无人运输车的调度方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及作业运输技术领域，尤其涉及一种无人运输车的调度方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

在作业运输领域，随着工业自动化的成熟以及人工成本的上升，通过自动化机械代替人工完成危险、繁重的劳动成为时代发展的趋势。

随着无人驾驶车辆的开发，无人运输车得到推广，在相对隔离的运输场景中，为了节约人工成本，提高作业运输的自动化，无人运输车逐渐成为作业运输领域的主力军。

在相关技术中，只是根据车辆状态或者整体任务要求去对无人运输车进行调度，但是越来越多的运输场景对调度效率的要求越来越高，因此本领域亟需一种的新的可以提高无人运输车调度合理性和调度效率的方案。

发明内容

本发明提供一种无人运输车的调度方法、装置、系统和存储介质，用以解决现有技术中无人运输车调度不合理、调度效率低的问题，实现人运输车的合理调度和高效调度。

本发明提供一种无人运输车的调度方法，包括：

获取所有上货点的上货点信息；所述上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

确定每个所述上货点的所述已完成的叫车任务次数与所述位置权重的比值；

基于所述比值以及所述叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

根据本发明提供的一种无人运输车的调度方法，所述基于所述比值以及所述叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度，包括：

在具有叫车任务的上货点中，选取所述比值最小的上货点作为目标上货点进行无人运输车的优先调度。

根据本发明提供的一种无人运输车的调度方法，对目标上货点进行无人运输车的调度的调度过程包括：

获取所有无人运输车的车辆状态；

基于所述所有无人运输车的车辆状态确定所述目标上货点的目标无人运输车。

根据本发明提供的一种无人运输车的调度方法，所述基于所述所有无人运输车的车辆状态确定所述目标上货点的目标无人运输车，包括：

确定具有第一等级车辆状态的无人运输车为所述目标无人运输车；所述第一等级车辆状态为：处于在线状态、工作模式、无任务、与所述目标上货点的距离为第一距离；所述第一距离为与所述目标上货点最近的距离。

根据本发明提供的一种无人运输车的调度方法，还包括：

在没有所述第一等级车辆状态的无人运输车的情况下，确定第二等级车辆状态的无人运输车为所述目标无人运输车，所述第二等级车辆状态为：处于在线状态、工作模式、无任务、与所述目标上货点的距离为第二距离；所述第二距离大于所述第一距离。

在没有所述第一等级车辆状态和所述第二等级车辆状态的无人运输车的情况下，确定第三等级车辆状态的无人运输车为所述目标无人运输车，所述第三等级车辆状态为：处于在线状态、工作模式、已完成其他叫车任务、装载率小于1、预设下的一站点为所述目标上货点。

根据本发明提供的一种无人运输车的调度方法，还包括：

当所述目标无人运输车到达目标上货点后，获取锁车请求；

基于所述锁车请求对所述目标无人运输车进行锁车；

控制所述目标无人运输车完成上货任务。

根据本发明提供的一种无人运输车的调度方法，还包括：

当所述目标无人运输车在所述目标上货点完成上货任务后，获取解锁请求，基于所述解锁指令对所述目标无人运输车进行解锁。

本发明还提供一种无人运输车的调度装置，包括：

获取模块，用于获取所有上货点的上货点信息；所述上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

确定模块，用于确定每个所述上货点的所述已完成的叫车任务次数与所述位置权重的比值；

调度模块，用于基于所述比值以及所述叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

本发明还提供一种无人运输车的调度系统，包括上述任一项所述的无人运输车的调度装置。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的无人运输车的调度方法。

本发明提供的无人运输车的调度方法、装置、系统和存储介质，通过获取所有上货点的上货点信息，其中，上货点信息包括叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数，确定每个上货点的已完成的叫车任务次数与位置权重的比值，基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度，如此，通过同时权衡每个上货点的叫车任务和位置权重，一方面可以实现对所有上货点的调度无人运输车的合理性和高效性，另一方面可以促使无人运输车高效完成大量运输任务，从而提高调度效率，解决了现有技术中无人运输车调度不合理、调度效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一个实施例提供的无人运输车的调度方法的流程示意图之一；

