一种移动机器人的自动取送件方法和系统

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人的自动取送件方法和系统。

【背景技术】

随着无人驾驶技术的成熟，以及物联网、智慧城市等概念的提出，智能配送机器人逐渐进入人们的视野。配送机器人能在很多应用场景替代人工，例如在一些写字楼、高档小区和校园等公共场所，普通物流人员无法进入这些区域完成配送，此时配送机器人就能代替物流人员，使得人们的工作和生活不断智能化和自动化。而随着自动货柜技术的日渐发展和成熟，自动货柜的应用也越来越广，布放越来越多，在地铁站、商场、办公楼内随处可见。目前市面上的自动货柜都是针对个人操作使用的，人们在现场选择物品，然后付款，相应的物品从货架上取出，经过传输组件传输至取货口(也称出货口)。在这些应用环境中，并没有一种智能货柜以及与之配套的取货送货机器人，能够为用户提供高效便捷的自动化取送件服务。

【发明内容】

本发明提供了一种移动机器人的自动取送件方法和系统，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种移动机器人的自动取送件方法，应用于调度服务器，包括以下步骤：

步骤1，接收货柜服务器推送的取货运单，所述取货运单的信息包括取货单号、取货点位和目标配送点位；

步骤2，根据所述取货运单的信息创建配送运单，为所述配送运单分配目标机器人，并将分配结果推送至所述货柜服务器，所述分配结果包括配送单号、配送运单状态、目标机器人ID和仓位标号；

步骤3，持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述取货点位；

步骤4，与所述货柜服务器进行交互，直至所述目标机器人进桩、接驳并出桩完成；

步骤5，持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述目标配送点位。

在一个优选实施方式中，所述根据取货运单的信息创建配送运单，为配送运单分配目标机器人，具体为：

S201，根据所述取货运单的信息创建配送运单，并将所述配送运单推送至货柜服务器；

S202，立即为所述配送运单分配目标机器人，并锁定目标机器人的至少一个仓位；

S203，将分配结果推送至货柜服务器；

S204，当预设时长内没有目标机器人接受所述配送运单时，取消所述配送运单，并生成取消结果发送至货柜服务器。

在一个优选实施方式中，所述与货柜服务器进行交互，直至目标机器人进桩完成，具体包括以下步骤：

S401，待目标机器人移动到取货点位后，持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为已到达货柜点；

S402，接收货柜服务器持续推送的柜门已打开状态，并向目标机器人发送进桩指令；

S403，获取目标机器人的实时状态，并持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为进桩中；

S404，接收货柜服务器持续推送的进桩到位信号，并向目标机器人发送结束进桩指令；

S405，获取目标机器人的实时状态，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为已进桩完成。

在一个优选实施方式中，所述与货柜服务器进行交互，直至目标机器人接驳完成，具体包括以下步骤：

S406，接收货柜服务器持续推送的放货状态，直至所述放货状态由放货中切换为放货完成；

S407，向目标机器人发送称重指令，并获取目标机器人的称重结果，若称重结果存在变化，则向所述货柜服务器推送所述配送运单的状态为放货成功；

所述货柜服务器根据所述仓位标号采用对应漏斗进行放货，并在漏斗动作完成后检测漏斗上是否存在货物，若没有货物则向所述调度服务器推送放货完成状态。

在一个优选实施方式中，所述与货柜服务器进行交互，直至目标机器人出桩完成，具体为：

S408，当判定所述取货点位对应的所有配送运单均放货完成时，向目标机器人发送出桩指令，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩中；

S409，待目标机器人从货柜中移出后，向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩完成。

在一个优选实施方式中，还包括运单异常结束步骤，所述运单异常结束步骤具体为：

获取目标机器人的进桩时长和/或柜门的打开时长，当所述进桩时长或者所述打开时长大于第一预设阈值时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

获取目标机器人的等待放货时长和/或放货重试次数，当所述等待放货时长大于第二预设阈值或者所述放货重试次数大于预设次数时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

