拉簧安装机构及其控制方法

技术领域

本申请涉及一种拉簧安装机构及其控制方法，用于将产品上初装的拉簧更完整地安装在该产品上。

背景技术

拉簧，也叫拉伸弹簧，指主要用来承受轴向拉力的螺旋弹簧，通常为了保证拉簧的拉力来源，在拉簧的两端往往直接形成钩而钩挂在产品上，从而应用到各种场合。

在以往，完全依靠人工将拉簧安装在产品上，效率低下且存在较大的安全隐患。

发明内容

本申请解决的技术问题是：提出一种拉簧安装机构及其控制方法，以快速将产品上初装的拉簧更完整地安装在该产品上。

本申请的技术方案是：

第一方面，本申请提出一种拉簧安装机构，用于将拉簧安装在产品上，其中，所述产品包括间隔设置的第一钩挂部和第二钩挂部，所述拉簧包括沿其长度方向相对设置的第一钩挂端和第二钩挂端，所述第一钩挂端勾挂于所述第一钩挂部，所述第二钩挂端与所述产品分离；

所述拉簧安装机构包括第一组件，所述第一组件包括：

本体；

转座，所述转座以能够围绕第一轴线转动的方式连接到所述本体；

拨插杆，所述拨插杆以能够沿第一方向运动的方式连接到所述转座；

磁体，所述磁体连接到所述转座上，用于吸附所述拉簧、而使得所述第二钩挂端与所述拨插杆相对；

第一动力件，所述第一动力件用于驱动所述转座围绕所述第一轴线转动；以及

第二动力件，所述第二动力件用于驱动所述拨插杆沿所述第一方向运动。

一种可选的设计中，所述转座包括与所述拉簧相适配的拉簧定位槽，所述磁体固定于所述拉簧定位槽中。

一种可选的设计中，所述转座包括沿所述第一方向贯通设置的导移孔，所述拨插杆活动穿设于所述导移孔中。

一种可选的设计中，所述拉簧安装机构还包括用于固定所述产品的第二组件，所述第一组件与所述第二组件可在第二方向上相对运动。

一种可选的设计中，所述第一轴线为水平轴线，所述第二方向是与所述第一轴线垂直的水平方向，所述第一方向与所述第一轴线垂直。

一种可选的设计中，所述第二组件包括由气缸驱动的夹持座，所述拉簧安装机构还包括用于驱动所述第一组件与所述第二组件在所述第二方向上相对运动的第三动力件。

一种可选的设计中，所述第一动力件为气缸或电机，所述第二动力件为气缸或电机。

第二方面，本申请提出一种如第一方面所述拉簧安装机构的控制方法，包括：

控制所述磁体吸附所述拉簧，从而使得所述第二钩挂端与所述拨插杆相对；

控制所述第二动力件驱动所述拨插杆的一端穿入所述第二钩挂端、并抵达所述第二钩挂部；

控制所述第一动力件驱动所述转座围绕所述第一轴线转动，所述插拔杆跟随所述转座转动而拉伸所述拉簧，在所述拉簧自身拉力作用下，所述第二钩挂端从所述插拔杆的所述一端滑出、并钩挂在所述第二钩挂部。

一种可选的设计中，所述控制所述第二动力件驱动所述拨插杆的一端穿入所述第二钩挂端、并抵达所述第二钩挂部，包括：

控制所述第二动力件驱动所述拨插杆的一端穿入所述第二钩挂端、并抵达所述第二钩挂部，同时使所述拨插杆的所述一端处于所述第一轴线上。

一种可选的设计中，在所述控制所述磁体吸附所述拉簧，从而使得所述第二钩挂端与所述拨插杆相对之前，所述控制方法还包括：

控制所述产品的摆放角度，使得所述第二钩挂部处于所述第二钩挂部的下方，并使得所述拉簧竖直悬吊在所述产品上。

本申请至少具有如下有益效果：

本申请这种拉簧安装机构结构简单，设计巧妙，可将拉簧快速高效地安装在产品上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本申请的一些实施例，而非对本申请的限制。

