工件拾取方法及工件拾取系统

技术领域

本说明书对工件拾取方法及工件拾取系统进行公开。

背景技术

以往，提出有如下的装置：通过拍摄部来拍摄以散置状态被供给至供给工作台的工件，选定能够拾取的工件并使机器人进行拾取。例如，在专利文献1中，成为能够使作为供给工作台的板的整体均匀地振动的结构，通过振动使工件分散于板的整个面后使机器人进行拾取，由此有效地利用板的整个面而高效地拾取工件。

现有技术文献

专利文献1：WO2019/097650A1

发明内容

发明所要解决的课题

在此，有时供给工作台(板)比与拍摄部的视角对应的拍摄范围大。在该情况下，若与供给工作台匹配地使用拍摄范围较大的拍摄部，则缺乏通用性而在成本方面不利。另外，也可以在基于拍摄范围对供给工作台进行分割而得到的多个区域中拍摄图像，将拍摄到的各图像结合而制作整体的图像，但图像处理的负担增加。因此，想到在各区域进行针对每个区域拍摄图像而拾取工件的处理，但存在拍摄根据工件的分散的状况不同而不存在工件的区域的情况等，处理效率有可能下降。

本公开的主要目的在于高效地从比拍摄部的拍摄范围大的供给工作台拾取工件。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本公开的第一工件拾取方法是拾取以散置状态被供给至供给工作台的工件的工件拾取方法，上述供给工作台比与拍摄部的视角对应的拍摄范围大，上述工件拾取方法包含如下的步骤：步骤(a)，在基于上述拍摄范围对上述供给工作台进行分割而得到的多个区域中的各区域进行拾取处理，在上述拾取处理中基于由上述拍摄部拍摄上述区域而得到的图像来选定能够拾取的工件并使拾取部进行拾取；步骤(b)，针对每个上述区域来取得在上述拾取处理后残存的工件的剩余数量；步骤(c)，基于每个上述区域的工件的剩余数量，重新向上述供给工作台供给工件并进行用于使工件块散开的散开动作或者在不重新供给工件的情况下进行上述散开动作；及步骤(d)，在上述拾取处理后所取得的每个上述区域的工件的剩余数量最多的最多区域，进行上述散开动作之后的上述拾取处理。

在本公开的第一工件拾取方法中，基于在拾取处理后残存的每个区域的工件的剩余数量，重新向供给工作台供给工件并进行散开动作或者在不重新供给工件的情况下进行散开动作。另外，在拾取处理后的最多区域中，进行散开动作之后的拾取处理。散开动作之前是最多区域的区域在散开动作之后工件也比较多的可能性高，因此，能够防止进行能够拾取的工件较少的区域的拾取处理等效率较差的处理、拍摄不存在工件的区域的图像等不必要的处理。因此，能够高效地从比拍摄部的拍摄范围大的供给工作台拾取工件。

附图说明

图1是表示作业系统10的结构的概略的结构图。

图2是表示作业系统10的电连接关系的框图。

图3是表示相机45的拍摄范围FC与供给工作台25之间的关系的说明图。

图4是表示作业处理程序的一个例子的流程图。

图5是表示工件拾取处理的一个例子的流程图。

图6是表示工件的剩余数量R的变化的一个例子的说明图。

图7是表示变形例的作业处理程序的流程图。

具体实施方式

接下来，使用附图来对本公开的实施方式进行说明。图1是表示作业系统10的结构的概略的结构图。图2是表示作业系统10的电连接关系的框图。另外，图1中，左右方向是X轴方向，前后方向是Y轴方向，上下方向是Z轴方向。

如图1、图2所示，作业系统10具备：工件供给装置20(20A、20B)、托盘输送装置30、作业机器人40、相机45及控制装置50。作业系统10使用作业机器人40进行工件的拾取放置等预定作业。例如，作业系统10的作业机器人40进行如下的作业：拾取以散置状态被供给的螺栓B(第一工件)并使头部向下而以直立姿势配置在托盘T上，拾取以散置状态被供给的垫圈W(第二工件)并将该垫圈W配置为插入托盘T上的螺栓B的螺纹部(棒状部)。另外，作业系统10不限于拾取放置，例如，拾取工件并安装于对象物等使作业机器人40依次拾取所供给的工件即可。