所述取消结果包括配送单号、配送运单状态和取消原因。

本实施例的第二方面提供了一种移动机器人的自动取送件系统，包括调度服务器、货柜服务器和目标机器人，所述调度服务器包括运单接收模块、运单分配模块、第一交互模块、第二交互模块和第三交互模块，

所述运单接收模块用于接收货柜服务器推送的取货运单，所述取货运单的信息包括取货单号、取货点位和目标配送点位；

所述运单分配模块用于根据所述取货运单的信息创建配送运单，为所述配送运单分配目标机器人，并将分配结果推送至所述货柜服务器，所述分配结果包括配送单号、配送运单状态、目标机器人ID和仓位标号；

所述第一交互模块用于持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述取货点位；

所述第二交互模块用于与所述货柜服务器进行交互，直至所述目标机器人进桩、接驳并出桩完成；

所述第三交互模块用于持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述目标配送点位。

在一个优选实施方式中，所述第二交互模块包括进桩交互单元，所述进桩交互单元用于待目标机器人移动到取货点位后，持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为已到达货柜点；以及用于接收货柜服务器持续推送的柜门已打开状态，并向目标机器人发送进桩指令；以及用于获取目标机器人的实时状态，并持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为进桩中；以及用于接收货柜服务器持续推送的进桩到位信号，并向目标机器人发送结束进桩指令；以及用于获取目标机器人的实时状态，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为已进桩完成。

在一个优选实施方式中，所述货柜服务器用于根据所述仓位标号采用对应漏斗进行放货，并在漏斗动作完成后检测漏斗上是否存在货物，若没有货物则向所述调度服务器推送放货完成状态；

所述第二交互模块包括接驳交互单元，所述接驳交互单元用于接收货柜服务器持续推送的放货状态，直至所述放货状态由放货中切换为放货完成；以及用于向目标机器人发送称重指令，并获取目标机器人的称重结果，若称重结果存在变化，则向所述货柜服务器推送所述配送运单的状态为放货成功。

在一个优选实施方式中，所述第二交互模块包括出桩交互单元，所述出桩交互单元用于当判定所述取货点位对应的所有配送运单均放货完成时，向目标机器人发送出桩指令，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩中；以及用于待目标机器人从货柜中移出后，向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩完成。

在一个优选实施方式中，所述运单分配模块具体包括：

创建单元，用于根据所述取货运单的信息创建配送运单，并将所述配送运单推送至货柜服务器；

分配单元，用于立即为所述配送运单分配目标机器人，并锁定目标机器人的至少一个仓位；

分配结果推送单元，用于将分配结果推送至货柜服务器；

取消单元，用于当预设时长内没有目标机器人接受所述配送运单时，取消所述配送运单，并生成取消结果发送至货柜服务器。

在一个优选实施方式中，所述调度服务器还包括运单异常结束模块，所述运单异常结束模块包括第一结束单元和第二结束单元，

所述第一结束单元用于获取目标机器人的进桩时长和/或柜门的打开时长，当所述进桩时长或者所述打开时长大于第一预设阈值时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

所述第二结束单元用于获取目标机器人的等待放货时长和/或放货重试次数，当所述等待放货时长大于第二预设阈值或者所述放货重试次数大于预设次数时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

所述取消结果包括配送单号、配送运单状态和取消原因。

本发明提供了一种移动机器人的自动取送件方法和系统，通过调度服务器和货柜服务器的运单推送和信息推送，实现机器人对放置在智能货柜处的货物进行自动接收并派送，尤其可以利用机器人搬运和配送一些较为沉重的预订物品，从而为用户提供高效便捷且自动化的智能服务，提高用户的体验感受。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的移动机器人的自动取送件方法的流程示意图；

图2是实施例1中目标机器人进桩时，货柜服务器和调度服务器的交互图；

图3是实施例1中目标机器人接驳时，货柜服务器和调度服务器的交互图；

图4是实施例1中目标机器人出桩时，货柜服务器和调度服务器的交互图；

图5是实施例2提供的移动机器人的自动取送件系统的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是本发明实施例1提供的移动机器人的自动取送件方法的流程示意图，应用于移动机器人的调度服务器，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，接收货柜服务器推送的取货运单，所述取货运单的信息包括取货单号、取货点位和目标配送点位。所述取货运单由用户通过app、小程序或者货柜面板创建在货柜服务器上，再由货柜服务器推送至所述调度服务器。

