智能辅助驾驶设计方法、预警方法、辅助系统及显示界面

技术领域

本申请属于智能辅助驾驶技术领域，具体涉及一种智能辅助驾驶设计方法、预警方法、辅助系统及显示界面。

背景技术

为了让驾驶员能够清楚直观了解到车辆周围环境而提高行车安全性，当前仪表高级辅助驾驶应用场景一直存在，通过雷达传感器模块和集成的算法，可以识别车身周围一定数量的障碍物，比如：轿车、卡车、锥桶、护栏、摩托车、行人等。但无法针对存在危险的障碍物进行标识，需要驾驶员自己进行目测识别，这就容易导致因未能及时的识别到危险障碍物而引起的误操作导致的碰撞或划伤。尤其是针对近距离的障碍物，由于视线受阻且距离太短等多种因素，很难避免故障发生。

发明内容

针对上述现有技术的缺陷，本申请提出一种智能辅助驾驶设计方法、预警方法、辅助系统及显示界面，通过获取检测单元的检测结果，计算目标对象与车主的相对位置，并获取目标对象的预设模型，根据所述相对位置将所述预设模型加载至显示图层，当本车存在危险时，对距离本车最近的所述相对位置进行一预设比例放大显示，同时将当前显示界面切换至以最近的目标对象为中心的视角，能大大提高车辆行驶的安全性，提供驾驶员更加直观的预警提示，提醒更加充分，避免因障碍物提示不直观引起的交通事故，保障驾驶员安全。

为实现上述目的，本申请提供一种智能辅助驾驶设计方法，包括：

S1：获取检测单元的检测结果；

S2：根据所述检测结果计算目标对象与本车的相对位置；

S3；根据所述检测结果获取目标对象的预设模型；

S4：根据所述相对位置将所述预设模型加载至显示图层，当本车存在危险时，对距离本车最近的所述预设模型进行一预设比例放大显示，以提醒驾驶员。

本申请通过对危险目标对象在显示界面上的模型按一预设比例放大显示，同时将当前显示界面切换至以最近的目标对象为中心的视角，以达到对驾驶员的预警提示，可以大大提高车辆行驶的安全性，可以提供驾驶员行车过程中周围目标对象直观预警，减少交通事故的发生。

其中，所述检测结果包括目标对象坐标和目标对象类型；

所述步骤S2，具体为：

以本车为坐标原点，计算所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离。

所述步骤S3，具体为：

S31：在数据库中建立目标对象类型和对应的预设模型之间的映射关系表；

S32：根据所述目标对象类型，在映射关系表中查询，获得对应的预设模型的ID；

S33：根据预设模型的ID，从数据库中读取对应的模型数据；

所述模型数据至少包括目标对象的几何形状、纹理贴图、材质属性和物理特性。

通过步骤S2~S3可以计算目标对象相对于所述坐标原点的角度和距离以及目标对象所对应的预设模型，以保证后续目标对象模型在显示图层位置的准确性。

进一步地，所述显示图层为二级或多级图层；

所述将所述预设模型加载至显示图层，具体为：

将本车加载至第一显示图层；

根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，将所述目标对象模型加载至第二显示图层，或将所述目标对象模型一一加载至多个不同图层；

将所述第一显示图层作为底层图层，将所述第二显示图层或所述多个不同图层依次叠加至所述第一显示图层以得到最终的显示图层。

优选地，所述显示图层为单层图层；

所述将所述预设模型加载至显示图层，还包括：

将本车加载至所述单层图层，根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，将所述目标对象模型逐一加载至所述单层图层中，以得到最终的显示图层。

将本车模型与目标对象模型加载到最终的显示图层，进而直观的提示驾驶员周围目标对象状况，避免发生交通事故。

进一步地，所述对距离本车最近的所述预设模型进行一预设比例放大显示，具体为：

判断所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离是否小于安全距离，若小于安全距离，判断本车存在危险，否则，判断不存在危险；