在本实施方式的作业系统10中，作为工件供给装置20而具备供给螺栓B的第一工件供给装置20A和供给垫圈W的第二工件供给装置20B。第一工件供给装置20A与第二工件供给装置20B是同一结构，因此，以下仅说明工件供给装置20。另外，工件供给装置20可以是除了供给螺栓B、垫圈W等各种机械元件之外还供给各种电子元件等工件的装置。另外，作业系统10不限于具备两个工件供给装置20A、20B，也可以具备一个工件供给装置20。另外，作业系统10也可以具备与工件供给装置20的数量对应的作业机器人40。

工件供给装置20具备：将由作业者、未图示的补给机器人投入的工件向前方输送的进给部22；以能够供作业机器人40拾取工件的方式配置的供给工作台25；及使供给工作台25上下振动的振动装置26(参照图2)。

进给部22具有第一倾斜部22a、第二倾斜部22b、第三倾斜部22c，具备使第二倾斜部22b上下升降的升降装置23(参照图2)。第一倾斜部22a、第二倾斜部22b、第三倾斜部22c从后方以该顺序设置，均以朝向前方下侧而下降的方式倾斜。第二倾斜部22b在升降装置23非工作时位于升降范围的下端而上表面与第一倾斜部22a的上表面连续，在升降装置23工作时位于升降范围的上端而上表面与第三倾斜部22c的上表面连续。第三倾斜部22c设置为前端向供给工作台25的后端的上方延伸。虽省略图示，但设置有从第二倾斜部22b的后端向下方延伸的后壁，即便第二倾斜部22b上升，第一倾斜部22a上的工件也被第二倾斜部22b的后壁阻挡。另外，设置有从第三倾斜部22c的后端向下方延伸的后壁，位于下端的第二倾斜部22b上的工件被第三倾斜部22c的后壁阻挡。

被投入至工件供给装置20的工件在第一倾斜部22a上向前方下侧流动，滞留在第二倾斜部22b上。当通过升降装置23的工作而上升了的第二倾斜部22b的上表面与第三倾斜部22c的上表面连续时，滞留在第二倾斜部22b上的工件向第三倾斜部22c流动而落下至供给工作台25。这样，工件供给装置20将工件以散置状态供给至供给工作台25上，能够使作业机器人40拾取供给工作台25上的工件。另外，工件供给装置20通过驱动振动装置26，能够对供给工作台25上的工件给予振动而散开(拆解)工件块。将该动作称为散开动作。

托盘输送装置30具有在前后方向(Y轴方向)上隔开间隔并在左右方向(X轴方向)上架设的一对传送带32。托盘输送装置30通过传送带32的驱动而将托盘T输送至作业机器人40的作业区域。

作业机器人40具备例如垂直多关节型的机器人臂42和以可拆装的方式安装于机器人臂42的末端连杆的末端执行器44。末端执行器44是拾取工件的部件，由电磁卡盘、机械卡盘、吸嘴等构成，与工件的形状、材料匹配地适当地选择。

另外，在机器人臂42还安装有拍摄图像的相机45。相机45具备单焦点透镜，且视角恒定。该相机45为了识别被供给至供给工作台25的工件的位置、数量、姿势而拍摄该工件，或者为了识别由托盘输送装置30输送的托盘T的位置而拍摄该托盘T。

图3是表示相机45的拍摄范围FC与供给工作台25之间的关系的说明图。图3中，由实线示出从上方观察的供给工作台25的区域，由虚线示出拍摄范围FC。另外，例示多个垫圈W被供给至供给工作台25上的状态。拍摄范围FC是基于相机45的视角而决定在供给工作台25上的范围，在本实施方式中，与将供给工作台25分割为左右两个而得到的区域大致一致。因此，为了通过相机45拍摄供给工作台25的全区域而需要两次拍摄。即，相机45需要在通过机器人臂42的工作而位于第一区域(例如左侧区域)的上方的状态下拍摄第一区域，在通过机器人臂42的工作而位于第二区域(例如右侧区域)的上方的状态下拍摄第二区域。

