门体驱动方法、存储介质、清洗机

技术领域

本发明涉及一种门体驱动方法、存储介质、清洗机。

背景技术

智能电器在生活中使用的越来越普遍，但是现有电器的门体通常采用手动开关结构。为了提高门体操作的智能化程度，现有技术中提出了自动开关门的结构以应用在各种电器中。

如授权公告号为CN219126244U(申请号为202320022992.2)的中国实用新型专利《一种开关门机构》，其中的开关门机构可以同时实现自动开关和自动关门的驱动。又如授权公告号为CN218045037U(申请号为202222262278.9)的中国实用新型专利《一种自动开关门机构及洗碗机》，其中公开的自动开关门机构也能实现自动打开和关闭。

但是为了保证关闭后的密封性，门体与关闭面之间的剪切力非常大，基于自动开关门机构，在进行自动关门过程中容易发生夹伤用户手指的情况，特别是小孩子，安全意识差，发生夹手的概率更高。

发明内容

本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种在不额外增加检测装置的基础上，能有效判断关门过程中存在夹手风险的门体驱动方法。

本发明所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种在关门过程中能有效进行夹手警告的门体驱动方法。

本发明所要解决的第三个技术问题是针对上述现有技术提供一种存储介质，存储有用于使计算机执行前述的门体驱动方法的计算机程序。

本发明所要解决的第四个技术问题是针对上述现有技术提供一种应用前述门体驱动方法的清洗机。

本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种门体驱动方法，其特征在于：采用驱动机构驱动门体进行关门动作；

在驱动门体进行关门动作的过程中，实时检测获取驱动机构的工作电流I；

将工作电流I与设定的堵转电流阈值I0进行比较，如果I≥I0，则判断存在夹手风险。

为了保证关门安全，在判断存在夹手风险时，控制驱动机构停止工作，然后再控制驱动机构驱动门体进行开门。

为了尽量减短关门时间，控制驱动机构驱动门体进行开门动作的时长为设定时长T。

优选地，在判断存在夹手风险而控制驱动机构驱动门体进行开门后，重新控制驱动机构驱动门体进行关门动作，且在每次进行关门动作过程中均判断是否存在夹手风险；

如此循环直至门体完全关闭，进而完成关门工作。

本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：设置堵转电流阈值I0的范围为[Imin,Imax]，其中Imin表示能判断发生夹手风险的最小电流阈值，Imax为门体完全关闭时对应的堵转电流；

在驱动门体进行关门动作过程中，在范围[Imin,Imax]内选取堵转电流阈值I0；

在关门工作过程中，如果驱动门体进行关门动作的次数超过一次，则后一次关门动作过程中选取的堵转电流阈值I0大于前一次采用的堵转电流阈值I0。

作为改进，按照设定的堵转电流差ΔI逐渐增大堵转电流阈值I0，直至堵转电流阈值I0达到Imax。

优选地，在关门工作过程中，驱动门体第一次进行关门动作过程中选取的堵转电流阈值I0＝Imin。

本发明解决上述第三个技术问题所采用的技术方案为：一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行前述的门体驱动方法。

本发明解决上述第四个技术问题所采用的技术方案为：一种清洗机，包括箱体，可开合连接在箱体上的门体，以及与门体驱动连接的驱动机构，其特征在于：还包括控制器、存储器，所述控制器分别与驱动机构、存储器电信号连接，所述存储其中存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行前述的门体驱动方法。

优选地，所述驱动机构设置在箱体上。

结构简单地，所述驱动机构包括与控制器电信号连接的电机，与电机传动连接的推杆，所述推杆的一端抵在门体上。

优选地，所述推杆的一侧沿长度方向设有啮合齿，所述电机通过齿轮与推杆啮合传动。

为了方便确定推杆的移动位置，进而更好的确定是否开门、关门到位，所述推杆旁设有用于检测推杆移动至开门位置的第一微动开关、用于检测推杆移动至关门位置的第二微动开关；

所述推杆的侧壁上设有顶压第一微动开关的第一凸起部、顶压第二微动开关的第二凸起部。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明中的门体驱动方法，基于驱动机构的工作电流大小来判断在关门动作中是否遇到阻力，进而判断在判断存在阻力的情况下，判断存在夹手风险，该方法在不增加额外检测机构的基础上有效实现了夹手风险的判断。

在此基础上，当一次关门工作过程中存在多次关门动作时，还可以通过提高堵转电流阈值来进行夹手风险判断，通过该方法，能够在用户手处于夹手风险情况下时，通过多次且逐渐增加门体作用在手上的关门，给用户渐进式的夹手警告，警示用户离开关门位置，进而达到防夹手的目的。

应用了该方法的清洗机，在进行门体的关门工作时，在不增加成本的基础上，实现了夹手风险判断，且能有效提醒用户夹手风险，使用安全性高。

附图说明

图1为本发明实施例中清洗机的立体图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

本实施例中的门体驱动方法，可以应用在各种能自动实现开关门的产品中。

该门体驱动方法具体为：采用驱动机构3驱动门体2进行关门动作。在驱动门体2进行关门动作的过程中，实时检测获取驱动机构3的工作电流I。通常进行关门驱动时，会控制驱动机构3以稳定的功率实现输出，相应驱动机构3的工作电流也会保持稳定在一个特定值，即正常的工作电流，但是如果在关门动作过程中遇到阻力，如门体2和待关闭物之间有用户手时，用户手会对门体2的关闭产生阻力，进而导致驱动机构3发生一定的堵转，使得驱动机构3的工作电流相对正常的工作电流会增大。

