作业机械的上下车快换系统及上下车快换方法、作业机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的上下车快换系统及上下车快换方法、作业机械。

背景技术

挖掘机根据上车和下车的行走方式分为不同型号，例如包括轮式挖掘机、船式挖掘机、履带挖掘机、轨道挖掘机、两头忙等多种型号。现有挖掘机的上车和下车通常通过螺栓进行固定连接，使得挖掘机的上下车成为一体。

但是，挖掘机的上下车通过螺栓紧固，在实际生产和应用中严重限制了挖掘机的作业环境和使用场所，一种挖掘机仅能在其传统定义的工况下使用，例如履带挖掘机不能替代船式挖掘机工况工作。这无疑会造成生产资料的浪费，一种挖掘机仅能在有限场景下使用，不能实现多工况匹配、使用，现有挖掘机同质化严重，市场竞争力不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种作业机械的上下车快换系统及上下车快换方法、作业机械，用以至少解决现有技术中所存在的问题之一。

为了实现上述目的，本发明提供一种作业机械的上下车快换系统，包括：

至少两个单体锁紧装置，设置于所述作业机械的上车与下车之间，各个所述单体锁紧装置沿所述下车的周向间隔分布，所述单体锁紧装置用于锁固和解锁所述上车与所述下车，且所述单体锁紧装置能够在锁固状态和解锁状态之间切换；

控制装置，用于控制各个所述单体锁紧装置在所述锁固状态和所述解锁状态之间切换。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换系统，所述单体锁紧装置包括：

第一锁紧机构，包括相适配的第一伸缩件和第一卡槽，所述上车和所述下车二者之一设有所述第一伸缩件、另一者设有所述第一卡槽，所述第一伸缩件滑动连接于所述第一卡槽中，所述第一伸缩件沿所述作业机械的高度方向运动；

第二锁紧机构，包括相适配的第二伸缩件和第二卡槽，所述第二伸缩件设置于所述第一卡槽的侧壁上，所述第二卡槽对应设置于所述第一伸缩件的侧壁上，且所述第二伸缩件滑动连接于所述第二卡槽中，所述第二伸缩件沿垂直于所述第一伸缩件的轴线方向运动；

在所述锁固状态下，所述第一伸缩件伸入所述第一卡槽中，且所述第二伸缩件伸入所述第二卡槽中；在所述解锁状态下，所述第一伸缩件退出所述第一卡槽，且所述第二伸缩件退出所述第二卡槽。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换系统，还包括：

切换装置，用于控制各个所述单体锁紧装置在所述锁固状态和所述解锁状态之间切换，所述切换装置与所述控制装置通信连接，所述切换装置包括：

液压驱动机构，用于向各个所述单体锁紧装置供给液压油；

上车分流结构，与所述液压驱动机构相连接，所述上车分流结构用于将液压油分流至位于所述上车的各个所述单体锁紧装置；

上车控制阀，用于控制位于所述上车的各个所述单体锁紧装置的油液通路，以使各个所述单体锁紧装置在所述锁固状态和所述解锁状态之间切换；

下车分流结构，与所述液压驱动机构相连接，所述下车分流结构用于将液压油分流至位于所述下车的各个所述单体锁紧装置；

下车控制阀，用于控制位于所述下车的各个所述单体锁紧装置的油液通路，以使各个所述单体锁紧装置在所述锁固状态和所述解锁状态之间切换。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换系统，还包括：

位置传感器，设置于所述上车与所述下车之间，所述位置传感器与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述位置传感器测得的位置信息判断所述上车与所述下车是否安装到位。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换系统，还包括：

压力传感器，设置于所述上车与所述下车之间，所述压力传感器与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述压力传感器测得的压力信息判断所述上车与所述下车是否锁紧，以及判断所述作业机械是否正常工作。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换系统，还包括：

振动传感器，设置于所述上车与所述下车之间，所述振动传感器与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述振动传感器测得的振动信息判断所述上车与所述下车是否锁紧，以及判断所述作业机械是否正常工作。