如图2所示，控制装置50作为以CPU51为中心的微处理器而构成，除了具备CPU51之外，还具备存储各种控制程序的ROM52、被用作作业区域的RAM53、存储各种数据的HDD54、未图示的输入输出端口等。向控制装置50输入来自工件供给装置20、托盘输送装置30、作业机器人40具备的未图示的传感器等的检测信号、由相机45拍摄到的图像等。另外，从控制装置50输出对于工件供给装置20、托盘输送装置30、作业机器人40(机器人臂42和末端执行器44)、相机45等的控制信号。

接下来，对这样构成的作业系统10的动作特别是拍摄供给工作台25上的工件并选定能够拾取的工件并由作业机器人40拾取该工件时的处理进行说明。图4是表示作业处理程序的一个例子的流程图。另外，作为作业处理的一个例子，说明将供给工作台25的左侧区域作为第一区域并将右侧区域作为第二区域来拾取垫圈W时的处理。

在图4的作业处理程序中，控制装置50的CPU51首先控制作业机器人40，以使相机45向第一区域的拍摄位置移动(S100)，并执行第一区域的工件拾取处理(S105)。若第一区域中的工件拾取处理结束，则CPU51控制作业机器人40，以使相机45向第二区域的拍摄位置移动(S110)，并执行第二区域的工件拾取处理(S115)。以下，对S105和S115的工件拾取处理进行说明。图5是表示工件拾取处理的一个例子的流程图。另外，虽处理的对象区域不同但S105与S115的工件拾取处理是相同的处理，因此，使用共用的流程图来进行说明。

在图5的工件拾取处理中，CPU51首先控制相机45，以拍摄对象区域的图像(S200)。在S105的情况下，拍摄第一区域的图像，在S115的情况下，拍摄第二区域的图像。接下来，CPU51处理拍摄到的图像并识别工件数和位置等(S205)。另外，在拾取对象的工件为螺栓B等的情况下，还一起识别工件的姿势等。接着，CPU51判定是否存在能够拾取的工件(S210)。在S210中，例如，由于其他工件不重叠，且周围不接近其他工件、供给工作台25的周壁，所以能够由机械卡盘等末端执行器44把持的工件能够拾取。CPU51若判定为存在能够拾取的工件，则拾取工件并配置于预定部位(S215)，将拾取数增加值1(S220)，返回S210。另外，在垫圈W的情况下，在S215中，以如上述那样插入螺栓B的螺纹部的方式配置。

另外，CPU51若在S210中判定为不存在能够拾取的工件，则存储工件的剩余数量R(S225)，并使工件拾取处理结束。工件的剩余数量R通过从在S205中识别出的工件数减去在S220中增加的工件的拾取数而求出。另外，将在S105的第一区域的工件拾取处理中存储的剩余数量R设为剩余数量R1，将在S115的第二区域的工件拾取处理中存储的剩余数量R设为剩余数量R2。

图6是表示工件的剩余数量R的变化的一个例子的说明图。图6的(a)示出从图3的状态执行了S105的第一区域(左侧区域)的工件拾取处理之后的状态，例如第一区域的剩余数量R1成为值6。另外，图6的(b)示出从图6的(a)的状态执行了S115的第二区域(右侧区域)的工件拾取处理之后的状态，例如第二区域的剩余数量R2成为值8。

