驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种构造成自主移动车辆并停放车辆的驻车辅助系统。

背景技术

本领域已知的一种自动驻车装置控制车辆的制动力和/或驱动力，从而使车辆移动到规定停止位置(参见JPH11-105686A)。该自动驻车装置处理由成像装置捕获的车辆后方的图像，辨识驻车区域及其后方情况(即驻车区域后部的情况)，并根据驻车区域及其后方情况确定停止位置。更具体地说，在辨识出驻车区域后部的车轮止挡器的情况下，自动驻车装置将每个后车轮和车轮止挡器的接触位置确定为停止位置。在驻车区域后部不存在车轮止挡器的情况下，自动驻车装置辨识驻车区域后部的驻车线(如果有的话)，并确定停止位置，使得确保驻车线和车辆后端之间的规定空间。在驻车区域后部既不存在车轮止挡器也不存在驻车线的情况下，自动驻车装置确定驻车区域后部是否存在墙面。在其中存在墙面的情况下，自动驻车装置确定停止位置，使得确保车辆后端与墙面之间的空间。在其中不存在墙面的情况下，自动驻车装置确定驻车区域的入口，并确定从入口处延续的平坦部分是否具有足够的长度以停放车辆。在平坦部分具有足够的长度以停放车辆的情况下，自动驻车装置将车辆前端到达入口的位置确定成停止位置。在平坦部分没有足够的长度来停放车辆的情况下，自动驻车装置确定停止位置，使得确定车辆的后端和平坦部分的后端之间的空间。

此外，本技术中已知的一种驻车位检查装置从本车辆行进方向上尽可能远的位置检测驻车位(参见JP2016-16681A)。该驻车位检查装置从由构造成捕获包括横向侧的路面的图像的侧面成像单元捕获的图像中检测本车辆侧面的驻车线。此外，基于本车辆侧面上的驻车线的特征，驻车位检查装置从由构造成捕获包括本车辆行进方向上的路面的图像的行进方向成像单元捕获的图像中检测能够停放本车辆的驻车位。基于各驻车线，驻车位检查装置确定驻车类型(垂直驻车、斜角驻车或平行驻车)，该驻车类型指示驻车模式。当检测到多个驻车位时，在监测器上显示检测到的多个驻车位的信息。

一种自动驻车装置在监测器上显示多个驻车位，使用户从显示的多个驻车位中选择所期望的驻车位，并将车辆停放在用户选择的期望驻车位中。自动驻车装置可以将用户选择的期望驻车位设定成目标驻车位，并根据诸如测距传感器和成像装置之类的外部环境传感器的检测结果，在检查周围状况的同时将车辆移动到目标驻车位。在检测到限定目标驻车位的白线之类的界线毁坏的情况下，或者在驱动控制(控制车辆移动到目标驻车位)开始后检测到驱动控制开始时未检测到的障碍物的情况下，可能需要自动驻车装置在车辆到达目标驻车位之前停止车辆。在这种情况下，监测器上显示的目标驻车位和车辆的位置彼此不同，这可能会引起用户的不适。

发明内容

鉴于现有技术的这样的问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在车辆无法移动到选择目标驻车位时设定的位置的情况下抑制用户的不适。

为了实现该目的，本发明的一个实施方式提供一种驻车辅助系统1，所述驻车辅助系统包括：外部环境信息获取单元7，所述外部环境信息获取单元构造成获取车辆周围的外部环境信息；候选驻车位检测装置41，所述候选驻车位检测装置构造成基于所述外部环境信息检测第一驻车位51和/或第二驻车位52作为至少一个候选驻车位，所述第一驻车位为设定在驻车区域50中的无界车位，所述第二驻车位为可用的有界驻车位；显示装置32，所述显示装置构造成显示所述候选驻车位；选择输入构件35，所述选择输入构件构造成接收用户的选择操作，所述选择操作是选择所述显示装置上显示的所述候选驻车位的操作；以及控制装置15，所述控制装置构造成控制所述显示装置的画面显示，将用户选择的所述候选驻车位设定为目标驻车位53，设定所述车辆应当在所述目标驻车位停止的停止位置57，并执行驱动处理，以使所述车辆沿至所述停止位置的轨迹56自主移动，其中，在执行所述驱动处理的同时，所述控制装置使所述显示装置显示所述轨迹和所述停止位置，并基于所述外部环境信息确定所述停止位置是否合适，并且当确定所述停止位置不合适时，所述控制装置校正所述停止位置，并使所述显示装置显示已校正的停止位置。所述目标驻车位是在水平面上平展的区域，并且也可以称为目标驻车区域或目标驻车位置。

根据这种构造，在执行驱动处理时控制装置确定停止位置不合适的情况下，能够减小显示装置上显示的校正的停止位置与车辆位置之间的差异。因此，能够抑制由显示装置上显示的停止位置与驱动处理结束时车辆的位置之间的差异引起的用户的不适。

