电堆的高效堆叠机构及堆叠方法

技术领域

本发明涉及到双极板生产加工技术领域，具体涉及到一种电堆的高效堆叠机构及堆叠方法。

背景技术

在氢燃料电池的电堆生产过程中，需要进行电堆堆叠的操作过程，通常情况下电堆的堆叠是在机械手的运动下完成的，由于叠片种类的增多，单一的机械手不能够满足要求，会使用到多个机械手或者移动模组，通过依次交替堆叠的方式进行堆叠。在堆叠的过程中，多个机械手和移动模组之间会出现等待现象，叠片也多是从下至上依次堆叠，这种方式会降低堆叠的效率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种电堆的高效堆叠机构及堆叠方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

电堆的高效堆叠机构，包括机构底板，所述机构底板上设有第一堆叠搬运模组，以及设置在所述第一堆叠搬运模组一侧的堆叠平台，所述第一堆叠搬运模组上设有可移动的双极板搬运组件和膜电极搬运组件；

所述机构底板上还设有相对布置的双极板上料搬运模组和膜电极上料搬运模组，以及设置在所述双极板上料搬运模组与所述第一堆叠搬运模组之间的双极板纠偏平台、所述膜电极上料搬运模组与所述第一堆叠搬运模组之间的膜电极纠偏平台；所述双极板上料搬运模组用于转移双极板料仓中的双极板至所述双极板纠偏平台，所述双极板搬运组件用于转移所述双极板纠偏平台上纠偏后的双极板至所述堆叠平台；所述膜电极上料搬运模组用于转移膜电极料仓中的膜电极至所述膜电极纠偏平台，所述膜电极搬运组件用于转移所述膜电极纠偏平台上纠偏后的膜电极至所述堆叠平台；

所述机构底板上还设有配套板上料搬运模组和配套板堆叠搬运模组，所述配套板上料搬运模组用于转移配套板料仓中的配套板至所述配套板堆叠搬运模组上，所述配套板堆叠搬运模组用于转移配套板至所述堆叠平台。

本电堆的高效堆叠机构通过将所述双极板和所述膜电极的上料搬运分开设置，堆叠搬运也分别独立设置，能够依次交替完成堆叠，提高电堆的整体堆叠效率；而且所述双极板和膜电极的纠偏也能够在各自的平台上完成，各自纠偏，互不干扰，减少了两种需要堆叠的物料的纠偏等待时间，有利于提升后续交替堆叠的效率。

所述第一堆叠搬运模组的同侧设置所述堆叠平台、所述双极板纠偏平台和所述膜电极纠偏平台，配合独立运动的双极板搬运模组和膜电极搬运模组，能够方便快速的实现双极板和膜电极的独立搬运，为其交替堆叠提供了较好条件。

所述双极板纠偏平台和所述膜电极纠偏平台的设置，一方面能够分别对双极板和膜电极进行检验并纠正其姿态，保证物料平整，定位准确，以便下一步快速堆叠；另一方面也能够作为中转平台使用，可以较好的承接从物料仓转移过来的物料，也就是所述双极板上料搬运模组从所述双极板料仓中转移过来的双极板，以及所述膜电极上料搬运模组从所述膜电极料仓中转移过来的膜电极。

所述配套板上料搬运模组和所述配套板堆叠搬运模组的设置，能够充分利用相对布置的所述双极板上料搬运模组和所述膜电极上料搬运模组之间的空间，将电堆堆叠需要用到的其它板材也转移搬运至所述堆叠平台，为电堆的完整而且快速的堆叠提供有利条件。

进一步的，所述第一堆叠搬运模组横向布置，所述双极板上料搬运模组和所述膜电极上料搬运模组分别纵向的布置在所述第一堆叠搬运模组横向的两侧；所述配套板上料搬运模组与所述第一堆叠搬运模组相对设置，所述配套板堆叠搬运模组纵向布置在所述机构底板的中部。

进一步的，所述堆叠平台设置在所述配套板堆叠搬运模组和所述第一堆叠搬运模组之间，所述双极板纠偏平台和所述膜电极纠偏平台对称的布置在所述堆叠平台的横向两侧。

通过这样的纵向和横向的布置，能够合理利用所述机构底板上方的空间，基本将堆叠电堆需要用到的物料都布置在同一个底板上，可以形成一个相对独立的工位，而且空间占用较小，虽然模组较多，但是膜组件运动不会干涉，各司其职，搬运物料的路径也基本为直线，简洁明了，无弯道，有利于生产节拍的控制。