本发明还提供一种作业机械的上下车快换方法，基于如上述任一项所述的作业机械的上下车快换系统，包括以下步骤：

获取上下车更换指令；

控制各个单体锁紧装置保持解锁状态；

控制吊装装置将上车吊运至下车的待安装位置处；

控制各个所述单体锁紧装置切换至锁固状态，从而将所述上车与所述下车进行锁固。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换方法，在所述控制吊装装置将上车吊运至下车的待安装位置处之后，还包括以下步骤：

获取所述上车与所述下车之间的位置信息；

根据所述位置信息，判断所述上车与所述下车是否安装到位。

根据本发明提供的作业机械的上下车快换方法，还包括以下步骤：

获取所述上车与所述下车之间的压力信息，以及所述上车与所述下车之间的振动信息；

根据所述压力信息和所述振动信息，判断所述上车与所述下车是否锁紧，以及判断所述作业机械是否正常工作。

本发明还提供一种作业机械，包括如上述任一项所述的作业机械的上下车快换系统。

本发明提供的作业机械的上下车快换系统，包括至少两个单体锁紧装置，设置于作业机械的上车与下车之间，各个单体锁紧装置沿下车的周向间隔分布，单体锁紧装置用于锁固和解锁上车与下车，且单体锁紧装置能够在锁固状态和解锁状态之间切换；控制装置用于控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间切换。如此设置，采用上下车单体锁紧装置代替传统螺栓紧固，通过控制装置控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间的自动切换，以便将上车和下车进行锁固和解锁，实现上下车快速更换与固定。从而形成一种快速、高效的多功能上下车匹配机构，能够快速切换挖掘机的上、下车匹配形式，进而适用于全工况挖掘，拓展了挖掘机的使用场景，提升产品的竞争力，提高产品的经济效益。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的上下车快换系统的结构示意图；

图2是本发明提供的单体锁紧装置的结构示意图；

图3是本发明提供的切换装置的结构示意图；

图4是本发明提供的作业机械的上下车快换系统的工作流程示意图；

图5是本发明提供的作业机械的上下车快换方法的流程图；

附图标记：

1：第一伸缩件；2：第一卡槽；3：第二伸缩件；4：第二卡槽；5：上车分流结构；6：下车分流结构；7：位置传感器；8：压力传感器；9：振动传感器；10：液压油箱；11：液压泵；12：总管路；13：单向阀；14：总管压力计；15：总管流量计；16：第一电磁阀；17：第二电磁阀。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图5描述本发明的作业机械的上下车快换系统。

如图1至图5所示，本发明实施例提供了一种作业机械的上下车快换系统，包括至少两个单体锁紧装置以及控制装置。具体来说，各个单体锁紧装置设置于作业机械的上车与下车之间，且各个单体锁紧装置沿下车的周向间隔分布。单体锁紧装置用于锁固和解锁上车与下车，且单体锁紧装置能够在锁固状态和解锁状态之间切换。具体地，以挖掘机为例，如图1所示，挖掘机的上车和下车分别设有连接法兰盘，各个单体锁紧装置设置在上下法兰盘上，且沿法兰盘的周向均匀分布。通过各个单体锁紧装置将上下法兰盘锁紧和解锁，从而实现上下车的固定连接和解锁分离，以便根据作业工况进行上下车的匹配与更换。其中，单体锁紧装置的数量等需根据实际设计需求确定。

控制装置用于控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间切换，具体地，控制装置可直接利用挖掘机的整车控制器，以实现对各个单体锁紧装置的自动控制，高效便捷地进行上下车更换。其中，整车控制器为现有成熟产品，故其具体结构及电性连接关系等在此不再赘述。

如此设置，采用上下车单体锁紧装置代替传统螺栓紧固，通过控制装置控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间的自动切换，以便将上车和下车进行锁固和解锁，实现上下车快速更换与固定。从而形成一种快速、高效的多功能上下车匹配机构，能够快速切换挖掘机的上、下车匹配形式，进而适用于全工况挖掘，拓展了挖掘机的使用场景，提升产品的竞争力，提高产品的经济效益。

