无人机壳体上料方法以及上下料方法

技术领域

本发明涉及无人机生产技术领域，特别涉及一种无人机壳体上料方法以及上下料方法。

背景技术

无人机壳体的制造通常选用质量轻，强度高的材料，而强度高的材料通常也伴随着韧性差、脆性高的特点，即在受强力冲击时，由于受力变形的韧性差而容易产生断裂破碎；在生产无人机的过程中，尤其在现今的工业配套设备中，会频繁使用抓取机械手，但是目前大多数抓取机械手的抓取位置采用不易损坏的金属材料制成，在抓取无人机壳体的时候，对于一些易碎的高强度产品容易造成较大的抗压许用应力，因此对无人机壳体造成较大的伤害，提高了生产成本且影响生产效率。

此外，无人机壳体上还需要安装零件，尤其是安装指示灯时，指示灯的安装位置位于无人机的边缘位置或伸出端的位置处，在指示灯的安装过程中，由于是逐一安装，在受到安装力的影响下，很容易使无人机壳体发生偏斜，切不好定位，安装过程并不稳定，影响生产效率，同时，也容易造成无人机壳体以及指示灯的掉落破损，提高了生产成本。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种能便于无人机壳体定位装夹，且便于安装指示灯的无人机壳体上料方法以及上下料方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人机壳体上料方法，用于在无人机壳体组装时将无人机壳体上料至无人机夹取装置处，其特征在于，包括以下步骤：

S110、将无人机壳体放置在传送带上，以使所述传送带将所述无人机壳体传送供机械手抓取的待抓取位处；其中，所述传送带上形成有沿传送方向间隔分布的用于定位无人机壳体的定位部；

S120、控制机械手抓取所述待抓取位处的无人机壳体，并将抓取到的无人机壳体转移至装夹装置的装夹部位置处；

S130、控制所述装夹部夹持所述无人机壳体。

采用上述方法，在传送带上设置定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移；控制机械手抓取无人机壳体到装夹装置，以便于下工序安装指示灯，同时，装夹装置的送达位置利用与定位部相似款式的治具接收，无需再制作其它结构的治具，节约了成本，在装夹装置的位置处安装指示灯并取料，结构简单实用，操作便捷。

为了便于放置无人机壳体，同时便于控制传送带的移动，作为优选，所述传送带上靠近所述机械手的一端形成较高位的水平区域，位于所述水平区域内的定位部形成所述待抓取位，所述传送带上远离所述机械手的一端形成较低的起始位，所述S110步骤包括以下子步骤：

S111、将无人机壳体置于所述起始位处的定位部上；

S112、由PLC控制器启动驱动装置带动传送带移动，并使载有无人机壳体的定位部移动到传送带上的水平区域以形成所述待抓取位，在水平区域设置的检测单元检测到无人机壳体到达时，使驱动装置暂停，传送带暂停移动；

S113、当检测单元检测待抓取位的无人机壳体被机械手抓取时，所述PLC控制器控制所述驱动装置继续，传动带继续移动，转至S112步骤。

为了简化定位部的结构，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述定位部包括与若干内弯弧面一一对应设置的若干定位块，若干定位块之间形成有供所述机身定位于其中的定位空间，每相邻的两个定位块之间形成供所述机臂向外穿出的定位通口，每一定位块(101)的内弯弧度均与对应的内弯弧面相适配以贴于对应的内弯弧面外。

为了便于操作并简化结构，作为优选，所述机械手包括置于所述传送带和装夹装置之间的支撑架、设置于所述支撑架顶端以能够垂直旋转180度的机械臂以及设置于所述机械臂上的抓取部，所述抓取部在所述机械臂的转动下在所述待抓取位和装夹装置之间来回变换位置；所述抓取部枢接于所述机械臂上远离所述支撑架的一端，且所述抓取部能够垂直旋转，因自身重力一直保持在垂直于水平面的状态；所述S120步骤包括以下子步骤：