进一步的，所述第一堆叠搬运模组包括设置在支架上的一对第一直线模组，所述双极板搬运组件和所述膜电极搬运组件分别包括连接在所述第一直线模组上的第一连接架，所述第一连接架上设有第一升降组件，所述第一升降组件的下方连接有第一搬运件；所述双极板上料搬运模组和所述膜电极上料搬运模组上分别通过第二连接架连接有第二升降组件，所述第二升降组件的下方设有第二搬运件。

所述第二升降组件和所述第二搬运组件的设置，也能够进行升降运动，方便拾取双极板料仓或者膜电极料仓中的物料，并在直线模组的配合下转移至纠偏平台上。

进一步的，所述堆叠平台包括设置在所述机构底板上的定位台，所述定位台上设有电堆夹具，所述电堆夹具包括夹具底框，以及设置在所述夹具底框上的若干根导向限位柱，所述夹具底框中设有活动托板，所述活动托板在若干所述导向限位柱围合的区间内升降运动；所述机构底板的下方还设有下拉组件，所述下拉组件的输出端穿过所述机构底板连接至所述活动托板。

本堆叠平台的运行中，所述活动托板是从高位向低位逐层运动的，这样能够保证每层过来的双极板或者膜电极基本处于同一高度进行堆叠，在搬运双极板和膜电极的过程中，所述活动托板可以利用这个时间差进行下降，减少了双极板和膜电极入夹具的时间，有利于高效堆叠。相对于现有的从下至上的堆叠做法，本方式更易实现高速堆叠，节约时间。

进一步的，所述双极板纠偏平台和所述膜电极纠偏平台分别包括设置在所述机构底板上的支撑平台，所述支撑平台中部设有纠偏器，所述纠偏器具有多向运动的纠偏支撑台，所述纠偏器的两侧还分别设有定位相机，所述定位相机安装于所述支撑平台上。

所述双极板纠偏平台和所述膜电极纠偏平台均利用所述定位相机进行拍照，将拍照的图片与处理器(或者数据库)内的标准图片进行比对，以识别双极板或者膜电极的位置是否正确或者平整，当所述纠偏器识别到异常时，可以利用所述纠偏支撑台进行微调，以改变物料的姿态。

进一步的，所述双极板料仓和所述膜电极料仓均为并排设置的多个，所述双极板料仓和所述膜电极料仓均包括料仓平台，所述料仓平台上设有可调节的物料夹具，所述物料夹具内设有可升降的物料托板，所述机构底板下方设有连接所述物料托板的顶升组件。

进一步的，所述配套板包括下端板、上端板、绝缘板和集流板，所述配套板料仓包括下端板料仓、上端板料仓、绝缘板料仓和集流板料仓；所述配套板上料搬运模组包括一对平行布置的第一移动平台，一对所述第一移动平台上分别设有第一滑轨，一对所述第一滑轨上连接有第一滑板，至少一个所述第一移动平台上设有连接所述第一滑板的第一驱动件；所述第一滑板上还设有一对第二滑轨，以及位于一对第二滑轨上的第二滑板，所述第二滑板上设有第三升降组件，所述第三升降组件的输出端穿过所述第一滑板连接有第三搬运件；所述配套板料仓布置在一对所述第一移动平台之间的区域。

进一步的，所述配套板堆叠搬运模组包括设置在所述机构底板上的第三直线模组，以及设置在所述第三直线模组两侧的一对平行布置的第二移动平台；所述第三直线模组上设有可移动的载料平台，一对所述第二移动平台上分别设有第三滑轨，一对所述第三滑轨上连接有第三滑板，至少一个所述第二移动平台上设有连接所述第三滑板的第三驱动件；所述第三滑板的一侧设有第四升降组件，所述第四升降组件的输出端连接有第四搬运件。

一种电堆的堆叠方法，所述堆叠方法使用了上述的电堆的高效堆叠机构，包括如下步骤：

所述堆叠平台的活动托板移动至高位；

所述配套板上料搬运模组和所述配套板堆叠搬运模组将下端板、集流板和绝缘板搬运转移至所述活动托板上；

所述双极板上料搬运模组将所述双极板料仓中的双极板转移至所述双极板纠偏平台上，并进行纠偏；所述膜电极上料搬运模组将所述膜电极料仓中的膜电极转移至所述膜电极纠偏平台上，并进行纠偏；

