方形钢网运输堆叠装置及控制方法

技术领域

本发明涉及钢网加工领域，特别涉及一种方形钢网运输堆叠装置及控制方法。

背景技术

现有技术中，通过设置于运输轨道的上方第一抓取手和第二抓取手实现钢网的自动堆叠。第一抓取手在水平和竖直两个方向上实现运动；第二抓取手除了在水平和竖直两个方向上实现运动外，还需要具有翻转功能。为了叠放的稳定性以及空间收纳效率，相邻的钢网是正反相对方式的，在一个典型的过程中，第二抓取手向下伸出抓取轨道上的钢网后上升并完成钢网的翻转，此时钢网朝上；第一抓取手运转到第二抓取手的上方，抓取钢网后，放置钢网到特定区域；在下一个钢网的放置过程中，则直接采用第一抓取手抓取管道上的钢网，并放置到特定区域。以上现有技术中存在若干问题，当钢网加工速度过快时，翻转堆叠速度难以适配；钢网存在转运和翻转过程，对于空间占用较大，且容易产生安全隐患。而目前市场上较多钢网产品的形状需求为方形。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种方形钢网运输堆叠装置及控制方法，旨在解决方形钢网堆叠效率较低，且存在转运和翻转过程，对于空间占用较大，且容易产生安全隐患的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种方形钢网运输堆叠装置，与方形钢网加工装置匹配设置，其特征在于，包括：

运输组件，用于转运所述方形钢网到预设位置，其中，所述预设位置为与所述方形钢网对应的方形，所述预设位置的中心为位置中心，所述方形钢网的钢筋直径为A；

旋转组件，包括第一驱动部、第二驱动部和转轴，所述第一驱动部用于驱动所述转轴在竖直方向运动，所述第二驱动部用于驱动所述转轴在水平方向上转动，所述转轴的下端连接有取放部；

转运组件，用于驱动所述旋转组件在水平面上至少进行一个维度的运动，5所述转运组件的上设置有对应所述预设位置的初始位置以及设置有对应所述方形钢网的叠放位置，其中，当所述旋转组件位于所述初始位置时，所述转轴在所述预设位置上的投影位置为旋转中心，所述旋转中心与所述位置中心之间具有偏移距离，所述偏移距离尺寸为A，且所述偏移距离垂直于所述预设位置的边；

0控制器，用于控制所述转运组件和所述旋转组件的工作。

进一步地，所述运输组件长度方向的末端设置有匹配所述预设位置的挡板结构，所述旋转组件对应所述挡板结构设置。

进一步地，对应所述挡板结构设置有的磁性固定装置，所述磁性固定装置用于吸引固定位于所述挡板结构处的所述方形钢网。

5进一步地，所述运输组件包括阵列设置的多个动力运输辊。

进一步地，所述方形钢网运输堆叠装置还包括与所述运输组件匹配的导向装置，所述导向装置包括两个侧方导向结构，所述侧方导向结构自所述运输组件的下方穿上到所述运输组件的下方。

进一步地，两个所述侧方导向结构在所述运输组件宽度方向的尺寸可调。0进一步地，所述取放部为板状的电磁铁件。

进一步地，所述偏移距离平行于所述运输组件的长度方向。

本发明还提供了一种用于上述方形钢网运输堆叠装置的控制方法，包括以下步骤：

判断所述方形钢网是否到达所述预设位置；

5若是，则控制所述第一驱动部将所述转轴驱动向所述方形钢网，并控制所述取放部抓取所述方形钢网；

控制所述转运组件将所述旋转组件从所述初始位置驱动到所述叠放位置，并按照预设规律选择是否控制所述第二驱动部对所述方形钢网进行90度旋转操作，其中，所述预设规律为间隔一个进行90度旋转操作；0控制所述第一驱动部驱动所述转轴完成叠放操作；

控制所述转运组件将所述旋转组件从所述叠放位置驱动到所述初始位置。

进一步地，所述运输组件长度方向的末端设置有匹配所述预设位置的挡板结构，所述控制器包括图像传感系统，所述图像传感系统用于判断所述方形钢网是否处于运动状态，所述判断所述方形钢网是否到达所述预设位置的步骤包括：