图2是本发明的一个实施例提供的无人运输车的调度方法的流程示意图之二；

图3是本发明的一个实施例提供的无人运输车的调度装置的结构示意图；

图4是本发明的一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图4描述本发明的无人运输车的调度方法、装置、系统和存储介质。

如图1所示，本发明实施例提供一种无人运输车的调度方法，可以包括：

步骤110、获取所有上货点的上货点信息；上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

具体地，本发明实施例中的无人运输车可以是纯电动无人运输车，也可以是混动动力无人运输车。

在具体的无人运输场景中，无人运输车所在的无人运输区域包括多个上货点和至少一个卸货点，无人运输区域还可以包括至少一个停车点。

本实施例中，无人运输车可以包括多个车斗，车斗用于装载货物。

在本实施例中，每个上货点的工作人员根据具体任务进行叫车，因此，每个上货点具有叫车任务。

具体地，每个上货点还具有位置权重，位置权重可以提前设置，也可以在工作过程中由工作人员进行实时调整。当所有上货点都是首次进行叫车任务时，可以根据权重的大小进行无人运输车的调度，权重大的优先调度，权重相同的随机分配。

位置权重可以和上货点的货物存货量有关，当上货点的货物存货量越多时其位置权重越大，也即位置权重一般和货物存货量正相关。当然位置权重还可以与其他参数相关，可以根据具体的实施场景进行设置，本实施例不再一一赘述。

具体地，每个上货点完成一次上货任务以后，就可以记作完成一次叫车任务，无人运输车调度系统会实时统计每个上货点已完成的叫车任务次数并实时更新相关数据。

步骤120、确定每个上货点的已完成的叫车任务次数与位置权重的比值；

步骤130、基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

在具体的调度中，单一地根据每个上货点的位置权重去调度无人运输车是不现实的，这样容易导致权重大的上货点调度的无人运输车的数量大，降低调度的平衡度和调度效率。因此，本实施例中将每个上货点已完成的叫车任务次数与位置权重结合起来，共同影响无人运输车的分配和调度，调度效率可以大大提高。

在示例性实施例中，基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度，包括：

在具有叫车任务的上货点中，选取比值最小的上货点作为目标上货点进行无人运输车的优先调度。

在一些实施例中，当比值相同时，在比值相同的上货点中随机选取目标上货点进行无人运输车的优先调度。

在另一些实施例中，当比值相同时，在比值相同的上货点中选取权重大的上货点作为目标上货点进行无人运输车的优先调度。

在另一些实施例中，当比值相同时，在比值相同的上货点中选取单次叫车任务中叫车频率高的上货点作为目标上货点进行无人运输车的优先调度。

在另一些实施例中，当比值相同时，权重也相同时，在比值相同权重相同的上货点中选取单次叫车任务中叫车频率高的上货点作为目标上货点进行无人运输车的优先调度。

在另一些实施例中，当比值相同时，权重也相同时，单次叫车任务中叫车频率也相同时，随机选取其中一个上货点作为目标上货点进行调度。

在具体实施方式一中，无人运输调度系统包括4个上货点：上货点A，上货点B，上货点C和上货点D。

上货点A的位置权重为1，上货点B的位置权重为1，上货点C的位置权重为2，上货点D的位置权重为3。

当前时刻，上货点A已完成的叫车任务次数为2，上货点B已完成的叫车任务次数为3，上货点C已完成的叫车任务次数为4，上货点D已完成的叫车任务次数为5。

上货点A的比值为2，上货点B的比值为3，上货点C的比值为2，上货点D的比值为2.5。如此可知，上货点A和上货点C的比值相同，应该先对这两个上货点进行优先调度，在此基础之上，可以随机选取上货点A或者上货点C进行调度，也可以根据权重进行优先调度，假设系统根据权重选取了权重更高的上货点C进行调度。那么上货点C的已完成交货任务次数更新为5。也就是说，在当前时刻的下一时刻，上货点A的比值为2，上货点B的比值为3，上货点C的比值为2.5，上货点D的比值为2.5，此时，比值最小的上货点变成了上货点A，然后调度系统再对上货点A进行无人运输车的优先调度。如此循环，本实施例不再一一赘述。

