滑转率阈值1时；根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，闭环控制驱动力，使滑转率小于设定滑转率阈值2；

当|非驱动轮轮速|小于设定轮速阈值1时，根据驱动力和坡道阻力，主动加载制动力；

当|非驱动轮轮速|大于设定轮速阈值2时，快速卸载制动力。

举例来说，该方法可以通过以下步骤加以实现：

(1)车辆在低附坡道滑行减速，进入主动驻车控制逻辑。

(2)监测驱动轮轮速V

S＝(|V

(3)若滑转率S＞设定滑转率阈值，控制驱动力FD

(4)当|非驱动轮轮速|＜轮速阈值1时，根据驱动力和坡道阻力，主动加载制动力；一般坡道阻力和驱动力的差越大，加载越快。轮速阈值1一般取1.5kph。

(5)若车辆完成驻车，结束该控制方法。

(6)若驱动轮附着力和非驱动轮附着力之和小于坡道阻力，车辆将会出现溜坡，当|非驱动轮轮速|＞轮速阈值2时，快速撤销制动力，避免车辆横摆。轮速阈值2一般取3kph。

本实施例中，该方法的执行主体可以为计算机、服务器等计算装置，对此本实施例中不作任何限定。

在本实施例中，该方法的执行主体还可以为智能手机、平板电脑等智能设备，对此本实施例中不作任何限定。

可见，实施本实施例所描述的车辆防溜坡控制方法，能够在识别到驱动轮处于低附路面的状态时，利用驱动轮的附着力和非驱动轮的附着力来协助车辆在低附坡道上实现主动驻车。

实施例2

请参看图2，图2为本实施例提供的一种车辆防溜坡控制装置的结构示意图。如图2所示，该车辆防溜坡控制装置包括：

第一监测单元210，用于在主动驻车控制流程下，监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速；

计算单元220，用于根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速，计算目标车辆当前的驱动轮滑转率；

确定单元230，用于当驱动轮滑转率大于预设滑转率阈值时，根据驱动轮轮速和非驱动轮轮速确定驱动力；

控制单元240，用于闭环控制驱动力；

第二监测单元250，用于监测目标车辆的第一当前非驱动轮轮速；

主动加载单元260，用于当第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，主动加载制动力。

作为一种可选的实施方式，控制单元240，还用于在监测目标车辆的驱动轮轮速和非驱动轮轮速之前，当检测到目标车辆在低附坡道减速时，控制目标车辆进入主动驻车控制流程。

作为一种可选的实施方式，车辆防溜坡控制装置还包括：

第二监测单元250，还用于监测目标车辆的第二当前非驱动轮轮速；

判断单元270，用于判断第二当前非驱动轮轮速是否大于第二预设轮速阈值；其中，第二预设轮速阈值大于第一预设轮速阈值；

卸载单元280，用于当判断出第二当前非驱动轮轮速大于第二预设轮速阈值时，卸载目标制动力。

作为一种可选的实施方式，主动加载单元260包括：

获取子单元261，用于当第一当前非驱动轮轮速小于第一预设轮速阈值时，获取坡道阻力；

确定子单元262，用于根据坡道阻力和驱动力确定制动力，并主动加载制动力。

作为一种可选的实施方式，判断单元270，还用于判断目标车辆是否处于驻车状态；

控制单元240，还用于在目标车辆处于驻车状态时，结束主动驻车控制流程。

作为一种可选的实施方式，判断单元270，具体用于在目标车辆不处于驻车状态时，判断第二当前非驱动轮轮速是否大于第二预设轮速阈值。；

卸载单元280，用于当判断出第二当前非驱动轮轮速大于第二预设轮速阈值时，卸载目标制动力；

控制单元240，还用于在卸载目标制动力之后，结束主动驻车控制流程。

本申请实施例中，对于车辆防溜坡控制装置的解释说明可以参照实施例1中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的车辆防溜坡控制装置，能够在识别到驱动轮处于低附路面的状态时，利用驱动轮的附着力和非驱动轮的附着力来协助车辆在低附坡道上实现主动驻车。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1中的车辆防溜坡控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1中的车辆防溜坡控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。