在图4的作业处理程序中，CPU51当执行了S115的工件拾取处理，作为剩余数量R的总数量S而计算出总数量Sa(S120)。总数量Sa是在各区域中执行了工件拾取处理之后残存在供给工作台25上的工件的总数，成为第一区域的剩余数量R1和第二区域的剩余数量R2之和。另外，图6的例子中，成为值14(图6的(b))。接着，CPU51判定总数量Sa是否为预定数量Sref以上(S125)。预定数量Sref可以是作业者能够根据供给工作台25的大小、工件的种类等而适当地设定的值，也可以是固定值。CPU51若判定为总数量Sa为预定数量Sref以上，则残留比较多的工件，因此，控制工件供给装置20，以使在不重新向供给工作台25供给工件的情况下进行供给工作台25上的工件的散开动作(S130)，并进入S140。另一方面，CPU51若判定为总数量Sa不是预定数量Sref以上且不足Sref，则控制工件供给装置20，以使重新向供给工作台25供给工件之后进行工件的散开动作(S135)，并进入S140。

接下来，CPU51在计算总数量S(Sa或后述的Sb)时判别剩余数量R较多的多数区域与剩余数量R较少的少数区域(剩余数量Rf)(S140)。在图6的例子中，第二区域的剩余数量R2比第一区域的剩余数量R1多(图6的(b))，因此，第二区域成为多数区域，第一区域成为少数区域。另外，CPU51在S140中，将第一区域的剩余数量R1的值6存储为少数区域的剩余数量Rf。并且，CPU51控制作业机器人40，以使相机45向多数区域的拍摄位置移动(S145)，执行多数区域的工件拾取处理(S150)。即，CPU51在S130中进行工件的散开动作之前、在S135中进行工件的供给和散开动作之前，将剩余数量R比较多的多数区域作为接下来的处理对象而进行工件拾取处理。另外，有时由于散开动作而工件在区域之间移动，但即便工件移动，也可以说从第一区域向第二区域的移动和从第二区域向第一区域的移动会相同地产生。因此，在S140、S150中，没有特别考虑因区域之间的工件的移动引起的剩余数量R的变化，将前次的工件拾取处理后的多数区域作为接下来的处理对象。另外，S150的工件拾取处理与S105、S115相同地基于图5的流程图来执行，因此，省略说明。另外，将S150的工件拾取处理后的剩余数量R设为剩余数量Rm。在图6的例子中，第二区域为多数区域，因此，执行第二区域的工件拾取处理(图6的(c)、(d))。另外，在S140中不执行成为少数区域的第一区域的工件拾取处理，因此，剩余数量Rf保持为值6。

当执行了S150的工件拾取处理，CPU51作为剩余数量R的总数量S而计算出总数量Sb(S155)。总数量Sb是多数区域的工件拾取处理后的剩余数量Rm和少数区域的剩余数量Rf之和。在图6的例子中，作为多数区域的第二区域的剩余数量Rm例如为值4，作为少数区域的第一区域的剩余数量Rf保持为值6，因此，总数量Sb成为值10(图6的(d))。该例中，第一区域的剩余数量Rf比第二区域的剩余数量Rm多。

接着，CPU51判定总数量Sb是否为预定数量Sref以上(S160)。S160的预定数量Sref是与S125的预定数量Sref相同的数目，但也可以为不同的数目。CPU51若判定为总数量Sb为预定数量Sref以上，则控制工件供给装置20，以在不重新向供给工作台25供给工件的情况下进行供给工作台25上的工件的散开动作(S165)，并进入S140。另外，CPU51若在S160中判定为总数量Sb不是预定数量Sref以上且不足Sref，则控制工件供给装置20，以重新向供给工作台25供给工件之后进行工件的散开动作(S170)，并进入S100。即，在该情况下，再次按第一区域、第二区域的顺序执行拾取处理。

在S165之后执行的S140中，CPU51在总数量Sb计算时判别剩余数量R较多的多数区域与剩余数量R较少的少数区域(剩余数量Rf)，并执行S145以下的处理。即，对于在S155中计算出总数量Sb的情况下的多数区域执行工件拾取处理。在图6的例子中，如图6的(d)所示，第一区域成为多数区域，第二区域成为少数区域，因此，剩余数量Rf成为第二区域的剩余数量R的值4，执行第一区域的工件拾取处理。另外，虽省略图示，但若在S145、S155中执行第一区域的拾取处理，则第一区域的剩余数量R成为剩余数量Rm。CPU51在S155中计算出该剩余数量Rm和第二区域的剩余数量Rf(值4)的总数量Sb。这样，一边执行对象区域(多数区域)的选定、对象区域的工件拾取处理，一边从供给工作台25上拾取需要数量的工件，然后使作业处理程序结束。