所述双极板搬运组件和所述膜电极搬运组件将纠偏后的双极板和膜电极依次交替搬运至所述堆叠平台上完成堆叠动作，每完成一层所述双极板和膜电极的堆叠，所述活动托板下降一层。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本电堆的高效堆叠机构通过将所述双极板和所述膜电极的上料搬运分开设置，堆叠搬运也分别独立设置，能够依次交替完成堆叠，提高电堆的整体堆叠效率；而且所述双极板和膜电极的纠偏也能够在各自的平台上完成，各自纠偏，互不干扰，减少了两种需要堆叠的物料的纠偏等待时间，有利于提升后续交替堆叠的效率；2、所述双极板纠偏平台和所述膜电极纠偏平台的设置，一方面能够分别对双极板和膜电极进行检验并纠正其姿态，保证物料平整，定位准确，以便下一步快速堆叠；另一方面也能够作为中转平台使用，可以较好的承接从物料仓转移过来的物料；3、所述配套板上料搬运模组和所述配套板堆叠搬运模组的设置，能够充分利用相对布置的所述双极板上料搬运模组和所述膜电极上料搬运模组之间的空间，将电堆堆叠需要用到的其它板材也转移搬运至所述堆叠平台，为电堆的完整而且快速的堆叠提供有利条件；4、本堆叠平台的运行中，所述活动托板是从高位向低位逐层运动的，这样能够保证每层过来的双极板或者膜电极基本处于同一高度进行堆叠，在搬运双极板和膜电极的过程中，所述活动托板可以利用这个时间差进行下降，减少了双极板和膜电极入夹具的时间，有利于高效堆叠。

附图说明

图1为本发明电堆的高效堆叠机构的整体布置示意图；

图2为本发明高效堆叠机构的第一堆叠搬运模组的结构示意图；

图3为本发明高效堆叠机构的堆叠平台的结构示意图；

图4为本发明高效堆叠机构的堆叠平台的局部放大结构示意图；

图5为本发明高效堆叠机构的纠偏平台的结构示意图；

图6为本发明高效堆叠机构的双极板和膜电极上料搬运模组的结构示意图；

图7为本发明配套板上料搬运模组和配套板堆叠搬运模组的立体结构示意图；

图8为本发明配套板上料搬运模组和配套板堆叠搬运模组的俯视结构示意图；

图中：1、机构底板；2、第一堆叠搬运模组；201、第一直线模组；3、堆叠平台；301、定位台；302、电堆夹具；303、下拉组件；3021、夹具底框；3022、导向限位柱；3023、活动托板；4、双极板搬运组件；5、膜电极搬运组件；6、双极板纠偏平台；7、膜电极纠偏平台；8、双极板上料搬运模组；9、膜电极上料搬运模组；10、双极板料仓；11、膜电极料仓；12、配套板上料搬运模组；1201、第一移动平台；1202、第一滑轨；1203、第一滑板；1204、第一驱动件；1205、第二滑板；1206、第二滑轨；1207、第二驱动件；1208、第三升降组件；1209、第三搬运件；13、配套板堆叠搬运模组；1301、第三直线模组；1302、载料平台；1303、第二移动平台；1304、第三滑轨；1305、第三驱动件；1306、第三滑板；1307、第四升降组件；1308、第四搬运件；14、配套板料仓；15、第一连接架；16、第一升降组件；17、第一搬运件；18、支撑平台；19、纠偏器；20、纠偏支撑台；21、定位相机；22、第二连接架；23、第二升降组件；24、第二搬运件。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中间”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1～图8所示，一种电堆的高效堆叠机构，包括机构底板1，所述机构底板1上设有第一堆叠搬运模组2，以及设置在所述第一堆叠搬运模组2一侧的堆叠平台3，所述第一堆叠搬运模组2上设有可移动的双极板搬运组件4和膜电极搬运组件5；