图1是本申请实施例中预装了拉簧的产品的结构示意图。

图2是本申请实施例中拉簧安装机构处于第一工作状态的结构示意图，此时第一组件正在靠近第二组件。

图3是图2的局部放大示意图。

图4是本申请实施例中拉簧安装机构处于第二工作状态的结构示意图，此时磁体将拉簧吸附住。

图5是从另一视角观察图4的示意图。

图6是转座上拉簧定位槽部分的结构示意图。

图7是转座上拉簧定位槽与拉簧的配合示意图。

图8是本申请实施例中拉簧安装机构处于第三工作状态的结构示意图，此时拨插杆的一端穿入拉簧的第二钩挂端并抵达产品的第二钩挂部附近。

图9是图8的局部放大示意图。

图10是本申请实施例中拉簧安装机构处于第四工作状态的结构示意图，此时转座和拨插杆正在围绕第一轴线向下转动。

图11是图10的局部放大示意图。

图12是本申请实施例中拉簧安装机构处于第五工作状态的结构示意图，此时拉簧的第二钩挂端从插拔杆的一端滑出、并钩挂在产品的第二钩挂部。

图13是图12的局部放大图示意图。

附图标记说明：

a-产品，a1-第一钩挂部，a2-第二钩挂部，b-拉簧，b1-第一钩挂端，b2-第二钩挂端；

L-第一轴线；

F1-第一方向，F2-第二方向；

1-本体，2-转座，3-磁体，4-拨插杆，5-第一动力件，6-第二动力件，7-第二组件；

201-拉簧定位槽，202-导移孔。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。可以理解，在不冲突的情况下，本文所描述的各个实施例的一些技术手段可相互替换或结合。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。由此，限定有“第一”、“第二”等的对象可以明示或者隐含地包括一个或者多个该对象。并且，“一个”或者“一”等类似词语，不表示数量限制，而是表示存在至少一个，“多个”表示不少于两个。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“连接”、“安装”、“固定”、“收容”等，如无特别说明，均应做广义理解。例如，“连接”可以是分体连接，也可以是一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连；可以是不可拆卸地连接，也可以是可拆地连接。又例如，“收容”并不一定表示整体完全收容，该概念还包括一部分突出于外部的部分收容情况。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解前述术语在本申请中的具体含义。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于清楚且简化地描述本申请，而不是指示或暗示所指的元件必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，这些方向性术语是相对的概念，用于相对于的描述和澄清，可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。例如，若图中装置被翻转，被描述为在其他元件“下方”的元件将被定位在其他元件的“上方”。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“依次”、“顺次”，例如短语“依次排布的A、B、C”，仅指示元件A、B、C的排列顺序，并不排除在A和B之间和/或B和C之间布置其它元件的可能性。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“被配置为”，取决于上下文，通常可以与“具有…能力”、“被设计为”、“用于”或“能够”互换。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在关于运动的“方向上”，包括具有方向分量的运动，不一定将术语“在方向上”理解为仅在该一个方向上的运动，对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解前述术语在本申请中的具体含义。

现在，参照附图描述本申请的实施例。

图1至图13示出了本申请这种拉簧b安装机构的一个具体实施例，该拉簧b安装机构用于将图1中展示的已预装在产品a上、但没有完全安装到位的拉簧b进一步地完全安装到位，其中，产品a包括间隔设置的第一钩挂部a1和第二钩挂部a2，拉簧b包括沿其长度方向相对设置的第一钩挂端b1和第二钩挂端b2，在预装状态下，拉簧b的第一钩挂端b1钩挂在产品a的第一钩挂部a1，而拉簧b的第二钩挂端b2与产品a分离，此时拉簧b处于自然状态而非拉伸状态。具体而言，本实施例的拉簧b安装机构用于将分离的第二钩挂端b2钩挂在第二钩挂部a2，从而实现拉簧b在产品a上的完整安装。

所谓“分离”，是指拉簧b的第二钩挂端b2处于自由状态、未与产品a连接。

需要说明的是，图1中产品a上一共展示了两个拉簧b，其中一个较小的拉簧b的两端均已钩挂安装在产品a上，另一个较大的拉簧b仅一端钩挂安装在产品a上，本实施例的拉簧b安装机构用于将该较大拉簧b的另一端拉伸并钩挂在产品a的第二钩挂部a2b2，从而实现该较大拉簧b在产品a上的完整安装。

拉簧b安装机构包括第一组件，该第一组件包括本体1、转座2、拔插杆、磁体3、第一动力件5和第二动力件6。转座2以能够围绕第一轴线L转动的方式连接到本体1，即，转座2与本体1连接，而且转座2能够相对于本体1围绕第一轴线L转动。拨插杆4以能够沿第一方向F1运动的方式连接到转座2。磁体3连接到转座2上，其用于吸附拉簧b、而使得拉簧b的第二钩挂端b2与前述拔插杆相对，进而方便拔插杆穿入第二钩挂端b2。第一动力件5用于驱动转座2围绕第一轴线L转动。第二动力件6用于驱动拨插杆4沿第一方向F1运动。

