泊车控制方法、系统、设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、系统、设备以及存储介质。

背景技术

在已有的基于代价地图的自动泊车的方法中，车辆在巡库阶段在车库中行驶建立地图，然后再跟踪阶段利用建立的地图确定停车位置，车辆在自动泊车的巡库阶段与跟踪阶段始终用的是同一张地图，因为雷达无法检测障碍物的实际宽度，在巡库阶段车辆建立地图中可能将无障碍物的空间标记为有障碍物的空间，导致车辆在刚开始跟踪时，时常会将停车位的角度检测错误，最终停放在停车位上的车辆与周围车辆不平行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种泊车控制方法，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明还提出一种泊车控制系统，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明还提出一种应用上述泊车控制系统的自动泊车设备，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明还提出一种应用上述泊车控制方法的可读取存储介质，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

根据本发明实施例的一种泊车控制方法，包括：根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图；确定供所述车辆停泊的目标车位；处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；基于所述跟踪代价地图规划行车路径，控制所述车辆沿所述行车路径进入所述目标车位，使所述车辆停止时平行于所述障碍物的方向。

根据本发明实施例的泊车控制方法，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

一些实施例中，所述根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图，包括：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为所述检测件的最大探测距离与所述探测距离之间的差值；根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图。车辆在巡库阶段对车辆行走路径周围环境进行检测并将检测到的障碍物信息在地图上建立巡库代价地图，方便快捷。

一些实施例中，根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图中，所述巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。车辆在后续确定供车辆停泊的目标车位时可以很快的确定目标车位，方法简单、实用，清晰、明确。

一些实施例中，所述处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图，包括：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定一预设宽度；根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图。泊车控制方法将巡库代价地图的错误消除，步骤简单，成本低，易实施。

一些实施例中，根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图中，所述跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。可根据像素值大小来判断巡库代价地图或者跟踪代价地图，方法简单、操作容易，同时，减少巡库代价地图错误信息的影响，提高停车准确性。

根据本发明实施例的一种泊车控制系统，包括：地图建立单元，所述地图建立单元用于根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图；确定单元，所述确定单元用于确定供所述车辆停泊的目标车位；处理单元，所述处理单元用于处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；控制单元，所述控制单元用于基于所述跟踪代价地图规划行车路径，控制所述车辆沿所述行车路径进入所述目标车位，使所述车辆停止时平行于所述障碍物的方向。

根据本发明实施例的泊车控制系统，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

一些实施例中，所述根据车辆周围的障碍物信息，建立所述车辆在巡库阶段的巡库代价地图，所述地图建立单元还用于：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为所述检测件的最大探测距离与所述探测距离之间的差值；根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图。车辆在巡库阶段对车辆行走路径周围环境进行检测并将检测到的障碍物信息在地图上建立巡库代价地图，方便快捷。

一些实施例中，所述地图建立单元还用于：根据所述障碍物的认定宽度和所述探测距离建立所述巡库代价地图中，所述巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。车辆在后续确定供车辆停泊的目标车位时可以很快的确定目标车位，方法简单、实用，清晰、明确。

一些实施例中，所述处理所述巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图，所述处理单元还用于：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定一预设宽度；根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图。泊车控制方法将巡库代价地图的错误消除，步骤简单，成本低，易实施。

一些实施例中，所述处理单元还用于：根据所述障碍物的预设宽度和所述探测距离建立所述跟踪代价地图中，所述跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。可根据像素值大小来判断巡库代价地图或者跟踪代价地图，方法简单、操作容易，同时，减少巡库代价地图错误信息的影响，提高停车准确性。

根据本发明实施例的一种自动泊车设备，所述自动泊车设备应用上述泊车控制系统。

根据本发明实施例的自动泊车设备，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

根据本发明实施例的一种可读取存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述泊车控制方法。

根据本发明实施例的可读取存储介质，准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中泊车控制方法的流程图一；

图2为本发明实施例中泊车控制方法的流程图二；

图3为本发明实施例中泊车控制方法的流程图三；

图4为本发明实施例中泊车控制方法的流程图四；

图5为本发明实施例中泊车控制系统的方框示意图；

图6为本发明实施例中巡库阶段中雷达探测障碍物并建立巡库代价地图的示例图；

图7为本发明实施例中巡库代价地图的示例图；

图8为本发明实施例中跟踪代价地图的示例图；

图9为本发明实施例中巡库阶段的雷达探测示例图；

图10为本发明实施例中跟踪阶段的雷达探测示例图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图描述本发明实施例的泊车控制方法。