所述机构底板1上还设有相对布置的双极板上料搬运模组8和膜电极上料搬运模组9，以及设置在所述双极板上料搬运模组8与所述第一堆叠搬运模组2之间的双极板纠偏平台6、所述膜电极上料搬运模组9与所述第一堆叠搬运模组2之间的膜电极纠偏平台7；所述双极板上料搬运模组8用于转移双极板料仓10中的双极板至所述双极板纠偏平台6，所述双极板搬运组件4用于转移所述双极板纠偏平台6上纠偏后的双极板至所述堆叠平台3；所述膜电极上料搬运模组9用于转移膜电极料仓11中的膜电极至所述膜电极纠偏平台7，所述膜电极搬运组件5用于转移所述膜电极纠偏平台7上纠偏后的膜电极至所述堆叠平台3；

所述机构底板1上还设有配套板上料搬运模组12和配套板堆叠搬运模组13，所述配套板上料搬运模组12用于转移配套板料仓14中的配套板至所述配套板堆叠搬运模组13上，所述配套板堆叠搬运模组13用于转移配套板至所述堆叠平台3。

本电堆的高效堆叠机构通过将所述双极板和所述膜电极的上料搬运分开设置，堆叠搬运也分别独立设置，能够依次交替完成堆叠，提高电堆的整体堆叠效率；而且所述双极板和膜电极的纠偏也能够在各自的平台上完成，各自纠偏，互不干扰，减少了两种需要堆叠的物料的纠偏等待时间，有利于提升后续交替堆叠的效率。

所述第一堆叠搬运模组2的同侧设置所述堆叠平台3、所述双极板纠偏平台6和所述膜电极纠偏平台7，配合独立运动的双极板搬运组件4和膜电极搬运组件5，能够方便快速的实现双极板和膜电极的独立搬运，为其交替堆叠提供了较好条件。

所述双极板纠偏平台6和所述膜电极纠偏平台7的设置，一方面能够分别对双极板和膜电极进行检验并纠正其姿态，保证物料平整，定位准确，以便下一步快速堆叠；另一方面也能够作为中转平台使用，可以较好的承接从物料仓转移过来的物料，也就是所述双极板上料搬运模组从所述双极板料仓中转移过来的双极板，以及所述膜电极上料搬运模组从所述膜电极料仓中转移过来的膜电极。

所述配套板上料搬运模组12和所述配套板堆叠搬运模组13的设置，能够充分利用相对布置的所述双极板上料搬运模组8和所述膜电极上料搬运模组9之间的空间，将电堆堆叠需要用到的其它板材也转移搬运至所述堆叠平台，为电堆的完整而且快速的堆叠提供有利条件。

进一步的，所述第一堆叠搬运模组2横向布置，所述双极板上料搬运模组8和所述膜电极上料搬运模组9分别纵向的布置在所述第一堆叠搬运模组2横向的两侧；所述配套板上料搬运模组12与所述第一堆叠搬运模组2相对设置，所述配套板堆叠搬运模组13纵向布置在所述机构底板1的中部。

通过这样的纵向和横向的布置，能够合理利用所述机构底板1上方的空间，基本将堆叠电堆需要用到的物料都布置在同一个底板上，可以形成一个相对独立的工位，而且空间占用较小，虽然模组较多，但是膜组件运动不会干涉，各司其职，搬运物料的路径也基本为直线，简洁明了，无弯道，有利于生产节拍的控制，为堆叠效率的提升打下了坚实基础。

进一步的，所述堆叠平台3设置在所述配套板堆叠搬运模组13和所述第一堆叠搬运模组2之间，所述双极板纠偏平台6和所述膜电极纠偏平台7对称的布置在所述堆叠平台3的横向两侧。

所述堆叠平台3基本处于中间位置，能够让两侧的双极板和膜电极的运动路径基本对称，移动距离相当，同时也让其它板材物料有差不多的移动路径，减少搬运等待的时间浪费。

进一步的，结合图2和6所示，所述第一堆叠搬运模组2包括设置在支架上的一对第一直线模组201，所述双极板搬运组件4和所述膜电极搬运组件5分别包括连接在所述第一直线模组201上的第一连接架15，所述第一连接架15上设有第一升降组件16，所述第一升降组件16的下方连接有第一搬运件17；所述双极板上料搬运模组8和所述膜电极上料搬运模组9上分别通过第二连接架22连接有第二升降组件23，所述第二升降组件23的下方设有第二搬运件24。

