一种螺旋扭转环式抓取装置

技术领域

本发明涉及一种螺旋扭转环式抓取装置，属于机械加工技术领域。

背景技术

在工业自动化领域，对于立式柱状物抓取经常使用各种机械手实现抓取动作，各类机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高。在向内抓取圆柱件及向外抓取套筒件时，一般需要不同的机械手，一般没有自锁功能。在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种螺旋扭转环式抓取装置，以解决现有技术在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低缺陷。

一种螺旋扭转环式抓取装置，包括：

基板，所述基板底部周向设有导座，中心设有摆动机构；

螺旋扭转环组件，所述螺旋扭转环组件包括螺旋扭转环和螺旋滑套，所述螺旋滑套套设在螺旋扭转环上，所述螺旋扭转环与导座螺旋滑动连接；

驱动件，所述驱动件设于基板底部中心位置，并与摆动机构的动力输出端连接，所述驱动件与靠近基板底部的螺旋扭转环固定连接，所述螺旋滑套连接有摆杆。

进一步地，所述导座包括导板一和导板二；所述导板一和导板二并列固定设置，并形成竖向导槽；所述竖向导槽用于配合螺旋滑套。

进一步地，所述导板一和导板二开设有用于连接螺旋扭转环的导槽。

进一步地，所述驱动件包括中心套、驱动杆和固定套；中心套与固定套通过驱动杆固定成一体，且摆动机构的动力输出端与中心套连接，固定套与螺旋扭转环固定连接。

进一步地，所述螺旋滑套的中心设有螺旋孔，所述螺旋孔与螺旋扭转环的外表面滑动匹配。

进一步地，所述螺旋扭转环的截面为多边形，由两段圆弧和两段直线段相间围成，直线段形成螺旋面。

进一步地，所述螺旋扭转环至少设置三圈螺旋。

进一步地，所述摆动机构为摆动气缸（30），所述摆动气缸（30）的输出端设有活塞杆（31）。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明采用多圈的螺旋状扭转环及多列周向均布的滑套机构，可以用于向内抓取工件或用于向外撑紧桶状工件；装置结构简单紧凑，压紧力大；螺旋滑套具有自锁功能，停气后，物体不会松开；控制操作方便，效率高。

附图说明

图1是本发明装置向内抓取结构示意图；

图2是本发明装置向外抓取结构示意图；

图3是本发明基板及导座结构示意图；

图4是本发明螺旋扭转环组件示意图；

图中：10、基板；20、导座；21、导板一；22、导板二；23、竖向导槽；24、导槽；30、摆动气缸；31、活塞杆；40、驱动件；41、中心套；42、驱动杆；43、固定套；50、螺旋扭转环组件；51、螺旋扭转环；52、螺旋面；53、螺旋滑套；54、螺旋孔；60、摆杆。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图4所示，公开了一种螺旋扭转环式抓取装置，包括：

基板10，所述基板10底部周向设有导座20，基板10水平设置，基板10中心设有中心孔，中心设有摆动机构，在本实施例中，摆动机构采用的是摆动气缸30，所述摆动气缸30的输出端设有活塞杆31；中心孔的目的在于安装活塞杆31；

螺旋扭转环组件50，所述螺旋扭转环组件50包括螺旋扭转环51和螺旋滑套53，所述螺旋滑套53套设在螺旋扭转环51上，所述螺旋扭转环51与导座20螺旋滑动连接；

驱动件40，所述驱动件40设于基板10底部中心位置，并与摆动机构的动力输出端连接，具体与活塞杆31连接；所述驱动件40与靠近基板10底部的螺旋扭转环51固定连接，所述螺旋滑套53连接有摆杆60。

在本实施例中，所述导座20包括导板一21和导板二22；所述导板一21和导板二22并列固定设置，并形成竖向导槽23；所述竖向导槽23用于配合螺旋滑套53。

进一步地，所述导板一21和导板二22开设有用于连接螺旋扭转环51的导槽24。在导板一21和导板二22的竖向导槽所在的两侧面上，可分别固定设有倾斜的耐磨垫片（图例中垫片没有画出），垫片的侧面与螺旋滑套53的侧面滑动配合。因为螺旋滑套53的两侧面与竖直方向存在一微小的倾角，该倾角等于螺旋扭转环的螺旋升角）。

在本实施例中，所述驱动件40包括中心套41、驱动杆42和固定套43；中心套41与固定套43通过驱动杆42固定成一体，且摆动机构的动力输出端与中心套41连接，固定套43与螺旋扭转环51固定连接，中心套41在螺旋扭转环51的中心轴线上。在中心套41内设有与活塞杆31的下端轴向滑动匹配的孔。活塞杆31的下端与驱动件40的中心套41轴向滑动配合。

在本实施例中，所述螺旋滑套53的中心设有螺旋孔54，所述螺旋孔54与螺旋扭转环51的外表面滑动匹配。

在本实施例中，所述螺旋扭转环51的截面为多边形，由两段圆弧和两段直线段相间围成，直线段形成螺旋面52，在螺旋扭转环51上，在各导座20的各竖向导槽处分别滑动设有螺旋滑套53，螺旋滑套53的中心设有螺旋孔54，螺旋孔54的形状与螺旋扭转环51的外表面滑动匹配。

如图4所示，所述螺旋扭转环51至少设置三圈螺旋，可以根据需要设置更多圈的螺旋。

摆动气缸30的活塞杆顺时针转动（从上往下看），通过驱动件40驱动螺旋扭转环51顺时针转动，螺旋扭转环51驱动各螺旋滑套及摆杆60向内侧转动，各摆杆60向心抱紧工件71（见附图1）；摆动气缸30的活塞杆逆时针转动，各摆杆60向外张开松开工件。

或者：摆动气缸30的活塞杆逆时针转动（从上往下看），通过驱动件40驱动螺旋扭转环51逆时针转动，螺旋扭转环51驱动各螺旋滑套及摆杆60向外侧转动，各摆杆60向外侧撑紧工件72（见附图2）；摆动气缸30的活塞杆顺时针转动，各摆杆60向心收拢，松开工件。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。