在此，明确本实施方式的结构要素与本公开的结构要素之间的对应关系。本实施方式的作业处理程序的S105、S115(除去图2的S225)相当于步骤(a)，进行S105、S115时的图2的S225相当于步骤(b)，作业处理程序的S120～S135相当于步骤(c)，作业处理程序的S140、S145、S150(除去图2的S225)相当于步骤(d)。进行S150时的图2的S225相当于步骤(e)，作业处理程序的S155～S170相当于步骤(f)。另外，相机45相当于拍摄部，工件供给装置20的供给工作台25相当于供给工作台，作业机器人40相当于拾取部，工件供给装置20的进给部22(升降装置23)相当于供给部，工件供给装置20的振动装置26相当于散开部，控制装置50相当于控制部。

如以上说明的那样，在本公开的工件拾取方法中，基于工件拾取处理后的每个区域的工件的剩余数量R(R1、R2)，供给工件并进行散开动作，或者在不供给工件的情况下进行散开动作。另外，将在散开动作之前(计算总数量S时)工件的剩余数量R较多的多数区域作为对象，进行散开动作之后的工件拾取处理。在多数区域中，在散开动作之后工件比较多的可能性也较高，因此，在散开动作之后进行多数区域的工件拾取处理，从而能够防止工件较少的区域中的效率差的工件拾取处理、不存在工件的区域中的不必要的拍摄处理。另外，也不需要在散开动作之后分别拍摄各区域的图像来决定对象区域等处理，因此，能够缩短周期。

另外，基于在多数区域中进行了工件拾取处理之后的剩余数量Rm和少数区域的剩余数量Rf，供给工件之后进行散开动作或者在不供给工件的情况下进行散开动作。即，在多数区域中进行工件拾取处理之后，不进行少数区域的图像的拍摄而转移至接下来的处理，因此，能够省去拍摄处理而缩短周期。

另外，在多数区域的工件拾取处理后供给工件之后进行了散开动作的情况下，转移至S100，因此，在由于工件的供给而在各区域存在能够拾取的工件的可能性高的情况下，能够依次进行各区域的工件拾取处理。另一方面，在多数区域的工件拾取处理后在不供给工件的情况下进行了散开动作的情况下，转移至S140之后，能够再次选定多数区域而进行该多数区域的工件拾取处理。因此，在由于没有供给工件而可能存在能够拾取的工件较少的区域和不存在工件的区域的情况下，通过在多数区域中进行工件拾取处理而能够防止效率差的工件拾取处理、不必要的拍摄处理。

另外，本公开没有被上述的实施方式作任何限定，只要属于本公开的技术范围则能够以各种方式实施，这是不言而喻的。

在上述的实施方式中，在多数区域中进行了工件拾取处理之后供给工件之后进行散开动作的情况下(执行了S170的情况下)，转移至S100，但不限于此。图7是表示变形例的作业处理程序的流程图。在变形例的作业处理程序中，在执行了S170之后不是转移至S100而是转移至S140这一点上，与实施方式不同。由此，若在S165、S170中进行散开动作，则能够再次选定多数区域并进行该多数区域的工件拾取处理。即，能够反复进行多数区域的工件拾取处理，因此，对于能够拾取的工件少的区域、不存在工件的区域，能够防止效率差的工件拾取处理和不必要的拍摄处理。