在以上构造中，所述控制装置构造成沿着所述轨迹校正所述停止位置，使得所述停止位置更接近所述目标驻车位的入口。

根据该构造，因为无需校正轨迹，所以能够容易地校正停止位置。

在以上构造中，所述候选驻车位检测装置构造成将所述第一驻车位检测为所述候选驻车位，所述控制装置构造成当检测到所述目标驻车位中存在的障碍物58时，确定所述停止位置不合适，并且当由于检测到所述障碍物而确定所述停止位置不合适时，所述控制装置以等于或小于规定的第一上限的移动量校正所述停止位置。

根据该构造，在控制装置由于检测到障碍物而校正停止位置的情况下，将停止位置的移动量限制为第一上限或更小。因此，能够进一步抑制由显示装置上显示的停止位置与车辆的位置之间的差异引起的用户的不适。

在以上构造中，所述候选驻车位检测装置构造成将所述第二驻车位检测为所述候选驻车位，所述控制装置构造成当所述目标驻车位一侧的界线54不可检测时，确定所述停止位置不合适，并且当由于所述界线的不可检测性而确定所述停止位置不合适时，所述控制装置以等于或小于规定的第二上限的移动量校正所述停止位置。

根据该构造，在控制装置因界线的不可检测性而校正停止位置的情况下，将停止位置的移动量限制为第二上限或更小。因此，能够进一步抑制由显示装置上显示的停止位置与车辆的位置之间的差异引起的用户的不适。

在以上构造中，所述目标驻车位的长度L2长于所述车辆的总长度L1，并且所述第二上限设定成使所述车辆适合所述目标驻车位(例如，M/2≤(L2-L1)/2；M是裕度)。

根据该构造，在驱动处理结束时，车辆不会停止在车辆伸出目标驻车位的位置。因此，能够抑制用户在驱动处理结束时关于车辆的位置的不适。

在以上构造中，所述候选驻车位检测装置构造成将所述第一驻车位和所述第二驻车位检测为所述候选驻车位，所述控制装置构造成当检测到所述目标驻车位中存在的障碍物58时，或者当所述目标驻车位一侧的界线54不可检测时，确定所述停止位置不合适，在由于检测到所述障碍物而确定所述停止位置不合适时，所述控制装置以等于或小于规定的第一上限的移动量校正所述停止位置，并且在由于所述界线的不可检测性而确定所述停止位置不合适时，所述控制装置以等于或小于规定的第二上限的移动量校正所述停止位置，所述第二上限小于所述第一上限。

一般来说，对于用户来说，意识到目标驻车位侧的界线不可检测(更具体地说，显示装置上显示的候选驻车位的界线对于候选驻车位检测装置来说是不可检测的)比意识到障碍物的存在更困难。根据以上构造，在由于界线的不可检测性而校正停止位置的情况下，以等于或小于比第一上限(在由于检测到障碍物而校正停止位置的情况下的移动量的上限)小的第二上限的移动量来校正停止位置。因此，当车辆停止在由于界线的不可检测性而被校正的停止位置时，能够抑制由显示装置上显示的停止位置与车辆的位置之间的差异引起的用户的不适。

在以上构造中，即使基于所述外部环境信息检测到的所述第一驻车位和/或所述第二驻车位的尺寸小于所述目标驻车位的尺寸，所述候选驻车位检测装置也将所述第一驻车位和/或所述第二驻车位检测为所述候选驻车位。

根据这种构造，即使不能检测到第一驻车位和/或第二驻车位的整体尺寸，也将第一驻车位和/或第二驻车位在显示装置上显示为候选驻车位。因此，扩展了将候选驻车位设定成目标驻车位的选项，从而驻车辅助系统能够更加方便。