步骤2，根据所述取货运单的信息创建配送运单，为所述配送运单分配目标机器人，并将分配结果推送至所述货柜服务器。具体包括以下步骤：

S201，根据所述取货运单的信息创建配送运单，并将所述配送运单推送至货柜服务器，此时所述配送运单的信息包括配送单号以及配送运单的已创建状态。

S202，立即为所述配送运单分配目标机器人，并锁定目标机器人的至少一个仓位。优选实施例创建配送运单后不进行压单而是立即分配，从而提高取送件的效率。同时，因为不一定随时有可用的机器人，因此分配是异步于建单的。

S203，将分配结果推送至货柜服务器，所述分配结果包括配送单号、配送运单状态、目标机器人ID和仓位标号，此时配送运单状态为已分配。

S204，当预设时长内没有目标机器人接受所述配送运单时，取消所述配送运单，并生成取消结果发送至货柜服务器。

然后执行步骤3，持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述取货点位，为下一步机器人进桩做准备。

步骤4，与所述货柜服务器进行交互，直至所述目标机器人进桩、接驳并出桩完成。

图2为目标机器人进桩时，货柜服务器和调度服务器的交互图，如图2所示，具体包括以下步骤：

S401，待目标机器人移动到取货点位后，调度服务器持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为已到达货柜点；

S402，调度服务器接收货柜服务器持续推送的柜门已打开状态，并向目标机器人发送进桩指令；

S403，调度服务器获取目标机器人的实时状态，并持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为进桩中；

S404，调度服务器接收货柜服务器持续推送的进桩到位信号，并向目标机器人发送结束进桩指令；

S405，调度服务器获取目标机器人的实时状态，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为已进桩完成。

上述进桩过程中，货柜的柜门保持打开状态，同时调度服务器和货柜服务器持续交换状态信息，直到机器人进桩成功，这里所称的进桩成功，不仅是机器人自己检测到进桩运动成功，也需要货柜进行到位检测，两个同时满足时才是进桩成功。

图3为目标机器人接驳时，货柜服务器和调度服务器的交互图，如图3所示，具体包括以下步骤：

S406，货柜服务器根据仓位标号采用对应漏斗进行放货，并在漏斗动作完成后检测漏斗上是否存在货物，若没有货物则向调度服务器推送放货完成状态。调度服务器接收货柜服务器持续推送的放货状态，直至所述放货状态由放货中切换为放货完成。

S407，调度服务器向目标机器人发送称重指令，并获取目标机器人的称重结果，若称重结果存在变化，则向所述货柜服务器推送所述配送运单的状态为放货成功。这里放货成功状态，需要同时满足漏斗动作完成、漏斗检测无货以及机器人称重存在变化。

图4为目标机器人出桩时，货柜服务器和调度服务器的交互图，如图4所示，具体包括以下步骤：

S408，当判定所述取货点位对应的所有配送运单均放货完成时，调度服务器向目标机器人发送出桩指令，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩中；

S409，待目标机器人从货柜中移出后，调度服务器向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩完成。货柜服务器持续N秒收不到目标机器人的状态时，可以自动关门。

如图2-图3所示，优选实施例的自动取送件方法还包括运单异常结束步骤，所述运单异常结束步骤具体为：

S501，获取目标机器人的进桩时长和/或柜门的打开时长，当所述进桩时长或者所述打开时长大于第一预设阈值时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

S502，获取目标机器人的等待放货时长和/或放货重试次数，当所述等待放货时长大于第二预设阈值或者所述放货重试次数大于预设次数时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

