一种车体补漆用多关节机械臂

技术领域

本发明涉及一种车体补漆用多关节机械臂，属于汽车制造技术领域。

背景技术

涂装车间人工车体补漆的作业中，补漆操作员需要手持烤漆灯，手持易晃动，烤漆灯烘烤位置准确性无法保证，补漆操作员工作强度大，工作效率低。

发明内容

为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种解放操作员，提升设备稳定性和工作效率的车体补漆用多关节机械臂。

本发明的技术方案是：一种车体补漆用多关节机械臂，包括前关节，下机械臂，中机械臂，上机械臂和旋转固定座，所述下机械臂一端转动连接连接座，下机械臂另一端转动连接连接件a，所述连接座与前关节连接，中机械臂一端转动连接连接件a，中机械臂另一端转动连接连接件b，上机械臂一端转动连接连接件b，上机械臂另一端转动连接连接件c，旋转固定座与连接件c转动连接。

所述下机械臂内固定有助力气缸a和锁紧气缸a，助力气缸a的输出端转动连接第一连杆a，第一连杆a、第二连杆a和连接件a之间转动连接，下机械臂内壁上的第三连杆a端部转动连接连接件a，第二连杆a转动连接与前关节连接的连接座，锁紧气缸a输出端连接锁紧块a，所述锁紧块a与连接座端部相对设置；

所述中机械臂内固定有助力气缸b和锁紧气缸b，助力气缸b的输出端转动连接第一连杆b，第一连杆b、第二连杆b和连接件b之间转动连接，中机械臂内壁上的第三连杆b端部转动连接连接件b，第二连杆b转动连接连接件a，锁紧气缸b输端连接锁紧块b，所述锁紧块b与连接件a端部相对设置；

所述上机械臂内固定有助力气缸c和锁紧气缸c，助力气缸c的输出端转动连接第一连杆c，第一连杆c、第二连杆c和连接件c之间转动连接，上机械臂内壁上的第三连杆c端部转动连接连接件c，第二连杆c转动连接连接件b，锁紧气缸c输出端连接锁块c，所述锁紧块c与连接件b端部相对设置。

所述前关节包括，固定在所述连接座上的锁紧缸，锁紧缸连接壳体，锁紧缸的输出轴在壳体内与锁紧轴连接，锁紧轴贯穿与壳体转动连接的旋转轴a，所述旋转轴a转动连接锁紧轴，锁紧轴末端连接推块，推块连接锁紧块，锁紧块与关节臂内的滑轨滑动连接，所述关节臂连接旋转轴a，关节臂内转动连接有啮合的齿轮a和齿轮b，所述齿轮a与锁紧块相对设置，齿轮b的转轴连接安装架。

所述旋转固定座包括，与所述连接件c连接的旋转轴b，旋转轴b连接齿轮c，齿轮c啮合架体内的齿条，齿条连接固定于架体上的旋转锁定气缸，齿条与架体滑动连接。

所述架体侧部固定有连接法兰。

所述安装架上安装有烤漆灯。

本发明的有益效果是：代替现有的人工手持烤漆灯，解放工作人员，降低工作强度，提高烤灯稳定性，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的侧视图；

图3为上关节臂处局部放大图；

图4为前关节局部放大图；

图5本前关节剖视图；

图6为旋转固定座局部放大图；

图7为旋转固定座局剖视图。

图中附图标记如下：1、前关节，1.1、锁紧缸，1.2、壳体，1.3、锁紧轴，1.4、旋转轴a，1.5、推块，1.6、锁紧块，1.7、关节臂，1.8、滑轨，1.9、齿轮a，1.10、齿轮b，1.11、安装架，2、下机械臂，2.1、助力气缸a，2.2、锁紧气缸a，2.3、第一连杆a，2.4、第二连杆a，2.5、第三连杆a，2.6、锁紧块a，3、中机械臂，4、上机械臂，5、旋转固定座，5.1、旋转轴b，5.2、齿轮c，5.3、架体，5.4、齿条，5.5、旋转锁定气缸，5.6、连接法兰，6、连接件a，7、连接座，8、连接件b，9、连接件c。

具体实施方式

下面结合附图1-7对本发明做进一步说明：

一种车体补漆用多关节机械臂，包括前关节1，下机械臂2，中机械臂3，上机械臂4和旋转固定座5，所述下机械臂2一端转动连接连接座7，下机械臂2另一端转动连接连接件a6，所述连接座7与前关节1连接，中机械臂3一端转动连接连接件a6，中机械臂3另一端转动连接连接件b8，上机械臂4一端转动连接连接件b8，上机械臂4另一端转动连接连接件c9，旋转固定座5与连接件c9转动连接。