在以上构造中，在执行所述驱动处理的同时，所述控制装置使所述显示装置显示所述目标驻车位，并且无论所述停止位置是否合适，都不校正所述目标驻车位的位置。

根据该构造，即使校正了停止位置，也不会校正目标驻车位的位置。因此，能够防止由目标驻车位的位置变化而引起的用户的不适。

因此，根据以上构造，能够提供一种这样一种驻车辅助系统，其能够在车辆无法移动到选择目标驻车位时设定的位置的情况下抑制用户的不适。

附图说明

图1是设置有根据本发明的实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是自动驻车处理的流程图；

图3A是示出目标驻车位接收处理中触摸面板的画面显示(驻车搜索画面)的图；

图3B是示出驱动处理中触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；

图3C是在车辆自动驻车完成时，触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；

图4是目标驻车位的说明图；

图5A和图5B是示出检测到的作为候选驻车位的第二驻车位的说明图；

图6A是示出驻车区域的说明图；

图6B是示出在驻车区域中检测到的候选驻车位的说明图；

图6C和6D是示出选择的候选驻车位的说明图；

图7A是示出选择目标驻车位前的触摸面板的画面显示(驻车搜索画面)的图；

图7B是示出选择目标驻车位后的触摸面板的画面显示(驻车搜索画面)的图；

图8A是示出校正停止位置前触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；

图8B是示出校正停止位置后触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；

图8C是示出自动驻车完成后触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；

图9A是示出校正停止位置前触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；

图9B是示出校正停止位置后触摸面板的画面显示(驻车画面)的图；以及

图9C是示出自动驻车完成时触摸面板的画面显示(驻车画面)的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取单元，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户的实施例)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车处理和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标空间(目标驶离空间或图3B中所示的目标驻车位53)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；用作候选驻车位检测装置的外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)；用作显示装置的触摸面板32，可以在该触摸面板上进行选择操作；以及选择输入构件35。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位53并且将车辆停放在目标驻车位53；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离空间，并在目标驶离空间将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由诸如设置在道路、驻车场等表面上的白线等的界线54界定的驻车位52(第二驻车位的实施例，参见图5A以及图5B)。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位53的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位53之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的界线54的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的界线54的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由界线54等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由界线54等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹56(参见图7B)。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹56的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹56的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位(即，能够计算车辆轨迹56的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位53，该目标驻车位是乘员想要停放车辆的驻车位，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位53的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位53的选择操作。目标驻车位53的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位53之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位中选择的目标驻车位53的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位53的符号组成，并以与指示候选驻车位的符号不同的颜色显示。

目标驻车位53是行动计划单元43应当通过自动驻车处理将车辆移动到的目标区域(也可以称为目标驻车区域或目标驻车位)。如图4所示，目标驻车位53在水平面上平展，并且具有矩形形状。目标驻车位53设定为具有长度L2的尺寸，该长度L2比车辆的总长度L1长。目标驻车位53的宽度设定为与车辆的总宽度相同，或者设定为略大于车辆的总宽度。行动计划单元43构造成设定车辆应当停在目标驻车位53中的停止位置57。通常，行动计划单元43设定停止位置57使得车辆前后的空间彼此相等。即，行动计划单元43将停止位置57设定在以裕度M的一半(M＝L2-L1)比目标驻车位53的后端更靠前的位置。

行动计划单元43可以使触摸面板32显示目标驻车位53、停止位置57和从当前位置到停止位置57的轨迹56，使得目标驻车位53、停止位置57和轨迹56与驻车画面的行进方向图像以及俯视图像重叠(参见图8A和图8B)。轨迹56可以由以对应于车辆宽度的间隔布置的两条线来示出以指示车辆的两个侧表面，或者由具有与车辆宽度相对应的宽度的条带来示出。另选地，轨迹56可以由指示车辆中心的轨迹或车轴之间中心的轨迹的单条线示出。如果能在画面内示出轨迹56，则在俯视图像中示出的轨迹56可以是从本车辆到目标驻车位53中的停止位置57的一蹴而就线。

在选择了目标驻车位53并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹56行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹56行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理期间，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位53时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当车辆状态确定单元46在驱动处理期间确定车辆处于禁止状态时，行动计划单元43在触摸面板32上显示自动驻车被中止或取消的通知，并执行减速处理以使车辆减速，从而使该车辆停止。因此，当乘员经由操作输入构件11输入了预定操作时，行动计划单元43执行减速处理，由此能够避免如果车辆继续移动将会引起乘员的不舒适感。

在驱动处理期间，车辆异常检测单元45检测到车辆异常的情况下，行动计划单元43使触摸面板32显示取消自动驻车的通知，并执行减速过程以使车辆减速并停止。在驱动处理期间，当行动计划单元43根据由外部摄像头19捕获的行进方向图像以及来自声纳18的信号检测到车辆行进方向上规定距离内的障碍物时，行动计划单元43使触摸面板32显示取消自动驻车的通知，并执行减速过程以使车辆减速并停止。

在行动计划单元43暂停自动驻车的情况下，行动计划单元43使触摸面板32显示恢复按钮和取消按钮。行动计划单元43在暂停原因存在时使恢复按钮不可操作，并且在暂停原因消失时使恢复按钮可操作。恢复按钮可以显示在触摸面板32上，从而可以辨识恢复按钮是否可操作。当恢复按钮接收输入操作时，行动计划单元43恢复自动驻车。在执行驱动处理的同时，行动计划单元43使触摸面板32在驻车画面的行进方向图像和俯视图像上显示目标驻车位53、停止位置57和轨迹56。另外，在执行驱动处理的同时，行动计划单元43通过使用图示、照片、图片等在俯视图像上使触摸面板32显示本车辆。

此外，在执行驱动处理的同时，行动计划单元43基于外部摄像头19拍摄的行进方向图像和来自声纳18的信号确定停止位置57是否合适(步骤ST5)。稍后将详细描述关于停止位置57是否合适的确定。