仅当本车存在危险时，将距离本车最近的所述预设模型按一预设比例放大并进行提示。

检测当前车辆与目标对象的实时距离并进行危险提示，可以提示驾驶员在当前行驶中需要注意的危险目标物，避免发生碰撞。

为了解决上述目的，本申请还提出一种智能辅助驾驶预警方法，所述预警方法包括：

获取检测单元的检测结果；

根据所述检测结果，计算目标对象与本车的相对位置；所述相对位置包括目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离；

根据目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离，判断本车存在危险时，将距离本车最近的目标对象所对应的预设模型按一预设比例放大并进行提示。

还包括：

根据所述目标对象相对于所述坐标原点的角度，将当下显示界面切换至以最近的目标对象为中心的视角。

通过对显示界面上危险目标预设模型按一预设比例放大并进行提示和将当下显示界面切换至以最近的目标对象为中心的视角，进一步辅助驾驶员躲避障碍物，可以在一定程度上降低因危险目标对象提示不直观导致车辆与目标对象的碰撞。

为了解决上述目的，本申请还提出一种智能辅助系统，优选地，所述辅助系统包括：

采集单元：与检测单元连接以获取目标对象的检测结果；

计算单元：用于根据所述检测结果计算目标对象与本车的相对位置，即以本车为坐标原点，计算所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离；

判断单元：根据目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离，判断本车是否存在危险；

预警单元：当本车存在危险时，将距离本车最近的目标对象所对应的预设模型按一预设比例放大并进行提示。

为了解决上述目的，本申请还提出一种显示图层，优选地，所述显示图层包括：

所述显示图层为二级或多级图层；

其中第一显示图层用于显示本车模型，根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，第二显示图层用于显示所述目标对象模型或多个不同图层用于分开显示每个所述目标对象模型；

以所述第一显示图层作为底层图层，将所述第二显示图层或所述多个不同图层依次叠加至所述第一显示图层以得到最终的显示图层。

优选地，所述显示图层还包括所述显示图层为单层图层；

其中所述单层图层显示本车模型，将所述目标对象模型根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，逐一加载至所述单层图层中，以得到最终的显示图层。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

本申请通过获取检测单元的检测结果，计算目标对象与本车的相对位置，包括所述目标对象的坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，获取目标对象的预设模型，将所述预设模型加载至显示图层，在本车遇到危险时，对距离本车最近的所述预设模型进行一预设比例放大显示并标红，以对驾驶员进行预警提示，可以提高驾驶过程中的安全性，避免驾驶员因为注意到危险目标物而造成碰撞事故的发生，同时，当本车遇到危险时，将当下显示界面切换至以最近的目标对象为中心的视角，解决了现有技术中因车身周围危险目标对象提醒不够充分和观察视角不直观造成的交通事故的技术问题，大大提示车辆行驶安全性。

附图说明

图1为一实施例中智能辅助驾驶设计方法流程图。

图2为一实施例中智能辅助驾驶场景图。

图3为一实施例中智能辅助驾驶预警场景图。

图4为一实施例中智能辅助系统流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例对技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一：

如附图1所示，在一实施例中，提供一种智能辅助驾驶设计方法，该方法可用于获取检测单元的检测结果，根据所述检测结果计算目标对象与本车的相对位置，根据所述检测结果获取目标对象的预设模型，根据所述相对位置将所述预设模型加载至显示图层，当本车存在危险时，对距离本车最近的所述预设模型进行一预设比例放大显示，以提醒驾驶员。该方案具体包括：

获取检测单元的检测结果；

本步骤中，所述检测结果包括目标对象坐标。在一实施例中，通过ADAS高级辅助驾驶系统，启动雷达模块，获取车身周围目标对象数据，获取目标对象坐标。如附图2所示，雷达A、B、C、D向四周发射电磁波，假如车辆前进方向存在两个目标对象A和B，通过雷达模块和内部集成的算法，可以识别目标A为小轿车，目标B为卡车，目标对象A相对于距离最近的雷达A坐标为（-2.5,5）单位为米/m，目标物B距离最近的雷达B的坐标是（3,10）单位为米/m。