所述下机械臂2内固定有助力气缸a2.1和锁紧气缸a2.2，助力气缸a2.1的输出端转动连接第一连杆a2.3，第一连杆a2.3、第二连杆a2.4和连接件a6之间转动连接，下机械臂2内壁上的第三连杆a2.5端部转动连接连接件a6，第二连杆a2.4转动连接与前关节1连接的连接座7，锁紧气缸a2.2输出端连接锁紧块a2.6，所述锁紧块a2.6与连接座7端部相对设置；当需要调节下机械臂2的角度时，锁紧气缸a2.2松开，锁紧块a2.6与连接座7分离，推动下机械臂2转动，助力气缸a2.1起到助力作用，使机械臂的推动更加轻便，当调整到位后，锁紧气缸a2.2动作，将锁紧块a2.6与连接座7顶紧，从而使下机械臂2位置固定。

所述中机械臂3内固定有助力气缸b和锁紧气缸b，助力气缸b的输出端转动连接第一连杆b，第一连杆b、第二连杆b和连接件b8之间转动连接，中机械臂3内壁上的第三连杆b端部转动连接连接件b8，第二连杆b转动连接连接件a6，锁紧气缸b输出端连接锁紧块b，所述锁紧块b与连接件a6端部相对设置；

所述上机械臂4内固定有助力气缸c和锁紧气缸c，助力气缸c的输出端转动连接第一连杆c，第一连杆c、第二连杆c和连接件c9之间转动连接，上机械臂4内壁上的第三连杆c端部转动连接连接件c9，第二连杆c转动连接连接件b8，锁紧气缸c输出端连接锁紧块c，所述锁紧块c与连接件b8端部相对设置。

所述前关节1包括，固定在所述连接座7上的锁紧缸1.1，锁紧缸1.1连接壳体1.2，锁紧缸1.1的输出轴在壳体1.2内与锁紧轴1.3连接，锁紧轴1.3贯穿与壳体1.2转动连接的旋转轴a1.4，所述旋转轴a1.4转动连接锁紧轴1.3，锁紧轴1.3末端连接推块1.5，推块1.5连接锁紧块1.6，锁紧块1.6与关节臂1.7内的滑轨1.8滑动连接，所述关节臂1.7连接旋转轴a1.4，关节臂1.7内转动连接有啮合的齿轮a1.9和齿轮b1.10，所述齿轮a1.9与锁紧块1.6相对设置，齿轮b1.10的转轴连接安装架1.11。所述安装架1.11上安装有烤漆灯。安装架1.11上的烤漆灯需要转动时，锁紧缸1.1带动锁紧块1.6与齿轮a1.9分离，手动转动安装架1.11，转动到位后，锁紧缸推动锁紧块1.6压紧齿轮a1.9，使齿轮a1.9无法转动，从而使啮合的齿轮b1.10以及安装架1.11无法转动，完成烤漆灯角度的固定。当关节臂1.7需要自转时，手动转动关节臂1.7即可带动旋转轴a1.4转动，关节臂1.7的转动，带动烤漆灯转动到合适角度。

所述旋转固定座5包括，与所述连接件c9连接的旋转轴b5.1，旋转轴b连接齿轮c5.2，齿轮c5.2啮合架体5.3内的齿条5.4，齿条5.4连接固定于架体5.3上的旋转锁定气缸5.5，齿条5.4与架体5.3滑动连接。所述架体5.3侧部固定有连接法兰5.6。旋转轴b5.1的转动，带动下机械臂2转动，下机械臂2转动到位后，旋转锁定气缸5.5锁定，齿条5.4停止移动，啮合的齿轮c5.2停止转动，进而旋转轴b5.1停止转动。

本发明能够实现：

连接件c9绕旋转轴b5.1转动，上机械臂4绕连接件c9转动，上机械臂4与中机械臂3之间相对转动，中机械臂3与下机械臂2之间相对转动，前关节1上的烤漆灯绕旋转轴a1.4转动，车体进入烤漆作业区域后，烤漆灯的移动范围能够覆盖车体表面所有区域，代替并解放补漆操作员，降低工作强度，烤漆相较于人工手持更加稳定，补漆操作员可以同时进行下一辆车体的检测，提高工作效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。