当确定停止位置57不合适时(步骤ST5：否)，行动计划单元43校正停止位置57(步骤ST6)，并使触摸面板32显示已校正的停止位置57。此时，行动计划单元43校正停止位置57，使车辆整体适合目标驻车位53。在本实施方式中，在行动计划单元43校正停止位置57的情况下，行动计划单元43将停止位置57沿轨迹56朝近侧移动。即，行动计划单元43移动停止位置57，使停止位置57更接近目标驻车位53的入口53A(停止位置57相对于停止的车辆向前移动)。这样，在确定停止位置57不合适时，行动计划单元43仅校正停止位置57，而不校正目标驻车位53的位置。在确定停止位置57合适时(步骤ST5：是)，行动计划单元43继续驱动处理，而不校正停止位置57。稍后将详细描述停止位置57的校正。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST7)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置的异常而无法驱动驻车制动装置的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，将更详细地描述自动驻车处理。外部环境辨识单元41和行动计划单元43如上所述在步骤ST1和ST2中进行获取处理和轨迹计算处理。在获取处理中，外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)的检测结果来检测一个或多个驻车位(能够停放车辆的位置)。

具体地，基于声纳18的检测结果，外部环境辨识单元41检测车辆周围的、比车辆大并且除了通道和物体(阻碍车辆行驶的障碍物)之外的区域，并且将检测到的区域设定为驻车区域50(参见图6A至图6D)。为了检测驻车区域50，外部环境辨识单元41检测相对于低速行进或停止的车辆在车辆的两侧例如大约7至8m的范围内的障碍物。

外部环境辨识单元41基于检测到的驻车区域50的尺寸(平面图中的尺寸)来确定驻车区域50的类型。驻车区域50的类型包括：垂直驻车区域，在其中车辆能够以垂直驻车的方式停放；平行驻车区域，在其中车辆能够以平行驻车的方式停放；斜角驻车区域，在其中车辆能够以斜角驻车的方式停放。

在检测到的空间满足某种类型的一辆车的停放尺寸(例如2.5m×5m(垂直驻车的情况)或2m×7m(平行驻车的情况))，但不满足两辆车的停放尺寸(例如5m×5m或2m×14m)的情况下，外部环境辨识单元41大致在检测到的驻车区域50的中央设定至少一个矩形的无界驻车位51(第一驻车位的实施例；参见图6A至图6D)，车辆(本车辆)应该停放在该无界驻车位51中。此时，外部环境辨识单元41优选地将无界驻车位51的位置设定在横向上远离车辆约1至2m的范围内。外部环境辨识单元41可以根据检测到的障碍物的位置来设置无界驻车位51的位置。无界驻车位51是具有足够尺寸以用于停放车辆的(如上面关于驻车位所解释的)空闲的(或可用的)无界空间。当可以通过步骤ST2中的轨迹56计算处理来计算车辆的从车辆的当前位置到无界驻车位51的轨迹时，行动计划单元43将无界驻车位51设定为候选驻车位。

在检测到的驻车区域50具有足以以垂直驻车方式停放车辆(例如6m)的深度(例如，车辆宽度方向上的深度)以及大于两辆车的垂直驻车尺寸(例如5m)的宽度(车辆行进方向上的开口尺寸)的情况下，外部环境辨识单元41设定多个布置成用于垂直驻车的无界驻车位51，使得能够在检测到的驻车区域50中停放最大数量的车辆，并且在针对这些无界驻车位51进行轨迹计算处理之后，行动计划单元43将它们设定为候选驻车位。由此，在大的驻车区域50中设定多个无界驻车位51，因而乘员能够从设定在驻车区域50中的多个无界驻车位51中选择乘员期望停放车辆的驻车位作为目标驻车位53。

另外，在已有另一车辆停放的情况下，外部环境辨识单元41将驻车区域50的类型设定为与停放的另一车辆的驻车布置相匹配，并相应地设置无界驻车位51。例如，当相对于本车辆的前后方向在检测到的驻车区域50的前侧和后侧之一上以斜角驻车的方式停放有另一车辆时，外部环境辨识单元41设定布置成用于在驻车区域50中斜角驻车的多个无界驻车位51。当附近没有以斜角驻车的方式停放的车辆时，外部环境辨识单元41优先于布置成用于斜角驻车的无界驻车位51设定多个布置成用于垂直驻车的无界驻车位51。从而，在驻车区域50中设定了被认为合适的无界驻车位51，并且抑制了在触摸面板32上显示不合适的候选驻车位。