所述取消结果包括配送单号、配送运单状态和取消原因。

最后执行步骤5，调度服务器持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述目标配送点位。

以上提供了一种移动机器人的自动取送件方法，通过调度服务器和货柜服务器的运单推送和信息推送，实现机器人对放置在智能货柜处的货物进行自动接收并派送，尤其可以利用机器人搬运和配送一些较为沉重的预订物品，从而为用户提供高效便捷且自动化的智能服务，提高用户的体验感受。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图5是实施例2提供的移动机器人的自动取送件系统的结构示意图，包括调度服务器100、货柜服务器200和目标机器人300，所述调度服务器100包括运单接收模块101、运单分配模块102、第一交互模块103、第二交互模块104和第三交互模块105，

所述运单接收模块101用于接收货柜服务器推送的取货运单，所述取货运单的信息包括取货单号、取货点位和目标配送点位；

所述运单分配模块102用于根据所述取货运单的信息创建配送运单，为所述配送运单分配目标机器人，并将分配结果推送至所述货柜服务器，所述分配结果包括配送单号、配送运单状态、目标机器人ID和仓位标号；

所述第一交互模块103用于持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述取货点位；

所述第二交互模块104用于与所述货柜服务器进行交互，直至所述目标机器人进桩、接驳并出桩完成；

所述第三交互模块105用于持续获取所述配送运单和所述目标机器人的状态，并将所述配送运单的状态以及所述目标机器人的状态以事件形式推送至货柜服务器，直至所述目标机器人移动到所述目标配送点位。

在一个优选实施方式中，所述第二交互模块104包括进桩交互单元1041，所述进桩交互单元1041用于待目标机器人移动到取货点位后，持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为已到达货柜点；以及用于接收货柜服务器持续推送的柜门已打开状态，并向目标机器人发送进桩指令；以及用于获取目标机器人的实时状态，并持续向货柜服务器推送目标机器人的状态为进桩中；以及用于接收货柜服务器持续推送的进桩到位信号，并向目标机器人发送结束进桩指令；以及用于获取目标机器人的实时状态，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为已进桩完成。

在一个优选实施方式中，所述货柜服务器200用于根据所述仓位标号采用对应漏斗进行放货，并在漏斗动作完成后检测漏斗上是否存在货物，若没有货物则向所述调度服务器推送放货完成状态；

所述第二交互模块104包括接驳交互单元1042，所述接驳交互单元1042用于接收货柜服务器持续推送的放货状态，直至所述放货状态由放货中切换为放货完成；以及用于向目标机器人发送称重指令，并获取目标机器人的称重结果，若称重结果存在变化，则向所述货柜服务器推送所述配送运单的状态为放货成功。

在一个优选实施方式中，所述第二交互模块104包括出桩交互单元1043，所述出桩交互单元1043用于当判定所述取货点位对应的所有配送运单均放货完成时，向目标机器人发送出桩指令，并向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩中；以及用于待目标机器人从货柜中移出后，向货柜服务器推送目标机器人的状态为出桩完成。

在一个优选实施方式中，所述运单分配模块102具体包括：

创建单元1021，用于根据所述取货运单的信息创建配送运单，并将所述配送运单推送至货柜服务器；

分配单元1022，用于立即为所述配送运单分配目标机器人，并锁定目标机器人的至少一个仓位；

分配结果推送单元1023，用于将分配结果推送至货柜服务器；

取消单元1024，用于当预设时长内没有目标机器人接受所述配送运单时，取消所述配送运单，并生成取消结果发送至货柜服务器。

在一个优选实施方式中，所述调度服务器100还包括运单异常结束模块106，所述运单异常结束模块106包括第一结束单元1061和第二结束单元1062，

所述第一结束单元1061用于获取目标机器人的进桩时长和/或柜门的打开时长，当所述进桩时长或者所述打开时长大于第一预设阈值时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；

所述第二结束单元1062用于获取目标机器人的等待放货时长和/或放货重试次数，当所述等待放货时长大于第二预设阈值或者所述放货重试次数大于预设次数时，向目标机器人发送出桩指令，并待目标机器人出桩完成后取消所述配送运单，并生成取消结果发送至所述货柜服务器；所述取消结果包括配送单号、配送运单状态和取消原因。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。