在本发明实施例中，单体锁紧装置包括第一锁紧机构和第二锁紧机构。如图2所示，第一锁紧机构包括相适配的第一伸缩件1和第一卡槽2。第一伸缩件1滑动连接于第一卡槽2中，第一伸缩件1沿作业机械的高度方向运动，即沿图2中箭头所指方向运动。上车和下车二者之一设有第一伸缩件1，另一者设有第一卡槽2。也就是说，上车设有第一伸缩件1，下车设有第一卡槽2；或者，下车设有第一伸缩件1，上车设有第一卡槽2。下述以图2所示为例进行说明，上车设有第一伸缩件1，下车对应设有第一卡槽2。具体地，上车法兰盘均布有多个第一伸缩件1，各个第一伸缩件1沿上下方向做伸缩运动。下车法兰盘对应设置有多个第一卡槽2，例如，第一伸缩件1设计为圆形柱塞，则第一卡槽2对应设计为圆形凹槽。

第二锁紧机构包括相适配的第二伸缩件3和第二卡槽4，第二伸缩件3设置于第一卡槽2的侧壁上，第二卡槽4对应设置于第一伸缩件1的侧壁上。其中，第二伸缩件3的数量至少为两个，以保证连接可靠性，其具体数量需根据实际使用需求而定。且第二伸缩件3滑动连接于第二卡槽4中，第二伸缩件3沿垂直于第一伸缩件1的轴线方向运动。

当单体锁紧装置处于锁固状态时，第一伸缩件1伸入第一卡槽2中，且第二伸缩件3伸入第二卡槽4中。此时，上下车完成合体，锁紧在一起。当单体锁紧装置处于解锁状态时，第一伸缩件1退出第一卡槽2，且第二伸缩件3退出第二卡槽4。此时，上下车解除连接，彼此分离，可进行上车吊装等。

如此设置，通过第一伸缩件1的上下运动及第二伸缩件3的左右移动，充分保证上下车的可靠连接，且操作简便，连接稳固，可实现快速锁紧。需要说明的是，以如图2所示的作业机械的上下车快换系统的摆放位置来说，图中左右方向即为所指左右方位，图中上下方向即为所指上下方位、作业机械的高度方向以及第一伸缩件1的轴线方向。

于本发明的具体实施例中，作业机械的上下车快换系统还包括切换装置，切换装置与控制装置通信连接，例如，切换装置与控制装置电连接。控制装置用于控制切换装置，切换装置用于控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间切换。切换装置包括液压驱动机构，上车分流结构5，上车控制阀，下车分流结构6，以及下车控制阀。具体来说，液压驱动机构用于向各个单体锁紧装置供给液压油。上车分流结构5和下车分流结构6均与液压驱动机构相连接，上车分流结构5用于将液压油分流至位于上车的各个单体锁紧装置，下车分流结构6用于将液压油分流至位于下车的各个单体锁紧装置。上车控制阀用于控制位于上车的各个单体锁紧装置的油液通路，以使各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间切换。下车控制阀用于控制位于下车的各个单体锁紧装置的油液通路，以使各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间切换。

具体地，第一伸缩件1和第二伸缩件3均采用液压油缸。如图3所示，液压驱动机构包括液压油箱10、液压泵11以及总管路12。液压油箱10通过总管路12与上车分流结构5和下车分流结构6相连接，液压泵11设置在总管路12上。总管路12上还设有单向阀13、总管压力计14以及总管流量计15，单向阀13可防止液压油逆流，总管压力计14和总管流量计15可监控总管压力和总管流量。其中，液压泵11、总管压力计14和总管流量计15均与控制装置电连接，以便实现自动控制，以及实时检测辅助液压切换系统的压力和流量。此外，还可同时接入整机泵阀压力、执行机构转速等信号，以综合监测、评判快换系统状态和整机运行情况。