另一方面，即使检测区域小于特定车类型的驻车尺寸(例如，对于垂直驻车为2.5mx 5m)，在检测区域的宽度等于或大于特定驻车类型的宽度(例如，对于垂直驻车为2.5m)并且估计检测区域适合于驻车区域50的条件下，外部环境辨识单元41也将该检测区域视为驻车区域50。在这种情况下，外部环境辨识单元41设定至少一个矩形无界驻车位51(参见图6A至图6D)，车辆(本车辆)应大致停放在被视为驻车区域50的检测区域的宽度中央。此外，外部环境辨识单元41将无界驻车位51设定成使无界驻车位51的前端与周围障碍物(另一车辆、柱子、墙壁等)的前端基本匹配。

这样，即使无法检测到检测区域的后部不存在障碍物，也将该检测区域视为驻车区域50，并在驻车区域50中设定至少一个无界驻车位51。因此，扩展了设定为目标驻车位53的候选驻车位的选项，使驻车辅助系统1能够更加方便。

如下所述，通过将相互部分重叠的多个候选驻车位设定成包括候选平行驻车位、候选垂直驻车位和候选斜角驻车位中的至少两者，能够在触摸面板32上显示在驻车区域50中纵向方向相互交叉的候选驻车位，扩展了目标驻车位53的选项。

在没有已经停放的其他车辆并且检测到的驻车区域50没有足够的深度来以垂直驻车的方式停放车辆，而具有大于用于两辆车的平行驻车尺寸(例如14m)的宽度(车辆行进方向上的开口尺寸)的情况下，外部环境辨识单元41设定多个布置成用于平行驻车的无界驻车位51，从而能够在检测到的驻车区域50中停放最大数量的车辆。

此外，在检测到的驻车区域50具有足以以垂直驻车方式停放车辆的深度(例如6m)并且具有大于足以以平行驻车方式停放车辆的平行驻车尺寸的宽度(例如7m)的情况下，外部环境辨识单元41在检测到的驻车区域50中设定多个布置成用于垂直驻车的无界驻车位51以及至少一个布置成用于平行驻车的无界驻车位51。此时，用于垂直驻车的无界驻车位51和用于平行驻车的无界驻车位51(即，纵向方向相互交叉的无界驻车位51)被设定为彼此部分重叠。

此外，外部环境辨识单元41可以通过使用声纳18的检测结果和外部摄像头19的检测结果两者来协调候选驻车位。具体地，当能够清楚地检测到限定有界驻车位52(图5A和图5B)的诸如白线之类的界线54时，外部环境辨识单元41优先将由外部摄像头19检测到的有界驻车位52设定为候选驻车位。当不存在外部摄像头19能够检测到的界线54时，外部环境辨识单元41将在由声纳18检测到的驻车区域50中设定的无界驻车位51设定为候选驻车位。当由外部摄像头19不清楚地检测到界线54时，外部环境辨识单元41根据该界线54的位置调整由声纳18检测到的一个以上的无界驻车位51的位置，并将这一个以上的无界驻车位51设定为候选驻车位。

另选地，外部环境辨识单元41可以通过仅利用由外部摄像头19捕获的图像的分析结果来检测候选驻车位。更具体地，在检测到路面上绘制的两条界线54的情况下，在这两条界线54各自的长度等于或大于规定长度(例如，5m)，并且以适合有界驻车位52的间隔相互平行地设置的条件下，外部环境辨识单元41在这两条界线54之间的区域中设定有界驻车位52。该有界驻车位52对应于以上驻车位的有界驻车位。

此时，即使由两条界线54界定的区域的尺寸小于特定驻车类型的驻车尺寸(例如，对于垂直驻车为2.5m x 5m)，在这两条界线54之间的间隔等于或大于特定驻车类型的宽度(例如，2.5m)并且估计由这两条界线54界定的区域适合于有界驻车位52的条件下，外部环境辨识单元41也将由这两条界线54界定的区域视为有界驻车位52。在这种情况下，外部环境辨识单元41将有界驻车位52(参见图5A和图5B)大致设定在两条界线54之间的间隔的宽度中央。此外，外部环境辨识单元41将有界驻车位52设定成使得有界驻车位52的前端与两条界线54的前端基本匹配。在两条界线54中的一条的前端相对于两条界线54中的另一条的前端向前突出的情况下，外部环境辨识单元41将有界驻车位52设定成使有界驻车位52的前端与两条界线54中的所述另一条的前端基本匹配。

这样，即使无法检测到这两条界线54存在于有界驻车位52的后部，也将这两条界线54视为用于界定有界驻车位52的界线54，并因此基于这两条界线54设定有界驻车位52。因此，扩展了待设定为目标驻车位53的候选驻车位的选项，从而使驻车辅助系统1能够更加方便。

以这种方式，外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)、外部环境辨识单元41和行动计划单元43彼此协作，以用作候选驻车位检测装置，该候选驻车位置检测装置构造成检测设定在车辆周围的驻车区域50中的无界驻车位51和/或在车辆周围的有界驻车位(用于驻车的可用有界空间)52作为候选驻车位。即，候选驻车位检测装置构造成检测多个候选驻车位，每个候选驻车位均由设定在车辆周围的驻车区域50中的无界驻车位51或在车辆周围的有界驻车位52组成。