S121、使所述抓取部位于所述待抓取位处；

S122、控制所述待抓取部抓取所述无人机壳体；

S123、控制所述机械臂旋转180度以使所述抓取部位于所述装夹装置；

S124、控制所述机械臂回转180度，以此往复以将待抓取位的无人机壳体抓取至装夹装置位置处。

为了简化结构，同时便于操作，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，每一所述机臂上远离所述机身的一端形成有指示灯安装孔；所述抓取部包括水平连接于所述机械臂上的转轴、上端与所述转轴转动连接、下端与抓手连接的旋转臂，所述抓手包括撑架以及设于所述撑架上对应于所述指示灯位置处的抓指，所述撑架具有数量及位置与所述机臂一一对应的撑杆，所述撑杆上对应于所述指示灯安装孔的位置处向下延伸形成有一空心安装套，所述空心安装套内设置有储气筒，所述储气筒具有与气源连通的第一进气口，下端形成有出气口；所述抓取指包括固定于所述储气筒下端且与所述出气口密闭连通的第一充气囊，所述第一充气囊的形状与所述指示灯安装孔相适配；

所述S121步骤中，使所述抓取部在机械臂的垂直旋转过程中，一直处于竖下状态直至所述第一充气囊一一对应地插设于所述指示灯安装孔中；

所述S122步骤中，控制所述第一充气囊充气，所述第一充气囊胀以撑住所述指示灯安装孔，从而防止所述无人机脱离；

所述S123步骤中，当所述抓取部位于所述装夹装置的装夹位置处时，控制所述第一充气囊收缩，以使在S124步骤中，所述机械臂回位时，所述第一充气囊自由离开所述指示灯安装孔。

为了在装夹装置上便于稳定夹持无人机壳体，作为优选，所述装夹部包括一用于承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部；所述S130包括以下子步骤：

S131、检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；

S132、若检测到所述无人机落入所述承载部处，控制所述夹持部夹紧所述无人机壳体。

为了便于辨识装夹到位的状态，作为优选，所述S131步骤中，通过所述承载部处设置的压力检测单元检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述摄取所述承载部处的图像单元检测判断所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过承载部处设置的感应检测单元检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述机械臂的回转动作与预设的延时时间判定所述无人机是否落入所述承载部处的标准。

为了便于安装和使用，作为优选，所述无人机壳体包括机身以及若干绕所述机身外周间隔分布的机臂，所述机身外周上对应于相邻两个机臂之间的部分向内弯弧以形成内弯弧面；所述承载部包括与无人机壳体的机臂数量相对应的若干支杆，所述若干支杆的里端连接于一中心点上，外端呈辐射状向外发散；在水平面投影上，每一支杆与对应的一机臂错开设置；所述夹持部包括一一对应地垂直设置于所述支杆外端的夹杆，所述支杆以及夹杆围合形成供无人机壳体的机身置于其中的夹持空间，每相邻两夹杆之间形成供对应的机臂向外穿出的通口；所述夹持部还包括套设于所述夹杆上的第二充气囊，所述第二充气囊具有中空的气槽，该第二充气囊的外侧设有与所述气槽连通的第二进气口(350)；

所述S132步骤中，通过控制所述第二充气囊充气膨胀，使得所述膨胀后的第二充气囊向内压紧所述内弯弧面，从而夹紧所述无人机壳体。

为了便于送料，作为优选，一种无人机壳体上下料方法，包括以下步骤：

S100、无人机壳体自动上料至装夹装置处，所述装夹装置包括横向转轴驱动所述横向转轴转动的驱动机构以及垂直设于所述横向转轴上的装夹部；其中，采用权利要求1至8中任一项所述的方法将无人机壳体上料至装夹装置的装夹部上；

S200、无人机壳体下料：待装夹部处的无人机壳体的指示灯装配完成后，控制所述驱动机构驱动所述横向转轴转动预定角度，使所述无人机壳体脱离所述装夹部。

为了减少在送料过程中的损伤，作为优选，所述S200步骤中，包括以下子步骤：

S210、控制所述横向转轴旋转180度以使所述装夹部竖直向下；

S211、控制装夹部的第二充气囊收缩，使得收缩后的与无人机壳体的被夹持面形成预定间隙，从而使所述无人机壳体自由下落于下方的物料篮中。

有益效果：本发明在传送带上设置用于固定无人机壳体的定位部，使得无人机壳体在传送过程中保持于同一位置不发生偏移，便于自动夹取装置抓取；机械手对无人机组件拿取料的操作，在能保证不损伤无人机壳体的同时，也能提高抓取的稳定性；装夹装置在保证无人机壳体放置稳定性的同时，也能提高指示灯的安装效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明的使用原理示意图。