根据所述检测结果计算目标对象与本车的相对位置，具体为：

以本车为坐标原点，计算所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离。

在一实施例中，如雷达A识别到的目标A坐标为（-2.5,5），雷达B识别到的目标B坐标为（3,10），可以通过勾股定理计算，目标对象A距离雷达A的距离为7.5米，同理，计算目标对象B距离雷达B的距离约为10.44米，以上两个值就是距离自车车身的距离；假如自车是SUV，车长4.2米，车宽1.7米，规定以车中心处为坐标轴原点坐标（0,0），假如雷达A的安装位置为（-2.1,0.85），雷达B的安装位置为（2.1,0.85），可以知道目标对象A在车中心处坐标轴的坐标为（-4.68，5.85），目标对象B的坐标为（5.1,10.85），可以利用反三角函数计算，求出目标对象A与自车中心处的弧度约为：0.904473，换算成角度约为51.522度，目标对象B与自车中心处的弧度约为2.12745，换算成角度约为121.894度。

根据所述检测结果获取目标对象的预设模型。

所述检测结果还包括目标对象类型。

S31：在数据库中建立目标对象类型和对应的预设模型之间的映射关系表；

S32：根据所述目标对象类型，在映射关系表中查询，获得对应的预设模型的ID；

S33：根据预设模型的ID，从数据库中读取对应的模型数据；

所述模型数据至少包括目标对象的几何形状、纹理贴图、材质属性和物理特性。

在一实施例中，通过ADAS高级辅助驾驶系统，启动雷达模块，获取车身周围目标对象数据，识别目标对象类型，如雷达识别到目标对象类型为卡车，根据数据库中建立的目标对象类型和对应的预设模型之间的映射关系表，查询所述卡车对应的预设模型的ID，根据所述卡车对应的预设模型的ID从数据库中至少读取卡车的几何形状、纹理贴图、材质属性和物理特性。

根据所述目标对象类型在ADAS高级辅助驾驶系统数据库中获取对应的预设模型。

根据所述相对位置将所述预设模型加载至显示图层。

优选地，所述显示图层为二级或多级图层。

所述将所述预设模型加载至显示图层，具体为：

将本车加载至第一显示图层；

根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，将所述目标对象模型加载至第二显示图层，或将所述目标对象模型一一加载至多个不同图层；

将所述第一显示图层作为底层图层，将所述第二显示图层或所述多个不同图层依次叠加至所述第一显示图层以得到最终的显示图层。

需要说明的是，其中，在一实施例中，将所述第二显示图层或所述多个不同图层依次叠加至所述第一显示图层以得到最终的显示图层，所述第二显示图层上的所述目标对象模型或所述多个不同图层上的所述目标对象模型按所述目标对象与本车的距离关系依次叠加，所述目标对象模型从近到远依次加载到以所述第一显示图层作为的底层图层上，形成最终的显示图层。

在另一实施例中，将所述第二显示图层或所述多个不同图层依次叠加至所述第一显示图层以得到最终的显示图层，所述第二显示图层上的所述目标对象模型或所述多个不同图层上的所述目标对象模型按所述目标对象与本车的角度关系依次叠加，以本车正东方向为零度角，角度逆时针增加，所述目标对象模型从所述角度小到大依次加载到以所述第一显示图层作为的底层图层上，形成最终的显示图层。

优选地，所述显示图层为单层图层。

所述将所述预设模型加载至显示图层，还包括：

将本车加载至所述单层图层，根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，将所述目标对象模型逐一加载至所述单层图层中，以得到最终的显示图层。

当本车存在危险时，对距离本车最近的所述预设模型进行一预设比例放大显示，以提醒驾驶员。

如附图3所示，在一实施例中，判断目标对象A和目标对象B的坐标相对于自车中心处的距离是否小于安全距离，若小于安全距离，判断本车存在危险，否则，本车不存在危险；仅当本车存在危险时，将距离本车最近的所述预设模型按一预设比例放大并进行提示。其中，所述预设比例包括但不限于百分之五十，百分之百，所述提示包括但不限于对距离本车最近的所述预设模型进行标红处理。