行动计划单元43针对所有无界驻车位51进行轨迹计算处理，然后将它们设定为候选驻车位。另外，行动计划单元43针对由外部摄像头19检测到的可用(空闲)有界驻车位52(图5A和5B)进行轨迹计算，并且当可以针对某些有界驻车位52计算车辆的轨迹56时，将这些有界驻车位52设定为候选驻车位。

行动计划单元43如上所述在触摸面板32的画面上显示指示检测到的候选驻车位的框。当检测到多个候选驻车位时，行动计划单元43在触摸面板32的画面上显示指示各个候选驻车位的框。然而，在行动计划单元43中，设定要显示在触摸面板32上的候选驻车位的上限数量，并且当检测到的候选驻车位的数量超过上限数量时，行动计划单元43进行根据预定规则从检测到的候选驻车位中选择要显示在触摸面板32上的候选驻车位的候选驻车位选择处理。在本实施方式中，将在触摸面板32上显示的候选驻车位的上限数量设定为3。

例如，如果车辆恰当地停止在通道上(如图5A中所示)并且开始自动驻车处理，则行动计划单元43选择要显示在触摸面板32上的候选驻车位(在该实施例中，有界驻车位52)，如图5B中所示。

另一方面，在未能检测到有界驻车位52的场所开始自动驻车处理的情况下(如图6A中所示)，外部环境辨识单元41在驻车区域50中检测到一个平行驻车位和两个垂直驻车位(无界驻车位51)，使得平行驻车位与每个垂直驻车位部分重叠。在这种情况下，如图6B所示，如果行动计划单元43使与检测到的无界驻车位51相对应的候选驻车位在触摸面板32上显示成彼此部分重叠，则候选驻车位的布置变得复杂。

因此，当检测到彼此部分重叠的多个候选驻车位时，行动计划单元43将允许在触摸面板32上显示的检测到的候选驻车位的数量限制为两个。具体地，如图6C和图6D中所示，行动计划单元43使根据以上规则选择的两个相互重叠的候选驻车位在触摸面板32上显示成彼此部分重叠并且可选择。

如上所述，外部环境辨识单元41构造成检测作为驻车区域50的除通道和障碍物以外车辆周围的区域，并且在驻车区域50中设定多个无界驻车位51。

在车辆行进时通过驻车主开关34的操作开始自动驻车处理的情况下，行动计划单元43从外部环境辨识单元41相继地获取多个驻车位(能够停放车辆的空间)，并且当从这些驻车位中检测到的候选驻车位的数量超过上限数量时，从要显示在触摸面板32上的候选驻车位中去除优先级最低的候选驻车位，并从存储器上删除其信息。

如参考图3A所述，在驻车搜索画面中，行动计划单元43在触摸面板32上并排显示俯视图像和鸟瞰图像。即，行动计划单元43构造成能够进行图像处理以将由外部摄像头19捕获的周围环境图像转换成俯视图像和鸟瞰图像。从而，候选驻车位和目标驻车位53显示成使乘员容易辨识。此外，如参考图3B所述，在驻车画面中，行动计划单元43在触摸面板32上并排显示俯视图像和行进方向图像。由此，乘员能够在画面上确认行进方向，并在俯视图像中检查自动驻车处理中自主移动操作的进度。

在此，俯视图像是从上方观察到的车辆及其周围环境的图像。在画面上，以车辆的前方在画面上朝上的方式显示俯视图像，并且在周围环境图像的中央复合有代表本车辆的图像。鸟瞰图像是从车辆上方并沿与行进方向相反的方向偏移的视点沿行进方向向下观察时的车辆的以及车辆周围区域的位于行进方向上的部分的图像。鸟瞰图像显示成使车辆的行进方向与画面的向上方向一致，并且在(部分)周围环境图像的底部复合有代表本车辆的图像。当车辆向前移动时，鸟瞰图像是从车辆上方和后方的视点在向前方向上向下观察时车辆和车辆前方区域的图像。当车辆向后移动时，鸟瞰图像是从车辆上方和前方的视点在向后方向上向下观察时车辆和车辆后方区域的图像。应当注意，可以基于车辆速度或偏移范围来确定车辆向前移动还是向后移动。车辆停止或在驻车范围内时的鸟瞰图像可以是以与车辆向前移动时相同的方式向前并向下观察时车辆和前方区域的图像。

如图7A中所示，在驻车搜索画面中，行动计划单元43以矩形框显示上限数量(在本实施方式中为3或2)的候选驻车位，并且还将供选择的相同数量的图标55显示成与相应的候选驻车位相关联。候选驻车位显示成叠加在俯视图像和鸟瞰图像中的周围环境图像上，并且图标55以叠加方式仅显示在俯视图像中的周围环境图像上。用比其他候选驻车位的框的线粗的粗线示出借助光标选择的候选驻车位的框，并且以比对应于其他候选驻车位的图标55更深的颜色示出用光标选择的与候选驻车位相对应的图标55。