获取所述图像传感系统的传感信息；

通过所述传感信息判断所述方形钢网是否到达所述预设位置。

本发明提供的方形钢网运输堆叠装置及控制方法，通过旋转特性实现了方形钢网运输堆叠装置的简单化以及高效化，且对于竖直方向空间的占用较少；整体方形钢网运输堆叠装置的使用过程中，需要将方形钢网加工装置处产出的方形钢网自动转移到叠放位置处，并实现堆叠效果。

附图说明

图1是本发明旋转堆叠的介绍(第一张方形钢网)；

图2是本发明旋转堆叠的介绍(第二张方形钢网)；

图3是本发明一实施例方形钢网运输堆叠装置中方形钢网的堆叠示意图；

图4是图3的局部放大图；

图5是本发明一实施例方形钢网运输堆叠装置中旋转组件与方形钢网的结合示意图；

图6是本发明一实施例方形钢网运输堆叠装置的抓取示意图(需要进行旋转)；

图7是本发明一实施例方形钢网运输堆叠装置的转运示意图(需要进行旋转)；

图8是本发明一实施例方形钢网运输堆叠装置的运转示意图(不需要进行旋转)；

图9是本发明第二个实施例方形钢网运输堆叠装置中导向装置的匹配示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参照图1至9，本发明一实施例中，一种方形钢网运输堆叠装置，与方形钢网加工装置匹配设置，包括：

运输组件200，用于转运所述方形钢网100到预设位置，其中，所述预设位置为与所述方形钢网100对应的方形，所述预设位置的中心为位置中心，所述方形钢网100的钢筋直径为A；

旋转组件300，包括第一驱动部310、第二驱动部320和转轴330，所述第一驱动部310用于驱动所述转轴330在竖直方向运动，所述第二驱动部320用于驱动所述转轴330在水平方向上转动，所述转轴330的下端连接有取放部340；

转运组件400，用于驱动所述旋转组件300在水平面上至少进行一个维度的运动，所述转运组件400的上设置有对应所述预设位置的初始位置以及设置有对应所述方形钢网100的叠放位置，其中，当所述旋转组件300位于所述初始位置时，所述转轴330在所述预设位置上的投影位置为旋转中心，所述旋转中心与所述位置中心之间具有偏移距离，所述偏移距离尺寸为A，且所述偏移距离垂直于所述预设位置的边；

控制器，用于控制所述转运组件400和所述旋转组件300的工作。

现有技术中，通过设置于运输轨道的上方第一抓取手和第二抓取手实现钢网的自动堆叠。第一抓取手在水平和竖直两个方向上实现运动；第二抓取手除了在水平和竖直两个方向上实现运动外，还需要具有翻转功能。为了叠放的稳定性以及空间收纳效率，相邻的钢网是正反相对方式的，在一个典型的过程中，第二抓取手向下伸出抓取轨道上的钢网后上升并完成钢网的翻转，此时钢网朝上；第一抓取手运转到第二抓取手的上方，抓取钢网后，放置钢网到特定区域；在下一个钢网的放置过程中，则直接采用第一抓取手抓取管道上的钢网，并放置到特定区域。以上现有技术中存在若干问题，当钢网加工速度过快时，翻转堆叠速度难以适配；钢网存在转运和翻转过程，对于空间占用较大，且容易产生安全隐患。

参照图1-3，对于叠放的方形钢网100堆来说，实际上可以只存在两种位置状态，如所有正放的方形钢网100是对齐放置的，所有反放的方形钢网100是对齐放置的，而相邻正放的方形钢网100与反放的方形钢网100之间具有一个错位。对于一张均匀设置的方形钢网100，其在平面上旋转90度，实现的效果与翻面一致，那么再结合旋转中心与位置中心之间的偏移距离，实现错位放置。在图1和2中，圆形标记为旋转中心的示意，在图1中，转运组件400将第1个方形钢网100从预设位置处移动到堆叠位置处(其中虚线为转移前)；在图2中，堆叠前将第1个方形钢网100以旋转中心旋转90度，从而形成了错位(虚线为旋转前)，在堆叠过程中，由于第2个方形钢网100已经与第1个方形钢网100形成了错位，那么也就能实现紧密的堆叠(其中虚线为转移前)。