图2为实施本发明的结构示意图。

图3为传送带的结构示意图。

图4为自动夹取装置的结构示意图。

图5为图4的俯视图

图6为机盒的安装结构示意图。

图7为抓取装置的结构示意图。

图8为图7中的A处放大图。

图9为自动夹取装置的使用状态图。

图10为装夹装置的第一实施例的结构示意图。

图11为图10中的B-B向视图。

图12为图10中的C处放大图。

图13为第一实施例的使用状态图。

图14为第二实施例中充气囊的安装结构示意图。

附图中各标号的含义为：

传送带-1；水平区域-10；定位块-101；定位空间-102；定位通口-103；定位部-111；驱动装置-112；驱动带-113；顶横柱-12；第一支撑柱13；第二支撑柱14；第一传动轴-15；第二传动轴-16；第三传动轴17；

底板-21；支撑架-22；机盒-221；动力电机-222；主动齿-223；传动轴-224；传动齿-225；

机械臂-23；第一轴承-231；转轴-232；旋转臂-233；第二轴承-234；

撑架-242；空心安装套-2421；储气筒-243；凸台-244；通气槽-2441；卡套-245；

第一充气囊-251；进气口-252；第一支架-261；第二支架-262；

底架-31；撑板-311；横向转轴-32；支杆-3311；夹杆-3321；第二充气囊-3322；气槽-3323；夹持空间-333；

步进电机-341；主动锥齿-342；从动锥齿-343；

安装座-351；安装套筒-3511；底座-3512；浮动安装孔-3513；环形凸台-3514；压盖-3515；延伸段-35151；装配环槽-3516；滚珠-3517；让位环槽-3518；限位孔-3519；限位销-3520；浮动杆-352；浮动弹簧-353；垫圈-3531；限位环-354。

具体实施方式

由图1到图2所示，一种无人机壳体上下料方法

S100、无人机壳体自动上料至装夹装置处；

S200、无人机壳体下料，待装夹部处的无人机壳体的指示灯装配完成后，控制所述驱动机构驱动所述横向转轴转动预定角度，使所述无人机壳体脱离所述装夹部。

S100的步骤中，包括无人机壳体上料方法，用于在无人机壳体组装时将无人机壳体上料至无人机夹取装置处，包括以下步骤：

S110、将无人机壳体放置在传送带1上，以使所述传送带将所述无人机壳体传送供机械手抓取的待抓取位处；其中，所述传送带上形成有沿传送方向间隔分布的用于定位无人机壳体的定位部111；

S120、控制机械手抓取所述待抓取位处的无人机壳体，并将抓取到的无人机壳体转移至装夹装置位置处；

S130、控制所述装夹装置夹持所述无人机壳体。

在实施过程中，包括按工序顺序依次设置的设有定位部111的传送带1、自动夹取装置以及装夹装置。

其中，所述传送带上靠近所述机械手的一端形成较高位的水平区域10，位于所述水平区域10内的定位部111形成所述待抓取位，所述传送带上远离所述机械手的一端形成较低的起始位，所述S110步骤包括以下子步骤：

S111、将无人机壳体置于所述起始位处的定位部111上；

S112、由PLC控制器启动驱动装置112带动传送带1移动，并使载有无人机壳体的定位部111移动到传送带1上的水平区域10以形成所述待抓取位，在水平区域10设置的检测单元检测到无人机壳体到达时，使驱动装置暂停，传送带1暂停移动；

S113、当检测单元检测待抓取位的无人机壳体被机械手抓取时，所述PLC控制器控制所述驱动装置112继续，传动带1继续移动，转至S112步骤。

在本实施例中以四轴无人机壳体为例进行详细阐述，所述无人机壳体包括机身以及绕所述机身外周间隔分布的四条机臂，所述无人机壳体每两个相邻的所述机臂的中心线相互垂直且所述机身外周上对应于相邻两个所述机臂之间的部分向内弯弧以形成四个内弯弧面。对于所述无人机器人壳体，所述定位部111包括与每两个相邻的所述机臂形成的四个所述内弯弧面一一对应设置的四个定位块101，四个所述定位块101围合形成有供所述机身定位于其中的定位空间102，每相邻两个所述定位块101之间形成有供所述机臂向外穿出的定位通口103，每一所述定位块101的内弯弧度均与对应相邻两个所述机臂形成的所述内弯弧面相适配以贴合于对应的所述内弯弧面外。应当理解的，针对其他多轴无人机壳体，所述定位块101的数量及位置可根据不同实施例中的无人机壳体而进行调整。