如图1所示，根据本发明实施例的一种泊车控制方法，包括以下步骤：

S102：根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图。

如图6所示，车辆在巡库阶段对车辆行走路径周围环境进行检测并将检测到的障碍物信息在地图上建立巡库代价地图，方便快捷。

具体地，如图2所示，S102包括以下步骤：S201：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为检测件的最大探测距离与探测距离之间的差值；S202：根据障碍物的认定宽度和探测距离建立巡库代价地图。例如，如图9所示，检测件为雷达，雷达只能探测到障碍物表面到雷达之间的距离，却不知道障碍物的实际宽度，在巡库代价地图上障碍物的认定宽度为W，那么W＝雷达的最大探测距离-雷达探测到的距离。例如，雷达的最大探测距离为5米，雷达探测到距离障碍物表面的距离为3米，那么，障碍物的认定宽度W＝5-3＝2米，从而得到巡库代价地图中障碍物的形状，如图7所示，巡库代价地图的形状即为认定的障碍物的形状。

一些实施例中，根据障碍物的认定宽度和探测距离建立巡库代价地图中，巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。例如，第一预设阀值为α，在巡库代价地图上，检测件检测到的障碍物区域的像素值全部设定为大于或等于α，方法简单、实用，清晰、明确，车辆在后续确定供车辆停泊的目标车位时可以很快的确定目标车位。如图6、图7所示，车辆在行进方向上行驶，车辆建立巡库代价地图，在巡库代价地图上像素值大于或等于α的区域被认定为有障碍物的区域，虚线框内为真实障碍物，例如，停在停车位上的其他车辆。

S103：确定供车辆停泊的目标车位。

具体地，车辆通过对巡库代价地图使用图像处理的办法确定目标车位，即通过对巡库代价地图拟真的方法确定目标车位，如图7所示，根据巡库代价地图，在相邻的障碍物之间，判断没有障碍物的区域为目标车位，即根据2个巡库阶段车位方向进行拟真确定目标车位。

S104：处理巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图。步骤S104减少建立巡库代价地图中错误信息的干扰，提高停车准确性。

具体地，步骤104包括以下步骤：S401：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定一预设宽度；S402：根据障碍物的预设宽度和探测距离建立跟踪代价地图。如图10所示，例如，检测件为雷达，雷达只能探测到障碍物表面到雷达之间的距离，却不知道障碍物的实际宽度，于是在跟踪代价地图上障碍物的宽度设为预设宽度，具体地，雷达的最大探测距离为5米，设定障碍物的预设宽度为20厘米，雷达探测到距离障碍物表面距离为3米，那么，跟踪代价地图上障碍物表面后20厘米都是障碍物。通过预先设定障碍物的宽度，在巡库代价地图的基础上得到跟踪代价地图，将因其他车辆倾斜停放导致的巡库代价地图的错误消除，如图6所示，无障碍区域内无任何障碍物却被巡库代价地图认定为有障碍物，在图8所展示的跟踪代价地图中，无障碍区域便被忽略，将巡库代价地图的错误消除，泊车控制方法的步骤简单，成本低，易实施。

可选的，预设宽度根据实际情况设置，例如，预设宽度为20-40厘米范围内的任一数值，当然，预设宽度的数值不限于此，这里不再赘述。

一些实施例中，根据障碍物的预设宽度和探测距离建立跟踪代价地图中，跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。例如，第二预设阀值为β，在跟踪代价地图上障碍物区域的像素值全部设定为小于β，如图8所示，跟踪代价地图上障碍物的宽度较小，从而能够更真实的反映障碍物的形状轮廓(如其他车辆的轮廓)，进而消除对无障碍区域的误判，更准确地得到目标车位的信息。车辆来到目标车位附近，跟踪代价地图为车辆认定为有障碍物的区域，跟踪代价地图的像素值小于β，虚线框内为真实障碍物，例如，停在停车位上的其他车辆。

一些实施中，第二预设阀值等于第一预设阀值，也就是说，β＝α。具体地，如图8所示，第一区域代表巡库代价地图建立的障碍物区域，第一区域的像素值大于或等于α，跟踪代价地图的像素值小于α，可根据像素值大小来判断巡库代价地图或者跟踪代价地图，方法简单、操作容易，同时，减少如图6所示的无障碍区域对车辆的影响，提高停车准确性。