在本发明中，通过以上的旋转特性实现了方形钢网运输堆叠装置的简单化以及高效化，且对于竖直方向空间的占用较少。整体方形钢网运输堆叠装置的使用过程中，需要将方形钢网加工装置处产出的方形钢网100自动转移到叠放位置处，并实现堆叠效果。具体的，转运组件400只需要能实现一维线性运动即可(从初始位置到叠放位置)，具体可以通过电机、液压或者气压等方式实现。转运组件400可以固定于外部基础结构或者具有匹配的支架。

当方形钢网100被运输组件200输送到预设位置时，处于初始位置的旋转组件300通过第一驱动部310驱动转轴330向下运动，此时取放部340可以取得方形钢网100；然后第二驱动部320可以根据规律选择是否驱动转轴330转过90度，转运组件400将旋转组件300从预设位置移动到叠放位置处；通过第一驱动部310驱动转轴330在竖直方向上进行运动，从而完成叠放功能。以上取放部340取得方形钢网100后，进行的旋转、水平方向运动以及竖直方向运动可以同步进行，从而提升整体的运转效率。在以上的过程中，抓取以及放置的时间以及位置的选择可以在控制器中预先设定，如控制器为PLC类型的，也可以是以智能识别的方式，此时控制器则需要包含有视觉传感器等结构从而实现智能控制。相邻两个方形钢网100的转运过程中，旋转组件300抓取以及放置方形钢网100的位置是一致的，通过以上间隔进行旋转方形钢网100的特性，就能实现相邻方形钢网100的错位摆放。取放部340的抓取和放置方式可以是夹取或者磁性吸取等。以上旋转中心偏离位置中心的方向可以是偏移向预设位置四个边中的任意一个，偏移方向的差异只会改变方形钢网100在叠放位置处的叠放规律。

以抓取以及放置方形钢网100的时间以及位置预先设定为例，首先设定相邻的两个方形钢网100中的一个旋转组件300对其进行旋转90度操作，从而实现堆叠效果；经过一定时间间隔后，方形钢网100到达预设位置，旋转组件300抓取方形钢网100后，转运组件400将旋转组件300从初始位置驱动到堆叠位置，旋转组件300放下方形钢网100即可被驱动回到初始位置，其中方形钢网100的旋转操作可以在从初始位置到叠放位置的过程中同步进行。

需要特别说明的是，当钢网形状要求不再是方形时，旋转组件300与转运组件400能作为现有技术中前文所述的第一抓取手的功能。

参照图1-8，在一个实施例中，所述运输组件200长度方向的末端设置有匹配所述预设位置的挡板结构600，所述旋转组件300对应所述挡板结构600设置。

通过上述的挡板结构600，方形钢网100被运输组件200传送到该位置处，方形钢网100被挡板结构600所限制，那么方形钢网100的位置准确，此时旋转组件300对于方形钢网100的抓取位置准确，旋转组件300对于方形钢网100转运过程的准确性提升。以上挡板结构600可以是对应运输组件200的一个或者多个挡板，那么当方形钢网100被输送到挡板处时，方形钢网100的位置被限定。

在一个实施例中，对应所述挡板结构600设置有的磁性固定装置，所述磁性固定装置用于吸引固定位于所述挡板结构600处的所述方形钢网100。

以上磁性固定装置可以是永磁体或者电磁体，当是电磁体时，磁性固定装置的工作可以与旋转组件300相协调(旋转组件300抓取时电磁体断电)；当是永磁体时，旋转组件300的抓取力需要大于磁性固定装置的吸附力。磁性固定装置可以辅助挡板结构600进一步限定方形钢网100的位置发生变化，从而保障旋转组件300的工作准确。

参照图1-8，在一个实施例中，所述运输组件200包括阵列设置的多个动力运输辊210。

动力运输辊210绝大多数情况下，都是金属材质，从而运输方形钢网100受到损伤的可能性降低；动力运输辊210之间的间隙能被方形钢网运输堆叠装置所利用(比如一些辅助结构可以设置于动力运输辊210的下方，辅助结构的部分可以在动力运输辊210之间的间隙内实现上下伸缩)。

参照图9，在一个实施例中，所述方形钢网运输堆叠装置还包括与所述运输组件200匹配的导向装置500，所述导向装置500包括两个侧方导向结构510，所述侧方导向结构510自所述运输组件200的下方穿上到所述运输组件200的下方。

通过导向装置500，方形钢网100在运输组件200上的运动位置更加准确，对于旋转组件300的工作是有利的。设置于下方节约了空间的利用，也使得运输组件200上方的空间得以释放。在本实施例中，导向装置500固定于动力运输辊210的底座上。