实施例二：

本申请还提供一种智能辅助驾驶预警方法，所述预警方法包括：

获取检测单元的检测结果；

根据所述检测结果，计算目标对象与本车的相对位置；所述相对位置包括目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离；

根据目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离，判断本车存在危险时，将距离本车最近的目标对象所对应的预设模型按一预设比例放大并进行提示。

根据所述目标对象相对于所述坐标原点的角度，将当下显示界面切换至以最近的目标对象为中心的视角。

在一实施例中，若以Kanzi Studio为例，FOV视野值通常设置为45，一般把计算得到的角度值作为参数传入，调整Render Transformation平移旋转缩放矩阵属性中的Rotation Y即可实现摄像头角度偏移效果。在又一实施例中，假如目标物距离车身的距离小于8米即定义为危险目标物，若目标物A距离车身的距离为7.5米，即可定义为危险目标物，需要把3D摄像头转向它，并且通过调节目标物3D模型的Render Transformation属性中Scales X，Scales Y及Scales Z大小，实现切换不同3D模型和放大危险目标物3D模型的功能。此外对于危险目标物的预警提示包括3D摄像头转向危险目标物和放大危险目标物3D模型但不限于改变危险目标物3D模型的颜色，出现语音提示，危险弹窗等效果。

实施例三：

如附图4所示，本申请还提供一种智能辅助系统，所述辅助系统包括：

采集单元：与检测单元连接以获取目标对象的检测结果。

通过采集安装在车辆上的雷达检测模块检测得到的检测结果

计算单元：用于根据所述检测结果计算目标对象与本车的相对位置，即以本车为坐标原点，计算所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离。

通过所述检测结果计算目标对象的坐标相对于本车中心点坐标的角度和距离，用于后续目标对象预设模型的放大提示和显示界面视角的切换。

判断单元：根据目标对象坐标相对于所述坐标原点的距离，判断本车是否存在危险。

判断所述目标对象相当于所述坐标原点的距离是否小于安全距离，若小于安全距离，判断本车危险，否则，判断本车不存在危险。

预警单元：当本车存在危险时，将距离本车最近的目标对象所对应的预设模型按一预设比例放大并进行提示。

实施例四：

本申请还提供一种显示界面，

优选地，包括所述显示图层为二级或多级图层。

其中第一显示图层用于显示本车模型，根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，第二显示图层用于显示所述目标对象模型或多个不同图层用于分开显示每个所述目标对象模型；

以所述第一显示图层作为底层图层，将所述第二显示图层或所述多个不同图层依次叠加至所述第一显示图层以得到最终的显示图层。

优选地，所述显示图层为单层图层。

其中所述单层图层显示本车模型，将所述目标对象模型根据所述目标对象坐标相对于所述坐标原点的角度和距离，逐一加载至所述单层图层中，以得到最终的显示图层。

综上所述，本申请提供一种智能辅助驾驶设计方法、预警方法、辅助系统及显示界面，通过所述设计方法设计出关于本车和目标对象预设模型的显示图层，当本车存在危险时，对距离本车最近的相对位置的目标对象模型进行一预设比例放大显示，以对驾驶员预警；同时，所述预警方法通过获取检测单元的检测结果，根据所述检测结果计算目标对象与本车的相对位置，根据所述检测结果获取目标对象的预设模型，根据所述相对位置将所述预设模型加载至显示图层，当本车存在危险时，对距离本车最近的所述预设模型进行一预设比例放大显示，同时将显示界面的视角切换至以最近的目标对象为中心，能大大提高车辆行驶的安全性，提供驾驶员更加直观的预警提示，提醒更加充分，避免因障碍物提示不直观引起的交通事故，保障驾驶员安全。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并不是意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然对本申请的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。