在实施方式中，对于执行S165而转移至S140之后的S155中的总数量Sb的计算而言，多数区域的剩余数量R使用工件拾取处理后的实际的剩余数量Rm，少数区域的剩余数量R使用在散开动作之前(总数量S计算时)取得的剩余数量Rf，但不限于此。例如，CPU51也可以通过相机45拍摄少数区域并取得实际的剩余数量R。另外，在如上述的变形例那样在S165、S170之后转移至S140的情况下，也可以如以下那样。即，在S165中仅进行了散开动作之后，每个区域的剩余数量R变化的可能性较小，因此，CPU51作为少数区域的剩余数量R而使用散开动作之前取得的剩余数量Rf即可。另一方面，在S170中进行了工件的供给和散开动作的情况下，每个区域的剩余数量R变化的可能性较大，因此，CPU51通过相机45拍摄少数区域而取得实际的剩余数量R即可。

在实施方式中，基于各区域的剩余数量R的总数量S(Sa、Sb)，在不供给工件的情况下进行散开动作，或者供给工件之后进行了散开动作，但不限于此。也可以基于成为接下来的处理对象的一个区域(多数区域)的剩余数量R，在不供给工件的情况下进行散开动作或者供给工件之后进行散开动作。另外，在S125中基于各区域的剩余数量R的总数量S(Sa)来判定，也可以是在S160中基于多数区域的剩余数量Rm来判定等基于各区域的剩余数量R的总数量S来判定的情况和基于一个区域的剩余数量R(剩余数量Rm)来判定的情况。

在实施方式中，例示出将供给工作台25分成第一区域和第二区域这两个区域的情况，但不限于此，也可以分成三个以上的多个区域。例如，也可以将供给工作台25分成左侧区域、中央区域、右侧区域这三个区域。

在像这样分成n个(n是多个)区域的情况下，如以下那样进行图4(图7)的作业处理程序即可。首先，在S100～S115中，对n个区域各自执行工件拾取处理，在S120中，计算出各区域的工件拾取处理后的剩余数量R的总数量Sa。并且，在S125～S135中，与实施方式相同地，对剩余数量R的总数量Sa与预定数量Sref进行比较并进行S130或S135。在S140中，将多数区域作为n个区域中的剩余数量最多的最多区域，将少数区域作为不是最多区域的区域即剩余的(n－1)个其他区域。并且，在S145、S150中，执行最多区域的工件拾取处理，在S155～S170中，计算出最多区域的工件拾取处理后的剩余数量Rm和其他区域的剩余数量的总数量Sb，对该总数量Sb与预定数量Sref进行比较并执行S165或S170。在将供给工作台25分成三个以上的多个区域的情况下，各区域的图像的拍摄比实施方式耗费时间。因此，通过应用本公开的处理，防止效率差的工件拾取处理、不必要的拍摄处理的效果更好。另外，不需要在散开动作之后分别拍摄各区域的图像来决定对象区域，省去不必要的拍摄处理，缩短周期的效果也提高。

在实施方式中，工件供给装置20具备将工件输送至供给工作台25的进给部22和进行供给工作台25上的工件的散开动作的振动装置26，但不限于此。也可以是，工件供给装置20具备供给工作台25和振动装置26，通过补给机器人等直接将工件补给至供给工作台25上。或者，也可以是，工件供给装置20仅具备供给工作台25，使补给机器人等机器人进行工件的散开动作。

在此，本公开的工件拾取方法也可以如以下那样。例如，也可以是，在本公开的第一工件拾取方法中，包括如下步骤：步骤(e)，取得在上述步骤(d)的上述拾取处理之后残存于上述最多区域的工件的剩余数量；及步骤(f)，基于在除了上述最多区域之外的其他区域在上述散开动作之前所取得的工件的剩余数量和在上述步骤(e)中所取得的上述最多区域的工件的剩余数量，在上述步骤(d)的上述拾取处理之后，在重新向上述供给工作台供给工件之后进行上述散开动作或者在不重新供给工件的情况下进行上述散开动作。这样一来，能够在最多区域中的拾取处理之后不拍摄其他区域的图像而转移至接下来的处理，因此，能够防止拍摄不存在工件的区域等不必要的处理。