基于此，设置一个略大与正常工作电流的堵转电流阈值I0，将工作电流I与设定的堵转电流阈值I0进行比较，如果I≥I0，则判断存在夹手风险，即可能出现用户手位于门体2关闭行程内的情况。

而为了保证关门安全，避免发生门体2夹手的情况，在判断存在夹手风险时，控制驱动机构3停止工作，然后再控制驱动机构3驱动门体2进行开门，如此接触夹手风险，避免夹到用户手。驱动开门则能够在即使轻微夹手的情况下解除对用户手的夹持。

但是为了尽量减短关门时间，控制驱动机构3驱动门体2进行开门动作的时长为设定时长T。设置设定时长T使得该设定时长T对应门体2打开的角度足以满足解除对用户手的夹持。同时，基于该设定时长T避免每次发生夹手风险时都需要再驱动门体2完全打开的情况，减少了解除夹持用户手的时间，进而使得能够尽快完成关门工作。

在判断存在夹手风险而控制驱动机构3驱动门体2进行开门后，重新控制驱动机构3驱动门体2进行关门动作，即继续进行该次的关门工作，且在每次进行关门动作过程中均判断是否存在夹手风险。如此循环直至门体2完全关闭，进而完成关门工作。当然，基于避免小朋友用户玩耍门体2的情况，也可以在循环进行关门、开门动作达到设定次数，或者进行关门工作的时长达到了设定的最大时长后，则停止关门工作。

针对用户没有及时发觉夹手风险，以及对小朋友无安全意识的玩耍门体2进行有效的警示，彻底解除夹手风险。本实施例中，设置堵转电流阈值I0的范围为[Imin,Imax]，其中Imin表示能判断发生夹手风险的最小电流阈值，Imax为门体2完全关闭时对应的堵转电流。在每次驱动门体2进行关门动作过程中，在范围[Imin,Imax]内选取堵转电流阈值I0。具体地，在关门工作过程中，如果驱动门体2进行关门动作的次数超过一次，则后一次关门动作过程中选取的堵转电流阈值I0大于前一次采用的堵转电流阈值I0。具体逐渐增大堵转电流阈值I0的方式可以根据需要具体设置，如可以按照设定比例进行增大。本实施例中，简单地按照设定的堵转电流差ΔI逐渐增大堵转电流阈值I0，直至堵转电流阈值I0达到Imax。

另外，在关门工作过程中，驱动门体2第一次进行关门动作过程中选取的堵转电流阈值I0＝Imin。

通过增大堵转电流阈值I0的方式来进行关门工作，使得渐进式的增加关门力，在刚开始时堵转电流阈值I0设置较小，即使夹手也是不会造成伤害，每次开门动作再进行关门动作都会增加关门力，给用户渐进式的夹手警告，警示用户离开关门位置，进而达到防夹手的目的。

本发明中的门体驱动方法，基于驱动机构3的工作电流大小来判断在关门动作中是否遇到阻力，进而判断在判断存在阻力的情况下，判断存在夹手风险，该方法在不增加额外检测机构的基础上有效实现了夹手风险的判断。

在此基础上，当一次关门工作过程中存在多次关门动作时，还可以通过提高堵转电流阈值来进行夹手风险判断，通过该方法，能够在用户手处于夹手风险情况下时，通过多次且逐渐增加门体2作用在手上的关门，给用户渐进式的夹手警告，警示用户离开关门位置，进而达到防夹手的目的。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行前述的门体驱动方法。

如图1所示，本实施例中的清洗机，包括箱体1，可开合连接在箱体1上的门体2，以及与门体2驱动连接的驱动机构3，还包括控制器、存储器。控制器分别与驱动机构3、存储器电信号连接，存储其中存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行前述的门体驱动方法。

门体2的开合方向基于箱体1的开口方向具体设置。相应驱动机构3对门体2的驱动方向与门体2的开合方向相一致。驱动机构3设置在箱体1上。驱动机构3包括与控制器电信号连接的电机，与电机传动连接的推杆31，推杆31的一端抵在门体2上。

具体地，推杆31的一侧沿长度方向设有啮合齿311，电机通过齿轮与推杆31啮合传动。为了方便确定推杆31的移动位置，进而更好的确定是否开门、关门到位，推杆31旁设有用于检测推杆31移动至开门位置的第一微动开关4、用于检测推杆31移动至关门位置的第二微动开关5。推杆31的侧壁上设有顶压第一微动开关4的第一凸起部312、顶压第二微动开关5的第二凸起部313。如此在驱动门体2动作过程中，控制器还可以基于第一微动开关4、第二微动开关5判断门体2是否打开到位或者关闭到位。当然在门体2关闭到位时，也能检测到该完全关门状态对应电机堵转电流。

应用了前述方法的清洗机，在进行门体2的关门工作时，在不增加成本的基础上，实现了夹手风险判断，且能有效提醒用户夹手风险，使用安全性高。

在本发明的说明书及权利要求书中使用了表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“侧”、“顶”、“底”等，用来描述本发明的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，是基于附图中显示的示例方位而确定的。由于本发明所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制，比如“上”、“下”并不一定被限定为与重力方向相反或一致的方向。