在一个实施例中，两个所述侧方导向结构510在所述运输组件200宽度方向的尺寸可调。

通过以上两个侧方导向结构510可调节的特性，能适配不同尺寸的方形钢网100。侧方导向结构510之间宽度尺寸的调整可以是手动或者电驱的。

在一个实施例中，所述取放部340为板状的电磁铁件。

那么对于不等同尺寸的方形钢网100，无需针对性调整取放部340，板状的电磁铁件均能匹配。具体在工作过程中，当方形钢网100被运转到预设位置后，处于初始位置的旋转组件300通过第一驱动部310驱动转轴330向下运动，此时电磁铁件通电吸取方形钢网100；转运组件400将旋转组件300从预设位置移动到叠放位置处后；通过第一驱动部310驱动转轴330在竖直方向上进行运动，此时电磁铁件断电放下方形钢网100。

在一个实施例中，所述偏移距离平行于所述运输组件200的长度方向。

一般来讲方形钢网100中心位置与运输组件200的中心位置重合，也就是无法对预设位置进行垂直于运输组件200的长度方向的移动。假设偏移距离垂直于运输组件200的长度方向，则面对不同尺寸型号的方形钢网100时，需要将转运组件400的预设位置在垂直于运输组件200的长度方向上进行一定的调整，从而能满足偏移距离尺寸为A。但是在本实施例中，偏移距离平行于运输组件200的长度方向，则面对不同尺寸型号的方形钢网100时，只需要将运输组件200上的预设位置在平行于运输组件200的长度方向上进行一定的调整即可，免去了对转运组件400的调整。例如，预设位置的实现通过一些定位结构实现(方形钢网100运转到定位结构处被限制住)，那么以上预设位置在平行于运输组件200的长度方向的调整通过对定位结构进行一定的调整即可。

本发明还提供了一种用于上述方形钢网运输堆叠装置的控制方法，包括以下步骤：

判断所述方形钢网100是否到达所述预设位置；

若是，则控制所述第一驱动部310将所述转轴330驱动向所述方形钢网100，并控制所述取放部340抓取所述方形钢网100；

控制所述转运组件400将所述旋转组件300从所述初始位置驱动到所述叠放位置，并按照预设规律选择是否控制所述第二驱动部320对所述方形钢网100进行90度旋转操作，其中，所述预设规律为间隔一个进行90度旋转操作；

控制所述第一驱动部310驱动所述转轴330完成叠放操作；

控制所述转运组件400将所述旋转组件300从所述叠放位置驱动到所述初始位置。

通过以上的控制方法，高效简洁的实现了对于方形钢网运输堆叠装置。控制器判断方形钢网100是否被运输组件200输送到预设位置(以上判断可以是传感式的或者时间式等)；处于初始位置的旋转组件300被第一驱动部310驱动转轴330向下运动，此时取放部340可以取得方形钢网100；然后根据规律第二驱动部320可以被选择是否驱动转轴330转过90度；转运组件400将旋转组件300从预设位置移动到叠放位置处；通过第一驱动部310驱动转轴330在竖直方向上进行运动，从而完成叠放功能。

在一个实施例中，所述运输组件200长度方向的末端设置有匹配所述预设5位置的挡板结构600，所述控制器包括图像传感系统，所述图像传感系统用于判断所述方形钢网100是否处于运动状态，所述判断所述方形钢网100是否到达所述预设位置的步骤包括：

获取所述图像传感系统的传感信息；

通过所述传感信息判断所述方形钢网100是否到达所述预设位置。

0在本实施例中，提供了一种高效简单的方式实现了判断方形钢网100是否

到达预设位置。具体的，当方形钢网100被挡板结构600阻挡时，意味着已到达预设位置，那么此时方形钢网100不再运动，图像传感系统获得了以上的方形钢网100不再运动的状态，并将传感信息传输给控制器。

综上所述，本发明提供的方形钢网运输堆叠装置及控制方法，通过旋转5特性实现了方形钢网运输堆叠装置的简单化以及高效化，且对于竖直方向空

间的占用较少；整体方形钢网运输堆叠装置的使用过程中，需要将方形钢网加工装置处产出的方形钢网100自动转移到叠放位置处，并实现堆叠效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，

凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接0或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。