S105：基于跟踪代价地图规划行车路径，控制车辆沿行车路径进入目标车位，使车辆停止时平行于障碍物的方向。

具体地，车辆通过对跟踪代价地图使用图像处理的办法确定行车路径，例如，通过对跟踪代价地图拟真的办法确定行车路径，如图8所示，车辆根据跟踪阶段车位方向进行拟真确定行车路径，减少巡库代价地图中错误信息导致的巡库阶段车位方向的影响，确定正确的行车路径，行车路径包括车辆行驶过程中的行驶方向、行驶速度，车辆控制行驶方向使车辆行驶在行车路径上。

根据本发明实施例的泊车控制方法，根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图；确定供车辆停泊的目标车位；处理巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图；基于跟踪代价地图规划行车路径，控制车辆沿行车路径进入目标车位，使车辆停止时平行于障碍物的方向。由此，通过巡库代价地图和跟踪代价地图，能够更真实的反映地图中障碍物的具体形状，可准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，帮助使用者停放车辆，使用条件简单、成本低、易实施。

下面结合附图，描述本发明泊车控制方法的一个具体实施例。

如图4所示，车辆在车库中行驶寻找停车的目标车位，在车辆行驶的过程中，车辆上的雷达获取车辆周围障碍物表面到雷达之间的探测距离。如图9所示，雷达最大探测距离为5米，当雷达探测到障碍物表面到雷达之间的探测距离为3米时，障碍物的认定宽度为雷达最大探测距离减去雷达到障碍物表面之间的距离，也就是说，障碍物的认定宽度为2米。车辆根据探测距离、障碍物的认定宽度建立巡库代价地图，如图6所示，以障碍物表面后认定宽度建立巡库代价地图，巡库代价地图为车辆认定充满障碍物的区域，车辆将巡库代价地图上的像素值全部设定为大于或等于第一预设阀值α表示存在障碍物。车辆对巡库代价地图进行拟真，如图7所示，确定两个真实障碍物之间存在目标车位。车辆对巡库代价地图进行处理，获取障碍物表面到雷达之间的探测距离，设定障碍物的预设宽度为20厘米，雷达探测到距离障碍物表面的距离为3米，如图10所示，在障碍物表面后20厘米都为障碍物，车辆根据障碍物的预设宽度和探测距离建立跟踪代价地图，如图8所示，障碍物表面后20厘米建立跟踪代价地图，跟踪代价地图为车辆认定充满障碍物的区域，车辆将跟踪代价地图上的像素值全部设定为小于α。车辆通过对跟踪代价地图进行拟真确定周围停放车辆的停放方向，车辆对行车路径进行规划，然后控制车辆沿行车路径进行行驶，最后，车辆停放平行于周围障碍物的方向停放在目标车位上。

如图5所示，根据本发明实施例的一种泊车控制系统，包括：地图建立单元、确定单元、处理单元、控制单元。

地图建立单元用于根据车辆周围的障碍物信息，建立车辆在巡库阶段的巡库代价地图。如图6所示，车辆在巡库阶段对车辆行走路径周围环境进行检测并将检测到的障碍物信息在地图上建立巡库代价地图，方便快捷。

具体地，如图2所示，地图建立单元还用于：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，障碍物的认定宽度为检测件的最大探测距离与探测距离之间的差值；根据障碍物的认定宽度和探测距离建立巡库代价地图。例如，如图9所示，检测件为雷达，雷达只能探测到障碍物表面到雷达之间的距离，却不知道障碍物的实际宽度，在巡库代价地图上障碍物的认定宽度为W，那么W＝雷达的最大探测距离-雷达探测到的距离。例如，雷达的最大探测距离为5米，雷达探测到距离障碍物表面的距离为3米，那么，障碍物的认定宽度W＝5-3＝2米，从而得到巡库代价地图中障碍物的形状，如图7所示，巡库代价地图的形状即为认定的障碍物的形状。

一些实施例中，根据障碍物的认定宽度和探测距离建立巡库代价地图中，巡库代价地图的像素值大于或等于第一预设阀值。例如，第一预设阀值为α，在巡库代价地图上，检测件检测到的障碍物区域的像素值全部设定为大于或等于α，方法简单、实用，清晰、明确，车辆在后续确定供车辆停泊的目标车位时可以很快的确定目标车位。如图6、图7所示，车辆在行进方向上行驶，车辆建立巡库代价地图，在巡库代价地图上像素值大于或等于α的区域被认定为有障碍物的区域，虚线框内为真实障碍物，例如，停在停车位上的其他车辆。