也可以是，在本公开的第一工件拾取方法中，在上述步骤(f)中在重新供给工件之后进行了上述散开动作的情况下，转移至上述步骤(a)；在上述步骤(f)中在不重新供给工件的情况下进行了上述散开动作的情况下，转移至上述步骤(d)。这样一来，在由于重新供给工件而在各区域存在能够拾取的工件的可能性高的情况下，能够返回步骤(a)而依次进行各区域的拾取处理。另外，在由于在不重新供给工件的情况下进行了散开动作而可能存在能够拾取的工件少的区域或可能存在没有工件的区域的情况下，在最多区域中进行拾取处理，从而能够防止不必要的处理。

也可以是，在本公开的第一工件拾取方法中，当进行了上述步骤(f)的任一上述散开动作时，转移至上述步骤(d)。这样一来，在最多区域中反复拾取处理，因此，能够防止不必要的处理。

本公开的第二工件拾取方法是拾取以散置状态被供给至供给工作台的工件的工件拾取方法，上述供给工作台比与拍摄部的视角对应的拍摄范围大，上述工件拾取方法包含如下的步骤：步骤(a)，在基于上述拍摄范围对上述供给工作台进行分割而得到的两个区域中的各区域进行拾取处理，在上述拾取处理中基于由上述拍摄部拍摄上述区域而得到的图像来选定能够拾取的工件并使拾取部进行拾取；步骤(b)，针对每个上述区域来取得在上述拾取处理后残存的工件的剩余数量；步骤(c)，在每个上述区域的工件的剩余数量的总数量小于预定数量的情况下，重新向上述供给工作台供给工件并进行用于使工件块散开的散开动作；在上述总数量为上述预定数量以上的情况下，在不重新供给工件的情况下进行上述散开动作；及步骤(d)，在上述拾取处理后所取得的每个上述区域的工件的剩余数量较多的多数区域，进行上述散开动作之后的上述拾取处理。

在本公开的第二工件拾取方法中，与第一工件拾取方法相同，在散开动作之前取得的工件的剩余数量较多的多数区域中进行散开动作之后的拾取处理，因此，能够高效地进行工件从比拍摄部的拍摄范围大的供给工作台的拾取。另外，在第二工件拾取方法中，也可以追加第一工件拾取方法的各步骤。

本公开的工件拾取系统具备：拍摄部；供给工作台，比与上述拍摄部的视角对应的拍摄范围大；供给部，向上述供给工作台上供给工件；拾取部，拾取以散置状态被供给至上述供给工作台的工件；散开部，进行用于使上述供给工作台上的工件块散开的散开动作；及控制部，上述控制部控制上述拍摄部和上述拾取部，以在基于上述拍摄范围对上述供给工作台进行分割而得到的多个区域中的各区域，进行基于拍摄上述区域而得到的图像来选定能够拾取的工件并进行拾取的拾取处理，上述控制部控制上述供给部和上述散开部，以基于在上述拾取处理后残存的每个上述区域的工件的剩余数量，重新向上述供给工作台供给工件并进行用于使工件块散开的散开动作或者在不重新供给工件的情况下进行上述散开动作，上述控制部控制上述拍摄部和上述拾取部，以在上述拾取处理后所取得的每个上述区域的工件的剩余数量最多的最多区域，进行上述散开动作之后的上述拾取处理。

在本公开的工件拾取系统中，与上述的第一工件拾取方法相同地，在拾取处理后的最多区域中，进行散开动作之后的拾取处理。因此，能够高效地进行工件从比拍摄部的拍摄范围大的供给工作台的拾取。另外，在工件拾取系统中，也可以追加实现第一工件拾取方法的各步骤那样的功能。

产业上的可利用性

本公开能够在拾取并配置工件的系统的技术领域等中利用。

附图标记说明

10...作业系统；20、20A、20B...工件供给装置；22...进给部；22a...第一倾斜部；22b...第二倾斜部；22c...第三倾斜部；23...升降装置；25...供给工作台；26...振动装置；30...托盘输送装置；32...输送带；40...作业机器人；42...机器人臂；44...末端执行器；45...相机；50...控制装置；51...CPU；52...ROM；53...RAM；54...HDD；B...螺栓；T...托盘；W...垫圈。