请参照图4至图13，本实施例还提供了该拉簧b安装机构的一种控制方法，包括：

S101，如图4和图5，控制磁体3吸附拉簧b，从而使得第二钩挂端b2与拨插杆4相对。

在一种实现方式中，控制第一组件尤其是第一组件上的磁体3靠近预装在产品a上的拉簧b，进而使得磁体3吸附住拉簧b，使拉簧b的第二钩挂端b2与拨插杆4相对。

在另一种实现方式中，磁体3为线圈，通过向线圈通电而使得其吸附住拉簧b，使拉簧b的第二钩挂端b2与拨插杆4相对。

S102，如图8和图9，控制第二动力件6驱动拨插杆4的一端穿入第二钩挂端b2、并抵达第二钩挂部a2附近。

可以理解，当拉簧b被磁体3吸附而使得其第二钩挂端b2与拨插杆4相对时，可为拨插杆4提供更大的穿入空间，方便了拨插杆4的穿入。拨插杆4的穿入端抵达第二钩挂部a2附近，为第二钩挂端b2的钩挂动作做好准备。

S103，如图10至图13，控制所述第一动力件5驱动转座2围绕第一轴线L转动，插拔杆跟随转座2转动而拉伸拉簧b，当插拔杆的一端转动至某个角度时，在拉簧b自身拉力作用下，第二钩挂端b2从插拔杆的所述一端滑出、并钩挂在第二钩挂部a2。

为了简化设计，并防止步骤S103中插拔杆跟随转座2转动时与产品a触碰干扰，可在步骤S102中使拨插杆4的一端处于前述第一轴线L上，即拨插杆4向拉簧b的穿入端不仅抵达第二钩挂部a2附近，而且还处在第一轴线L上。如此，拨插杆4的穿入端跟随转座2围绕第一轴线L时不会产生较大的位移。在一种实现方式中，于步骤S101进行之前，通过控制产品a和第一组件的排放位置，使得产品a上的第二钩挂部a2处于第一轴线L附近，从而为步骤S102中拨插杆4的穿入端能够处于第一轴线L上提供实现条件。

因预装在产品a上的拉簧b的第二钩挂端b2处于自由状态，如果在使用该机构安装拉簧b时随意排放产品a的角度，有可能导致拉簧b在产品a上的位置角度不固定、不统一，进而导致磁体3无法精确地吸附甚至无法吸附拉簧b。对此，在本实施例中，与上述步骤S101进行之前，通过控制产品a的摆放角度，使得第二钩挂部a2处于第二钩挂部a2的下方，并使得拉簧b竖直悬吊在产品a上。如此，在安装前，拉簧b于产品a上的摆放角度为固定的竖直角度而且处于悬吊状态，直接利用拉簧b自身的重力实现对拉簧b安装前的角度定位，并且悬吊状态下的拉簧b可被磁体3轻松地侧向吸附。

为了更好地定位拉簧b被磁体3的吸附角度，转座2上还配置了与拉簧b相适配的拉簧定位槽201，磁体3具体固定于该拉簧定位槽201中。

显然，本领域技术人员可以直接、明确地确定实现“转座2以能够围绕第一轴线L转动的方式连接到本体1”的具体实施方式，例如，在本体1上设置销孔，在转座2上设置选择插设于销孔中的转销。本领域技术人员也可以直接、明确地确定实现“拨插杆4以能够沿第一方向F1运动的方式连接到转座2”的具体实施方式，具体在本实施例中，转座2包括沿述第一方向F1贯通设置的导移孔202，拨插杆4活动对穿该导移孔202。

为了更加方便地装配上述拉簧b，本实施例的拉簧b安装机构还包括用于固定产品a的第二组件7，第一组件与第二组件7可在第二方向F2上相对运动，从而实现二者的相互靠近或相互远离。在实际应用时，先通过第二组件7固定住产品a的位置，在控制第一组件和第二组件7在第二方向F2上相互靠近，从而利用磁体3将拉簧b吸附至使其第二钩挂端b2与拨插杆4相对，再借助第一动力件5和第二动力件6等元件将产品a上预装拉簧b的第二钩挂端b2拉伸钩挂在产品a的第二钩挂部a2，从而完成拉簧b在产品a的完整装配。

在一种应用场景下，上述第二方向F2是水平方向，上述第一轴线L是与第二方向F2垂直的水平轴线，上述第一方向F1与第一转轴垂直。可知，第一方向F1与第二方向F2位于同一个竖直平面内。

能够固定住工件的工装在自动装配领域很常见，本领域技术人员能够直接、明确地确定如何设计第二组件7的结构以实现对产品a的固定，例如，第二组件7是由气缸驱动的夹持座，又例如，第二组件7是与产品a上自带的多个插孔相配合的多个定位插销。

为方便控制，本实施例的拉簧b安装机构还配置有用于驱动第一组件与第二组件7在第二方向F2上相对运动的第三动力件(图中未示出)。

上述第一动力件5、第二动力件6和第三动力件可以是气缸，也可以是电机。

在另一个实施例中，并未配置上述第二组件7，而是依靠人工将预装有拉簧b的产品a压紧固定在一个正对上述第一组件的支撑架上。