上车分流结构5和下车分流结构6可采用现有常用装置，以实现液压油的分流功能，例如可选用多路阀与总管路12相连，通过多路阀将液压油分配至位于上下车的各个单体锁紧装置处；或者，总管路12通过多个分支管路连接至位于上下车的各个单体锁紧装置处，每个分支管路上安装开关阀，以控制分支管路的通断情况。其中，上车分流结构5和下车分流结构6均与控制装置电连接，便于自动控制。一般地，整车控制器设置于挖掘机的上车，上车和下车之间通过回转支承转动连接，因此，为了实现上下车快速更换，可采用快速回转接头和电气滑环等结构，以实现液压管路连接及电气连接等，从而便于液压控制和信号传输等。

上车控制阀和下车控制阀可选用电磁换向阀，以改变位于上下车的各个单体锁紧装置的油液通路。其中，上车控制阀和下车控制阀均与控制装置电连接。例如，在挖掘机的上车，每个单体锁紧装置的连接管路上均设置有第一电磁阀16，以控制第一伸缩件1的伸缩动作。当第一电磁阀16处于上位时，液压油缸内充液，活塞杆伸出，与下车上的第一卡槽2相卡接，液压油缸保持充液状态，使得上下车保持锁紧状态。当第一电磁阀16处于下位时，液压油缸泄油，活塞杆收回，与下车上的第一卡槽2相分离，上下车解锁，可吊装上车进行更换。同理，在挖掘机的下车，每个单体锁紧装置的连接管路上均设置有第二电磁阀17，以控制第二伸缩件3的伸缩动作。当第二电磁阀17处于上位时，液压油缸内保持充液状态，活塞杆伸出，与第一伸缩件1上的第二卡槽4相卡接。当第二电磁阀17处于下位时，液压油缸泄油，活塞杆收回，与第一伸缩件1上的第二卡槽4相分离。需要说明的是，以如图3所示的作业机械的上下车快换系统的摆放位置来说，图中上下方向即为所指上下方位。

如此设置，构成了辅助液压切换系统，以实现对上下车单体锁紧装置的状态切换控制，操作简便可靠。当然，在另一些实施例中，还可采用气动控制系统，或电动控制系统等，相应地，单体锁紧装置可做适应性调整，采用气动锁紧结构，或电磁锁紧结构等，以实现上下车的快速切换动能。

作为本发明的可选实施例，作业机械的上下车快换系统还包括位置传感器7，位置传感器7设置于上车与下车之间。位置传感器7与控制装置通信连接，控制装置用于根据位置传感器7测得的位置信息判断上车与下车是否安装到位。具体地，位置传感器7可设置于单体锁紧装置上。位置传感器7可选用光电传感器，其包括光电感应部分和光电反射板，例如光电感应部分可设置于第一伸缩件1上，光电反射板可设置于第一卡槽2中。当然，位置传感器7也可设置在其他位置，如上下车连接法兰盘上等。

如此设置，在上下车进行对位安装时，可通过检测位置传感器7发出的感应信号，来判断上下车是否对准，以起到定位作用，辅助作业人员快速对准，提高快换效率。当然，位置传感器7不仅限于上述光电传感器，也可为其他传感器如激光传感器等，以构成定位装置，提供上下车位置指导。

在本发明的可选实施例中，作业机械的上下车快换系统还包括压力传感器8，压力传感器8设置于上车与下车之间。压力传感器8与控制装置通信连接，控制装置用于根据压力传感器8测得的压力信息判断上车与下车是否锁紧，以及判断作业机械是否正常工作。具体地，压力传感器8可选用应变片传感器。上下车法兰盘上均设置有应变片传感器，法兰盘上设有多个测点，每个测点设有一对正对的应变片传感器，对应安装于上车法兰盘和下车法兰盘，以便更好地反映上车与下车之间的相互作用力情况。