具体地，在所述传送带1上设有支撑部，该支撑部包括由两个顶横柱12连接固定的第一支撑柱13和第二支撑柱14，在所述第一支撑柱13上设有第一传动轴15，在所述第二支撑柱14的上端设有与第一传动轴15处于同一平面的第二传动轴16，下端设有与第二传动轴16处于同一平面的第三传动轴17，所述第一传动轴15、第二传动轴16以及两个顶横柱12合围形成矩形的水平区域10，位于所述水平区域10内的定位部111形成机械手待抓取位。所述水平区域10处设置有用于检测无人机壳体是否到位的位置检测单元(未标示)，所述位置检测单元与所述驱动装置112电连接。所述驱动装置112设于所述水平区域10的下方，所述驱动装置112的输出轴套设有驱动轮，所述驱动轮和所述第三传动轴17之间绕设有驱动带113。当所述位置检测单元检测到所述无人机壳体到达所述水平区域10内的机械手待抓取位时，所述驱动装置112暂停驱动以使所述传送带1停止移动，以便于所述无人机壳体静止于待抓取位供机械手抓取。

所述自动夹取装置实施S120步骤，所述S120步骤包括以下子步骤：

S121、使所述抓取部位于所述待抓取位处；

S122、控制所述待抓取部抓取所述无人机壳体；

S123、控制所述机械臂旋转180度以使所述抓取部位于所述装夹装置；

S124、控制所述机械臂回转180度，以此往复以将待抓取位的无人机壳体抓取至装夹装置位置处。

具体实施结构由图2、图4到图9所示，每一所述机臂上远离所述机身的一端形成有指示灯安装孔；所述自动夹取装置包括用于固定支撑架22的底板21，在所述支撑架22上设有机盒221，在所述机盒221内的一侧固设有与PLC控制器连接的动力电机222，所述动力电机222的输出端设有主动齿223；该机盒221内的另一侧设有传动轴224，所述传动轴224的一端设有与主动齿啮合连接的传动齿225，另一端穿设出机盒221，该传动轴224的穿出端与机械臂23连接固定；在所述机械臂23上的一端嵌设有第一轴承231，所述连接架包括一端套设在第一轴承231上且水平伸出的转轴232，该转轴232的另一端设有旋转臂233，在所述旋转臂233上对应转轴232的位置处嵌设有第二轴承234，所述转轴232的伸出端套设在第二轴承234上，在所述旋转臂233上螺接有支架组。

所述支架组包括第一支架261和第二支架262，两个所述支架上均设有“L”形的台阶段，两个所述台阶段的竖直段台阶面相互贴合放置并共同与旋转臂233螺接固定。

在两个所述支架上设有抓取部，所述抓取部还包括在每个所述支架上设置的一个撑架242，所述撑架242的每个端部位置均设有一个向下伸出的空心安装套2421，在所述空心安装套2421内设有储气筒243，所述储气筒243的上端设有第一进气孔252，该储气筒243的下端设有开口；在所述空心安装套2421的一侧设有凸台244，在所述凸台244内设有与储气筒243的出气口连通的通气槽2441，该凸台244的外侧壁套设有卡套245，在所述卡套245上设有卡槽，所述第一充气囊251的开口边沿嵌设固定在环形槽内且第一充气囊251与通气槽2441连通；使用时，支架组带动第一充气囊251移动到无人机壳体的对应位置，由气管252为第一充气囊251充气，第一充气囊251膨胀后撑紧固定无人机壳体，再由机械臂23带动支架组转动并移动无人机壳体到下工序放置。

所述S121步骤中，使所述抓取部在机械臂(23)的垂直旋转过程中，一直处于竖下状态直至所述第一充气囊(251)一一对应地插设于所述指示灯安装孔中；

所述S122步骤中，控制所述第一充气囊(251)充气，所述第一充气囊(251)膨胀以撑住所述指示灯安装孔，从而防止所述无人机脱离；

所述S123步骤中，当所述抓取部位于所述装夹装置的装夹位置处时，控制所述第一充气囊(251)收缩，以使在S124步骤中，所述机械臂(23)回位时，所述第一充气囊(251)自由离开所述指示灯安装孔。

所述装夹装置实施S130步骤，其中，所述装夹部包括一用于承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部；所述S130包括以下子步骤：