通过对称布置的一对第一直线模组201，可以对称的安装所述双极板搬运组件4和所述膜电极搬运组件5，这两者组件的结构基本相同，都是沿第一直线模组201的侧面横向平移运动；所述第一升降组件16可以适当上下调整第一搬运件的高度，方便拾取双极板或者膜电极，所述第一升降组件16虽然可以在高度上升降运动，但是并不会大幅度的升降，只是让双极板或者膜电极离开纠偏平台，尽量以平移的方式到达所述堆叠平台，减少升降过程中移动路径和时间的浪费。

所述第二升降组件23和所述第二搬运件24的设置，也能够进行升降运动，方便拾取双极板料仓或者膜电极料仓中的物料，并转移至纠偏平台上。

所述第一升降组件16和第二升降组件23的结构基本相同，都包括升降气缸(或者是升降电缸)，以及一对导向杆，升降气缸的活塞杆通过连接件与所述第一搬运件连接；所述第一搬运件17和第二搬运件24都可以是吸盘类的搬运件，也可以是夹爪类的搬运件。

进一步的，结合图3和图4所示，所述堆叠平台3包括设置在所述机构底板1上的定位台301，所述定位台301上设有电堆夹具302，所述电堆夹具302包括夹具底框3021，以及设置在所述夹具底框3021上的若干根导向限位柱3022，所述夹具底框3021中设有活动托板3023，所述活动托板3023在若干所述导向限位柱3022围合的区间内升降运动；所述机构底板1的下方还设有下拉组件303，所述下拉组件303的输出端穿过所述机构底板1连接至所述活动托板3023。所述下拉组件303包括下拉气缸(或者下拉电缸)和一对导向杆。

所述定位台301与所述机构底板1之间有一定的间距，方便所述活动托板3023在低位时能够容纳所述下拉组件303的输出端及其连接件；所述电堆夹具302利用周向布置的若干所述导向限位柱3022，能够很好的夹持和固定电堆，所述活动托板3023在所述下拉组件303的控制下也可以升降运动；需要说明的是在本堆叠平台的运行中，所述活动托板3023是从高位向低位逐层运动的，这样能够保证每层过来的双极板或者膜电极基本处于同一高度进行堆叠，在搬运双极板和膜电极的过程中，所述活动托板3023可以利用这个时间差进行下降，减少了双极板和膜电极入夹具的时间，有利于高效堆叠。

在一些实施方式中，所述夹具底框3021的两侧还分别设有小升降缸，能够利用其对夹具底框进行微调和支撑。

进一步的，如图5所示，所述双极板纠偏平台6和所述膜电极纠偏平台7分别包括设置在所述机构底板1上的支撑平台18，所述支撑平台18中部设有纠偏器19，所述纠偏器19具有多向运动的纠偏支撑台20，所述纠偏器19的两侧还分别设有定位相机21，所述定位相机21安装于所述支撑平台18上。

所述双极板纠偏平台6和所述膜电极纠偏平台7均利用所述定位相机21进行拍照，将拍照的图片与处理器(或者数据库)内的标准图片进行比对，以识别双极板或者膜电极的位置是否正确或者平整，拍照和识别的对象可以是双极板和膜电极上的轮廓线、定位孔等特征。

当所述纠偏器19获取到识别异常的指令后，可以利用所述纠偏支撑台20进行微调，所述纠偏支撑台20的内部设有多向运动的模组，可以实现横纵向的位置调整，甚至高度方向的微调，以改变物料的姿态。

所述定位相机21的设置除了能够配合纠偏使用外，还可以识别双极板或者膜电极的外在质量特征，如果发现有质量问题的物料，可以利用所述双极板上料搬运模组和所述膜电极上料搬运模组将残次品转移至纠偏平台附近的废料仓中。

进一步的，所述双极板料仓10和所述膜电极料仓11均为并排设置的多个，所述双极板料仓10和所述膜电极料仓11均包括料仓平台，所述料仓平台上设有可调节的物料夹具，所述物料夹具内设有可升降的物料托板，所述机构底板下方设有连接所述物料托板的顶升组件。

所述物料夹具包括夹具底板，夹具底板的中部设有所述物料托板，夹具底板的四周设置竖向的定位柱形成框体结构，可以容纳放置物料；所述顶升组件可以顶升所述物料托板，抬高物料，方便物料的拾取；所述双极板料仓和所述膜电极料仓分别多个的设置，方便补充物料。