如此设置，在挖掘机正常作业时，通过压力传感器8测得的压力数据，可以判断上下车之间的压力是否均衡，上下车是否可靠锁紧，挖掘作业时重心是否发生偏移，是否有侧翻、翘尾等安全隐患，以及挖掘机是否存在超载作业等。进而为挖掘作业提供一定的作业指导和预警提示，保证作业安全性。

于本发明的可选实施例中，作业机械的上下车快换系统还包括振动传感器9，振动传感器9设置于上车与下车之间。振动传感器9与控制装置通信连接，控制装置用于根据振动传感器9测得的振动信息判断上车与下车是否锁紧，以及判断作业机械是否正常工作。具体地，上下车法兰盘上均设置有振动传感器9，法兰盘上设有多个测点。需要说明的是，振动传感器9信号应至少包括法兰盘的水平、垂直、轴向即XYZ立体空间中一个轴线方向上的振动数据，应变片传感器信号应至少包括法兰盘的水平、垂直即XY平面内两轴方向上的应变数据，从而能够可靠反映多个方向的整机负载水平。

如此设置，在挖掘机正常作业时，通过振动传感器9测得的振动信息，可以获取上车相对于下车的振动幅值，从而作为判断上下车是否锁紧，以及整车是否存在振动异常等的判断依据，进而实现整车的工作状态评价，为操作人员提供预测性指导和维修警示。

下面对本发明提供的作业机械的上下车快换方法进行描述，下文描述的作业机械的上下车快换方法与上文描述的作业机械的上下车快换系统可相互对应参照。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种作业机械的上下车快换方法，基于如上述各个实施例中的作业机械的上下车快换系统，包括以下步骤：

步骤S100、获取上下车更换指令；

具体地，控制装置可采用整车控制器，整车控制器具有人机交互界面，可进入上下车快速更换功能界面，输入指令，激活系统，此时辅助液压切换系统中液压泵11进入待机状态。同时，整车控制器可控制报警器发出报警提示，警示正在进行上下车快速更换，并且挖掘机下车行走功能被锁死。

步骤S200、控制各个单体锁紧装置保持解锁状态；

具体地，整车控制器可通过控制辅助液压切换系统，打开所有单体锁紧装置，使其保持解锁状态，以便进行上下车更换。需要说明的是，各个单体锁紧装置可以同时打开；或者，也可逐个打开，这样还可辅助检测单体锁紧装置是否损坏，以便及时剔除使用。

步骤S300、控制吊装装置将上车吊运至下车的待安装位置处；

具体地，吊装装置可选用现有常用的吊具设备，进行上车吊装更换下车。

步骤S400、控制各个单体锁紧装置切换至锁固状态，从而将上车与下车进行锁固。

具体地，锁紧各个单体锁紧装置，以将上下车进行锁固，完成上下车对位合体。

如此设置，采用上下车单体锁紧装置代替传统螺栓紧固，通过控制装置控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间的自动切换，以便将上车和下车进行锁固和解锁，实现上下车快速更换与固定。从而形成一种快速、高效的多功能上下车匹配机构，能够快速切换挖掘机的上、下车匹配形式，进而适用于全工况挖掘，拓展了挖掘机的使用场景，提升产品的竞争力，提高产品的经济效益。该有益效果的推导过程和上述作业机械的上下车快换系统的有益效果的推导过程大致类似，故在此不再赘述。

在本发明的具体实施例中，在控制吊装装置将上车吊运至下车的待安装位置处之后，还包括以下步骤：

步骤S301、获取上车与下车之间的位置信息；

步骤S302、根据位置信息，判断上车与下车是否安装到位。

具体地，在上下车对位合体过程中，可通过设置位置传感器7采集上下车之间的位置信息，发送给整车控制器，以此来判断上下车是否对准，从而起到上下车定位功能，实现快速安装。例如，可在第一伸缩件1上安装光电传感器，通过光电传感器的感应信号，来判断单体锁紧装置的上车部分和下车部分是否对齐，从而判断上下车是否对准。若上下车对准，则可执行单体锁紧装置锁紧动作。此时，整车控制器还可获取辅助液压切换系统中总管压力和流量信息，用以确认上下车是否可靠连接。若上下车未对准，则可手动吊装纠偏，直至上下车对齐为止。