S131、检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；

S132、若检测到所述无人机落入所述承载部处，控制所述夹持部夹紧所述无人机壳体。

具体实施结构由图2、图10到图14所示所述装夹装置包括底架31、设于所述底架31上且能够垂直转动的横向转轴32、设于所述底架31上与所述横向转轴32连接以用于驱动所述横向转轴32绕自身轴心转动的驱动机构以及设于所述横向转轴32上的装夹部，所述底架31上位于所述横向转轴32下方的位置处平行设置有撑板311，所述驱动机构为垂直设于所述撑板311上的步进电机341，所述步进电机341的输出端设有主动锥齿342，在所述转轴32上套设有与主动锥齿342啮合连接的从动锥齿343。

所述装夹部包括一用于承载无人机壳体的承载部以及设置于所述承载部上的用于夹持所述无人机壳体的外侧壁的夹持部，所述承载部包括与无人机壳体的机臂数量相对应的四个撑杆3311，四个所述撑杆3311的里端连接于一中心点上，外端呈辐射状向外发散；在水平面投影上，每一撑杆3311与对应的一机臂错开设置；所述夹持部包括一一对应地垂直设置于所述撑杆3311外端的夹杆3321，所述撑杆3311以及夹杆3321围合形成供无人机壳体的机身置于其中的夹持空间333，每相邻两夹杆3321之间形成供对应的机臂向外穿出的通口。

所述夹持部还包括套设于所述夹杆3321上的第二充气囊3322，所述第二充气囊3322具有中空的气槽，该第二充气囊3322的外侧设有与所述气槽3323连通的充气口。

所述装夹部通过一浮动安装结构垂直安装于所述转轴32上，所述浮动安装结构包括垂直设于所述转轴32上的安装座351、一端活动插设于所述安装座351中、另一端与所述承载部连接的浮动杆352、设于所述安装座351内以用于防止所述浮动杆352完全脱离所述安装座351的限位单元以及环设于所述浮动杆352上的浮动弹簧353。

所述安装座351包括垂直设于所述转轴32上的安装套筒3511以及设置于所述安装套筒3511内的底座3512，所述底座3512具有沿其长度方向贯通的浮动安装孔3513，所述浮动安装孔3513具有靠近所述装夹部的小直径段以及远离所述装夹部的大直径段。

所述限位单元包括环固于所述浮动杆352远离所述装夹部的一端外的限位环354，所述限位环的外径与所述浮动安装孔3513的大直径段相适配，所述限位环354的轴向长度小于所述大直径段的轴向长度，所述限位环354在所述浮动杆352的带动下沿所述大直径段轴向移动，当所述限位环354抵于所述小直径段的端面时对所述浮动杆352进行限位。

所述底座3512靠近所述装夹部的一端端面设置有与所述浮动安装孔3513同轴的环形凸台3514，所述环形凸台3514上压设有一压盖3515，所述压套3515上形成有与所述浮动安装孔3513同轴设置的供所述浮动杆352穿过的穿孔；所述压盖3515、环形凸台3514的内周面以及所述底座3512上位于所述环形凸台3514与所述浮动安装孔3513之间的端面形成一与所述浮动安装孔3513连通的装配环槽3516，所述装配环槽3516内滚动配合有若干滚珠3517，所述滚珠3517与所述浮动杆352滚动配合；所述环形凸台3514的外侧壁与安装套筒3511的内侧壁合围形成一让位环槽3518，所述压盖3515的边缘绕设有一圈延伸段35151，所述延伸段35151伸入让位环槽3518内并与所述环形凸台3514的外壁螺接固定。

在所述安装座351的下端横向设置有与所述浮动安装孔3513连通的限位孔3519，所述限位孔3519的两端分别依次贯通所述底座3512和安装套筒3511的两相对侧壁；所述限位孔3519内插设有一限位销3520，所述限位销3520用于使所述底座3512限位在所述安装套筒3511内，还用于对所述浮动杆352远离所述装夹部的一端进行浮动行程限位。

其中，所述S131步骤中，通过所述承载部处设置的压力检测单元(未标示)检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述摄取所述承载部处的图像检测单元(未标示)判断所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过承载部处设置的感应检测单元(未标示)检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述机械臂23的回转动作与预设的延时时间判定所述无人机是否落入所述承载部处的标准。