以这种方式，在驻车搜索画面中，行动计划单元43将触摸面板32上的多个候选驻车位显示成叠加在由外部摄像头19捕获的图像(俯视图像和鸟瞰图像)上，从而乘员能够容易地理解触摸面板32的画面上显示的多个候选驻车位在驻车区域50中的位置，并且能够容易地从多个无界驻车位51中进行选择。

此外，行动计划单元43在触摸面板32上将供选择的上限数量的图标55显示成与对应的候选驻车位相关联，从而即使某些候选驻车位的整个部分没有显示在触摸面板32上，通过显示对应的供选择的图标55，能够可靠地通知乘员存在候选驻车位。

如图7B中所示，当乘员操作选择输入构件35以改变在驻车搜索画面中借助光标选择的候选驻车位，并且通过操作触摸面板32或选择输入构件35进行确定操作时，行动计划单元43将选择的候选驻车位设定为目标驻车位53，使与目标驻车位53中设定的框相对应的图标55以与其他图标55不同的颜色显示在触摸面板32上。在触摸面板32可以进行确定操作的意义上，触摸面板32可以被认为是选择输入构件35的一部分。不同颜色的显示可以进行预定时间，或者可以使其持续到驱动控制开始为止。此外，行动计划单元43在俯视图像和鸟瞰图像上以叠加地方式显示从当前位置到目标驻车位53的轨迹56。

如图8A中所示，目标驻车位53、停止位置57和轨迹56(参见图7B)在驻车画面上显示成使得目标驻车位53、停止位置57和轨迹56与行进方向图像和俯视图像重叠。在执行驱动处理的同时，行动计划单元43确定停止位置57是否合适。在乘员选择作为目标驻车位53的候选驻车位是被外部环境辨识单元41视为驻车区域50的无界驻车位51(参见图6A至图6D)的情况下，目标驻车位53的后方区域可能存在障碍物58。顺便说一下，障碍物58中不包括车辆止挡器(车轮止挡器)，因为车辆止挡器自然存在于目标驻车位53(驻车区域50)中。另外，即使外部环境辨识单元41检测到的空间等于或大于特定车辆的驻车尺寸，也可能在驱动处理开始后障碍物58被放置在目标驻车位53的后方区域。

在这种情况下，行动计划单元43在乘员选择目标驻车位53时设定的停止位置57(以下简称为“选择时设定的停止位置57”)可能不合适。因此，在执行驱动处理的同时，行动计划单元43确定选择时设定的停止位置57是否合适。更具体地说，当车辆向后移动时，行动计划单元43根据来自声纳18的信号确定障碍物58是否存在于车辆的后方(即车辆的行进方向)。

在车辆后方存在障碍物58的情况下，如图8B中所示，行动计划单元43沿着轨迹56校正停止位置57，使得停止位置57比障碍物58更接近目标驻车位53的入口53A。即，行动计划单元43将停止位置57校正到车辆的前侧。此时，行动计划单元43仅以等于或小于规定的第一上限的移动量校正停止位置57，而不校正目标驻车位53的位置。

在本实施方式中，第一上限设定为大于裕度M的一半的值(参见图4)。因此，当车辆停在停止位置57时(即，当车辆的后端到达停止位置57时)，车辆可能会从目标驻车位53向前方伸出。这样，在即使存在障碍物58乘员也选择该目标驻车位53的情况下，或者在乘员选择目标驻车位53后障碍物58出现在目标驻车位53中的情况下，车辆可以从目标驻车位53中向前方伸出，并且在这种状态下可以结束自动驻车。在这些情况下，乘员可以在自动驻车结束后确定是否需要更换当前驻车位，并且必要时可以选择另一个候选驻车位作为目标驻车位53以再次进行自动驻车。在另一实施方式中，第一上限可以设定为等于或小于裕度M的一半的值，在这种情况下，停止在停止位置57的车辆前端可以位于目标驻车位53的前端的后方。

在校正停止位置57后，行动计划单元43使触摸面板32将显示在驻车画面的行进方向图像和俯视图像上的停止位置57移动到校正位置。

如图8C中所示，在使触摸面板32显示校正的停止位置57之后，行动计划单元43将车辆停止在校正的停止位置57，并结束驱动处理。当驱动处理结束时，触摸面板32上显示的停止位置57和车辆的位置(更具体地说，车辆后端的实际位置)基本上相互匹配。

这样，在驱动处理期间，当车辆正向停止位置57移动时，行动计划单元43由于检测到目标驻车位53中存在障碍物58而确定停止位置57不合适的情况下，行动计划单元43以等于或小于第一上限的移动量校正停止位置57。因此，能够抑制由触摸面板32上显示的停止位置57与车辆的位置之间的差异而引起的乘员的不适。