此外，还可辅助设置激光测距装置，将其测得的距离信息发送给整车控制器，进一步提高定位效率，为操作人员提供更加精准的上下车位置指导，以便快速对位，实现上下车合体。

于本发明的可选实施例中，作业机械的上下车快换方法还包括以下步骤：

步骤S500、获取上车与下车之间的压力信息，以及上车与下车之间的振动信息；

步骤S600、根据压力信息和振动信息，判断上车与下车是否锁紧，以及判断作业机械是否正常工作。

具体地，在上下车更换与固定后，整车开始正常作业，下车行走功能被解锁，报警提示关闭。在正常作业过程中，可通过设置压力传感器8和振动传感器9采集上下车之间的压力信息和振动信息，发送给整车控制器，例如，压力传感器8和振动传感器9可安装在上下车法兰盘上。整车控制器通过获取的压力传感器8和振动传感器9的信号，同时结合整机的泵阀压力信号等，判定整车的工作状态是否正常，整车工作是否过载等。此外，相关信息可在显示屏上实时体现，为操作人员提供指导预测性保养的时间和计划。

综上所述，本发明实施例提供了一种作业机械的上下车快换系统及上下车快换方法，包括多个单体锁紧装置，辅助液压切换系统，及控制装置等。如图4所示，其具体工作过程如下：启动上下车快换系统；执行单体锁紧装置解锁动作，并将上下车回转管路松开；吊装上车，利用定位装置将上下车进行对准；若上下车对准，则上下车对接合体，执行单体锁紧装置锁紧动作；若上下车未对准，可手动吊装纠偏，直至对准为止；完成上下车合体后，上电开始启动运行监测系统，等待进行下一次快换操作。其中监测过程包括：监测上下车快换系统是否正常工作，例如可通过监测辅助液压切换系统中总管路和分支管路的压力、流量数值，以及光电传感器信号等进行判定；监测整车是否运行正常以及整车是否工作过载，例如可通过监测法兰盘上的应变片传感器信号和振动传感器信号，以及整车泵阀压力、转速等信号进行判定。

如此设置，实现了上下车快速更换功能，改变了传统挖掘机的上下车一体式螺栓固定连接方式，从而实现挖掘机的多工况匹配，增加整机使用率，极大地拓展了挖掘机的应用场景。并且还可实时检测挖掘机上下车快速连接机构状态，从而实现运行下的快速更换功能自我状态检测及报警，以确保上下车快换系统可靠工作。同时，能够通过实时采集光电信号、振动信号、应变片信号、管路压力和流量信号等，对挖掘机重心位置、车身过载、车身振动异常、上下车固定异常等提供数据支撑和报警提示，从而实现整车工作状态评价，以及整车工作过载报警和预测性维护警示等。

下面对本发明提供的作业机械进行描述，下文描述的作业机械与上文描述的作业机械的上下车快换系统可相互对应参照。

本发明实施例还提供了一种作业机械，具体地，作业机械例如为挖掘机。其中，作业机械包括如上述各个实施例中的作业机械的上下车快换系统。如此设置，采用上下车单体锁紧装置代替传统螺栓紧固，通过控制装置控制各个单体锁紧装置在锁固状态和解锁状态之间的自动切换，以便将上车和下车进行锁固和解锁，实现上下车快速更换与固定。从而形成一种快速、高效的多功能上下车匹配机构，能够快速切换挖掘机的上、下车匹配形式，进而适用于全工况挖掘，拓展了挖掘机的使用场景，提升产品的竞争力，提高产品的经济效益。该有益效果的推导过程和上述作业机械的上下车快换系统的有益效果的推导过程大致类似，故在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。