最后，实施S200步骤，其步骤内容为，控制所述驱动机构驱动所述横向转轴转动预定角度，使所述无人机壳体脱离所述装夹部。

所述S200步骤中，包括以下子步骤：

S210、控制所述横向转轴32旋转180度以使所述装夹部竖直向下；

S211、控制装夹部的第二充气囊3322收缩，使得收缩后的与无人机壳体的被夹持面形成预定间隙，从而使所述无人机壳体自由下落于下方的物料篮中。

本发明的使用原理如下：

如图1到图3所示，将所述传送带1绕设于第一传动轴15、所述第二传动轴16以及所述第三传动轴17的外表面，通过所述驱动装置112带动所述第三传动轴17转动从而带动传送带1转动，且所述传送带1的外表面固定设有用于固定所述无人机壳体的定位部111，通过所述定位部111固定所述无人机壳体，通过所述传送带1将所述无人机壳体传送至水平区域10。

如图1、图2、图4到图9所示，当所述无人机壳体传送至所述水平区域10时，通过所述水平区域10设置的位置检测单元(未标示)使得所述驱动装置短暂的停止驱动便于自动夹取装置抓取进行下一步工序，自动夹取装置将所述无人机壳体抓起后，所述驱动装置112恢复运转，具体的，在无人机壳体输送到水平区域10后，由PLC控制器(未标示)启动动力电机222，有主动齿223带动传动齿225转动，进而由传动轴224带动机械臂23转动，并使槽架242移向产品，且第一充气囊251伸入无人机壳体在对应位置预设的通孔内，此时关闭动力电机222，启动与PLC控制器连接的气泵(未标示)，由气管52给储气筒243充气，气体经通气槽2441进入第一充气囊251，第一充气囊251充气后膨胀并与产品上的通孔孔壁抵接，待第一充气囊251膨胀到一定程度时，每个撑架242上四个第一充气囊251的外壁均与对应位置通孔的孔壁抵接胀紧后，关闭气泵，同时再启动动力电机222，此时，机械臂23带动槽架242翻转升起，同时抬升产品移动，机械臂23随传动轴24同步翻转移动，把撑架242带到目的位置放下(即旋转180度到达装夹装置的位置处)；再次关闭动力电机222，并启动气泵，把第一充气囊251内的气体经气管252抽出，第一充气囊251缩小，外侧壁与产品通孔的孔壁脱离，最后，关闭气泵，启动动力电机222带动机械臂23翻转回到待命位置，如此反复操作，以实现在无硬性接触夹持的条件下完成对产品的装夹移动。

在上述操作过程中，通过所述承载部处设置的压力检测单元检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述摄取所述承载部处的图像检测单元判断所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过承载部处设置的感应检测单元检测所述无人机壳体是否落入所述承载部处；或通过所述机械臂(23)的回转动作与预设的延时时间判定所述无人机是否落入所述承载部处的标准。

需要说明的是，如图5、图7和图9所示，撑架242在整个移动过程中，由于转轴232的两端分别与机械臂23上第一轴承231的内环(未标示)，以及旋转臂233上第二轴承234的位置套接，撑架242与旋转臂233连接，旋转臂233与转轴232连接，由于轴承的外环是固定安装的，加上重力作用以及两个轴承的内环和外环(未标示)之间的相对转动，在机械臂23转动的同时，转轴232保持不转动，即撑架242始终保持初始的水平状态，这样，在翻转移动过程中，也能防止产品由于角度变化而产生瞬间冲量并与充气囊251脱离的情况发生；同时也避免了抓夹位置与产品之间产生刮擦痕，在保证产品不会受刚性接触产生抗压应力而破裂破损的条件下，还能保证产品的外观质量。

另外，在撑架242不翻转的前提下，也能避免气管252因翻转而引起缠绕，提高使用安全性，也便于下工序或其它送达位置利用相同款式的治具接收，无需再制作其它治具，节约了成本。

随后，无人机壳体移动到装夹装置的位置处，在装夹装置包括两个实施例：

第一实施例

如图1、图2、图10到图14所示，在底架31上对称嵌设有两个轴承横向转轴32的两端分别套接在对应端的轴承上，以保证受力和转动的平衡；把无人机壳体由机械臂23夹持送到撑杆311的上方，并保持水平放置到撑杆311以及夹杆321围合形成的夹持空间33中，并使无人机壳体水平伸出的机臂位置与四个撑杆311形成交错样式，这样在水平方向实现对无人机壳体的限位；另外，在放置的过程中，机械臂23先夹持无人机壳体移动到撑杆311上，并会下压撑杆311位置并同步挤压浮动弹簧53，实现放置的受力缓冲，有效保护无人机壳体的放置安全并避免了碰撞受损；为了更好地达到缓冲效果，能在浮动弹簧353的一端设有垫圈3531，所述垫圈3531与四个撑杆3311下端面的对应位置抵接，降低放料冲击形成的抗压应力的影响。