另外，此时，行动计划单元43沿着轨迹56校正停止位置57，使得停止位置57更接近目标驻车位53的入口53A。因此，能够在不校正轨迹56的情况下容易地校正停止位置57。

另外，在执行驱动处理的同时，无论停止位置57是否合适，行动计划单元43都不校正触摸面板32上显示的目标驻车位53的位置。因此，能够防止由目标驻车位53的位置变化而引起乘员的不适。

另一方面，如图9A中所示，被乘员选择为目标驻车位53的候选驻车位可能是被外部环境辨识单元41视为有界驻车位52的区域(参见图5A和图5B)。在这种情况下，如果界定有界驻车位52的两条界线54毁坏、模糊或脏污，则外部环境辨识单元41可能无法检测到目标驻车位53后方区域中的两条界线54。

在这种情况下，在选择时设定的停止位置57可能不合适。因此，在执行驱动处理的同时，行动计划单元43确定在选择时设定的停止位置57是否合适。更具体地，当车辆向后移动时，行动计划单元43基于外部摄像头19捕获的图像检测目标驻车位53两侧的界线54，并确定界线54是否到达目标驻车位53的后方区域。

如图9B中所示，在确定界线54没有到达目标驻车位53的后方区域时，行动计划单元43沿着轨迹56校正停止位置57，使得停止位置57比检测到的界线54的后端更接近目标驻车位53的入口53A。即，行动计划单元43向车辆的前侧校正停止位置57。此时，行动计划单元43仅以等于或小于规定的第二上限的移动量校正停止位置57，而不校正目标驻车位53的位置。对于乘员来说，比起意识到目标驻车位53中存在障碍物，意识到目标驻车位53两侧的界线54不可检测(更具体地说，触摸面板32上显示的候选驻车位的界线54对外部环境辨识单元41来说是不可检测的)是更难的。因此，如果在车辆由于界线54的不可检测性而伸出目标驻车位53的状态下结束驱动处理，则很可能由触摸面板32上显示的停止位置57与车辆的位置之间的差异引起乘员不适。考虑到这一点，将第二上限设定成小于第一上限。

另外，第二上限是等于或小于从车辆的前端到目标驻车位53的前端的距离的值。即，第二上限设定成使车辆适合目标驻车位53。在本实施方式中，第二上限设定成裕度M的一半(参见图4)。在另一个实施方式中，第二上限可以设定成小于裕度M的一半的值。在这种情况下，停止在停止位置57的车辆的前端可以位于目标驻车位53的前端的后侧。

在校正停止位置57后，行动计划单元43使触摸面板32将显示在驻车画面的行进方向图像和俯视图像上的停止位置57移动到校正位置。如图9C中所示，在使触摸面板32显示校正的停止位置57之后，行动计划单元43使车辆在校正的停止位置57处停止，并结束驱动处理。当驱动处理结束时，触摸面板32上显示的停止位置57和车辆的位置(更具体地说，是车辆后端的实际位置)基本上相互对应，如图8B中所示。

因此，在驱动处理期间由于目标驻车位53(有界驻车位52)两侧的界线54的不可检测性而确定停止位置57不适合的情况下，行动计划单元43以等于或小于第二上限的移动量对停止位置57进行校正，该第二上限小于第一上限。因此，在由于界线的不可检测性而校正停止位置57的情况下，以等于或小于第二上限的移动量校正停止位置57，该第二上限小于第一上限(在由于检测到障碍物58而校正停止位置57的情况下移动量的上限)。因此，当车辆停止在由于界线54的不可检测性而校正的停止位置57时，能够抑制由触摸面板32上显示的停止位置57与车辆的位置之间的差异引起的乘员的不适。

此外，此时，第二上限设定成使车辆适合于目标驻车位53，因此在驱动处理结束时，车辆不会伸出目标驻车位53。因此，能够抑制驱动处理结束时乘员关于车辆位置的不适。

如上所述，在执行驱动处理的同时，行动计划单元43使触摸面板32显示轨迹56和停止位置57，并基于声纳18和外部摄像头19获取的外部环境信息确定停止位置57是否合适。在确定停止位置57不合适的情况下，行动计划单元43对停止位置57进行校正，并使触摸面板32显示已经校正的停止位置57。因此，在行动计划单元43在执行驱动处理时确定停止位置57不合适的情况下，能够缩小在触摸面板32上显示的校正的停止位置57与车辆的位置之间的差异。因此，能够抑制由于在触摸面板32上显示的停止位置57与驱动处理结束时车辆的位置之间的差异而引起的乘员的不适。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应受前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。例如，在本发明的范围内，可以适当地改变实施方式的部件/单元的具体结构、布置、数量、处理内容和程序等。另外，并非以上实施方式中示出的所有结构元件都必不可少，并且适当时可以选择性地采用它们。