进一步的，如图7和图8所示，所述配套板包括下端板、上端板、绝缘板和集流板，所述配套板料仓14包括下端板料仓、上端板料仓、绝缘板料仓和集流板料仓；所述配套板上料搬运模组12包括一对平行布置的第一移动平台1201，一对所述第一移动平台1201上分别设有第一滑轨1202，一对所述第一滑轨1202上连接有第一滑板1203，至少一个所述第一移动平台1201上设有连接所述第一滑板1203的第一驱动件1204；所述第一滑板1203上还设有一对第二滑轨1206，以及位于一对第二滑轨1206上的第二滑板1205，所述第二滑板1205上设有第三升降组件1208，所述第三升降组件1208的输出端穿过所述第一滑板1203连接有第三搬运件1209；所述配套板料仓14布置在一对所述第一移动平台1201之间的区域。

通过这种结构的配套板上料搬运模组12的设置，能够让所述第三搬运件1209很好的拾取这个区域内的众多配套板料仓14内的物料；所述第一滑板1203能够在横向上大范围移动，所述第一滑板1203上的第二滑板1205可以在纵向上小范围移动，从而能够让其运动覆盖至每个配套板料仓14，并可以与所述配套板堆叠搬运模组13的载料平台1302对接，灵活性和方便性较好，还能够节省空间。

所述第一滑板1203的中部设有开孔，开孔的两侧布置所述第二滑轨1206，所述第二滑板1205安装在所述第二滑轨1206上后，所述第三升降组件1208能够穿过所述开孔向下伸出，以便连接所述第三搬运件1209(比如为夹爪类夹具)，使其在横向(X向)、纵向(Y向)和竖向(Z向)上都可以运动。

所述第二滑轨1206的旁边还设有第二驱动件1207，所述第二驱动件1207可以为丝杆滑轨的配合驱动结构；所述第一驱动件1204和第三驱动件1305都可以为直线模组。

进一步的，所述配套板堆叠搬运模组13包括设置在所述机构底板1上的第三直线模组1301，以及设置在所述第三直线模组1301两侧的一对平行布置的第二移动平台1303；所述第三直线模组1301上设有可移动的载料平台1302，一对所述第二移动平台1303上分别设有第三滑轨1304，一对所述第三滑轨1304上连接有第三滑板1306，至少一个所述第二移动平台1303上设有连接所述第三滑板1306的第三驱动件1305；所述第三滑板1306的一侧设有第四升降组件1307，所述第四升降组件1307的输出端连接有第四搬运件1308。

所述配套板堆叠搬运模组13具有两大部分，一是位于下方的第三直线模组1301和载料平台1302，二是位于上方的第三滑板1306和第四搬运件1308，所述载料平台1302能够将接收到的物料移动至所述第三滑板1306运动的范围内，在所述第四升降组件1307和所述第四搬运件1308的操作下，可以拾取物料并转移至另一侧的所述堆叠平台3上。采用这种错层的布置结构能够充分利用机构底板1上方的空间，方便物料的转移。

一种电堆的堆叠方法，所述堆叠方法使用了上述的电堆的高效堆叠机构，包括如下步骤：

所述堆叠平台3的活动托板3023移动至高位；

所述配套板上料搬运模组12和所述配套板堆叠搬运模组13依次将下端板、集流板和绝缘板搬运转移至所述活动托板3023上；

所述双极板上料搬运模组8将所述双极板料仓10中的双极板转移至所述双极板纠偏平台6上，并进行纠偏；所述膜电极上料搬运模组9将所述膜电极料仓11中的膜电极转移至所述膜电极纠偏平台7上，并进行纠偏；

所述双极板搬运组件4和所述膜电极搬运组件5将纠偏后的双极板和膜电极依次交替搬运至所述堆叠平台3上完成堆叠动作，每完成一层所述双极板和膜电极的堆叠，所述活动托板3023下降一层。

当交替堆叠的双极板和膜电极达到电堆的预设高度后，再次利用所述配套板上料搬运模组12和所述配套板堆叠搬运模组13依次将绝缘板、集流板和上端板搬运转移至堆叠好的双极板和膜电极上，完成整个电堆的堆叠操作。在这个堆叠的过程中，各个运动部件既能够独立运动，也能够在生产节拍的控制下协同运动，使得堆叠有序，井井有条，同时利用了空间和位置的布局改进，减少了物料的移动路径和等待时间，极大的提升了堆叠的效率，整个堆叠过程可以在无人工干预的情况下高速进行，提升了整体的生产效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。