而与此同时，四个夹杆3321始终与无人机组件外侧壁的对应位置保持贴合，并形成夹持状态，待机械手离开后，无人机组件在夹杆3321的加持下保持稳定放置状态，如图11所示，无人机任意伸出端位置安装指示灯受到向下的安装力时，由于四个夹杆3321是夹持住无人机壳体外壁的，在受力方向，夹杆3321都会对无人机壳体的外壁产生阻滞作用，使得无人机壳体在受力方向不会发生转动，即不会翻落掉出，保证了指示灯安装的稳定性。

需要说明的是，限位孔3519内插设有一限位销3520，所述限位销3520用于使所述底座3512限位在所述安装套筒3511内，同时，限位销3520穿设过底座3512中部的浮动安装孔3513，在放置无人机壳体过程中，正好实现对浮动杆352在竖直方向移动的限位，减少撑杆3311的缓冲行程，保证生产转运的周期效率；同时，滚珠3517与浮动杆352外壁贴合，由于滚珠3517是曲面，与浮动杆352之间形成线面贴合，除了能保证浮动杆352的移动方向，还能减少浮动杆352的移动阻力，保持浮动杆352的移动顺畅。

在无人机壳体上安装好指示灯后，由PLC控制器(未标示)启动步进电机341转动主动锥齿342，并带动啮合连接的从动锥齿343同步转动，而从动锥齿343是套接在横向转轴32上的，故横向转轴32也随之一起同向转动，即，设在横向转轴32上的撑杆3311带着无人机壳体一起转动，转动到位的同时，操作者取出无人机壳体并放置到指定位置，目的位置也应采取对无人机壳体的保护设置，在此不再赘述；接着，PLC控制器发出指令使步进电机341反转，使撑杆3311回到待命位置，如此反复操作。

如在横向转轴32上设置两个以上的托架(如图13所示，沿横向转轴32的圆周方向均匀设有四个夹持部)，则在PLC控制器上设置好每次转动的角度值，在转运到位的同时，接料位置始终保持有承载部待命，能提高生产周转的效率；需要说明的是，当撑杆3311转到下端位置时，在重力作用下，浮动杆352要向下移动，而此时，限位环354正好抵于浮动安装孔3513小直径段的端面，对所述浮动杆352进行限位，浮动杆352不会落出底座3512。

此外，如图11所示，在浮动安装孔3513的大直径段内沿孔的圆周方向均匀设有四个隔条(未标示)，形成四个槽体结构，所述限位环354则是由四个与槽体形状相适配的板片组成，四个板片分别伸入对应位置的槽体结构中，在减少移动配合间隙的前提下，在浮动杆352的移动过程中能更好地起到稳定导向的作用。

第二实施例：

与实施例一不同的是，如图14所示，在夹杆3321上套上第二充气囊3322，当无人机壳体在装夹部放置就位的同时，给第二充气囊3322充气，气体在气槽323内带动第二充气囊322向外膨胀，使得第二充气囊3322的外壁与无人机壳体外壁的对应位置贴合抵接，一方面第二充气囊3322与第一充气囊251同样采用聚氨酯材料制成，材质柔韧，与无人机壳体外壁不产生刚性接触，既能固定无人机壳体，也不易损伤无人机壳体，另一方面，减小了无人机壳体放置位置的间隙，能减少无人机壳体表面被刮伤的概率。

需要说明的是，由于第二充气囊3322的充气口连接有气管，为了避免气管随装夹部转动形成干涉，故采用步进电机341实现固定角度的往复转动，设置两个装夹部的位置即可，同时，在装夹部的两端各设一个接料位，这样，在每一侧转运到位的同时，接料位置始终保持有装夹部待命，同样能提高生产周转的效率；也能如图13和图14所示，设置备用的装夹部位置，每次在相邻的两个装夹部的夹杆3321上套设第二充气囊3322即可。

上述与PLC控制器连接的部件，各部件的动作和行程参数均调试好后设置在PLC控制器中，以实现使用自动化，在此不再赘述。