确定单元用于确定供车辆停泊的目标车位。

具体地，车辆通过对巡库代价地图使用图像处理的办法确定目标车位，即通过对巡库代价地图拟真的方法确定目标车位，如图7所示，根据巡库代价地图，在相邻的障碍物之间，判断没有障碍物的区域为目标车位，即根据2个巡库阶段车位方向进行拟真确定目标车位。

处理单元用于处理巡库代价地图，建立障碍物宽度在预设宽度内的跟踪代价地图。处理单元减少建立巡库代价地图中错误信息的干扰，提高停车准确性。

具体地，处理单元还用于：获取障碍物表面到检测件之间的探测距离，设定一预设宽度；根据障碍物的预设宽度和探测距离建立跟踪代价地图。如图10所示，例如，检测件为雷达，雷达只能探测到障碍物表面到雷达之间的距离，却不知道障碍物的实际宽度，于是在跟踪代价地图上障碍物的宽度设为预设宽度，具体地，雷达的最大探测距离为5米，设定障碍物的预设宽度为20厘米，雷达探测到距离障碍物表面距离为3米，那么，跟踪代价地图上障碍物表面后20厘米都是障碍物。通过预先设定障碍物的宽度，在巡库代价地图的基础上得到跟踪代价地图，将因其他车辆倾斜停放导致的巡库代价地图的错误消除，如图6所示，无障碍区域内无任何障碍物却被巡库代价地图认定为有障碍物，在图8所展示的跟踪代价地图中，无障碍区域便被忽略，将巡库代价地图的错误消除，泊车控制方法的步骤简单，成本低，易实施。

可选的，预设宽度根据实际情况设置，例如，预设宽度为20-40厘米范围内的任一数值，当然，预设宽度的数值不限于此，这里不再赘述。

一些实施例中，根据障碍物的预设宽度和探测距离建立跟踪代价地图中，跟踪代价地图的像素值小于第二预设阀值。例如，第二预设阀值为β，在跟踪代价地图上障碍物区域的像素值全部设定为小于β，如图8所示，跟踪代价地图上障碍物的宽度较小，从而能够更真实的反映障碍物的形状轮廓(如其他车辆的轮廓)，进而消除对无障碍区域的误判，更准确地得到目标车位的信息。车辆来到目标车位附近，跟踪代价地图为车辆认定为有障碍物的区域，跟踪代价地图的像素值小于β，虚线框内为真实障碍物，例如，停在停车位上的其他车辆。

一些实施例中，第二预设阀值等于第一预设阀值，也就是说，β＝α。具体地，如图8所示，第一区域代表巡库代价地图建立的障碍物区域，第一区域的像素值大于或等于α，跟踪代价地图的像素值小于α，可根据像素值大小来判断巡库代价地图或者跟踪代价地图，方法简单、操作容易，同时，减少如图6所示的无障碍区域对车辆的影响，提高停车准确性。

控制单元用于基于跟踪代价地图规划行车路径，控制车辆沿行车路径进入目标车位，使车辆停止时平行于障碍物的方向。

具体地，车辆通过对跟踪代价地图使用图像处理的办法确定行车路径，例如，通过对跟踪代价地图拟真的办法确定行车路径，如图8所示，车辆根据跟踪阶段车位方向进行拟真确定行车路径，减少巡库代价地图中错误信息导致的巡库阶段车位方向的影响，确定正确的行车路径，行车路径包括车辆行驶过程中的行驶方向、行驶速度，车辆控制行驶方向使车辆行驶在行车路径上。根据本发明实施例的泊车控制系统，通过巡库代价地图和跟踪代价地图，能够更真实的反映地图中障碍物的具体形状，可准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

根据本发明实施例的一种自动泊车设备，自动泊车设备应用上述泊车控制系统。

根据本发明实施例的自动泊车设备，通过巡库代价地图和跟踪代价地图，能够更真实的反映地图中障碍物的具体形状，可准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

根据本发明实施例的一种可读取存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述泊车控制方法。

根据本发明实施例的可读取存储介质，通过巡库代价地图和跟踪代价地图，能够更真实的反映地图中障碍物的具体形状，可准确检测目标车位的角度，使停放在目标车位上的车辆与周围车辆平行，使用条件简单、易实施。

此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本发明实施例的泊车控制方法的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。