如图2所示，在示例性实施例中，对目标上货点进行无人运输车的调度的调度过程包括：

步骤210、获取所有无人运输车的车辆状态；

步骤220、基于所有无人运输车的车辆状态确定目标上货点的目标无人运输车。

具体地，车辆状态可以包括：不在线状态、在线状态、工作模式、手动模式、无任务、有任务、有其他任务、当前位置、装载率、距离等信息。

不在线状态表征无人运输车没有启动，与之对应地，在线状态表征表征无人运输车已经启动成功。

工作模式表征表征无人运输车处于无人驾驶状态，与之对应地，手动模式表征无人运输车处于人工驾驶中，本实施例中，手动模式中的无人运输车不参与调度任务。

可以根据无人运输车的当前位置计算出无人运输车距离每个上货点的距离，也可以根据无人运输车的当前位置计算出无人运输车距离卸货点的距离。

上述提及，本发明实施例中无人运输车可以具有多个车斗，示例性地，无人运输车可以包括3个车斗。在一个具体的实施例中，上货点A完成叫车任务以后，调度了2号无人运输车去上货点A进行上货，但是上货点A只使用了无人运输车的一个车斗就完成了上货任务，这就牵扯出了装载率的问题，此种情况下，无人运输车的装载率就是1/3。进一步，可以调度这个只使用了一个车斗的无人运输车去执行别的上货点的叫车任务和上货任务。综上，装载率不满1的无人运输车理论上都可以去执行别的上货点的叫车任务，以此提高调度效率。

具体地，步骤220、基于所有无人运输车的车辆状态确定目标上货点的目标无人运输车，可以包括：

确定具有第一等级车辆状态的无人运输车为目标无人运输车；第一等级车辆状态为：处于在线状态、工作模式、无任务、与目标上货点的距离为第一距离；第一距离为与目标上货点最近的距离。

在具体实施中，完成卸货任务后，无人运输调度区域有可能将上货点作为停车点，也有可能将卸货点作为停车点，还可能有专门的停车点。因此，当无人运输调度区域的无人运输调度工作处于初始阶段时，在一种具体的实施场景中，目标上货点有可能停放有处于在线状态、工作模式、无任务的无人运输车，这样的无人运输车距离目标上货点最近，因此可以作为目标上货点的目标无人运输车去完成叫车任务和上货任务。这样的调度是高效的。

在没有第一等级车辆状态的无人运输车的情况下，确定第二等级车辆状态的无人运输车为目标无人运输车，第二等级车辆状态为：处于在线状态、工作模式、无任务、与目标上货点的距离为第二距离；第二距离大于第一距离。

具体地，在另一种具体的实施场景中，目标上货点附近的上货点有可能停放有处于在线状态、工作模式、无任务的无人运输车，这样的无人运输车距离目标上货点较近，因此也可以作为目标上货点的目标无人运输车去完成叫车任务和上货任务。这样的调度策略可以提高调度策略。

在没有第一等级车辆状态和第二等级车辆状态的无人运输车的情况下，确定第三等级车辆状态的无人运输车为目标无人运输车，第三等级车辆状态为：处于在线状态、工作模式、已完成其他叫车任务、装载率小于1、预设下的一站点为目标上货点(这个是根据路线预设的)。

在具体实施中，可以提前对无人运输车进行部分参数的提前设置，以适应无人运输区域的不同的线路规划，示例性地，无人运输区域的线路规划有可能包括环形路线，如此，可以对部分无人运输车提前设置车辆参数“下一站点”，若下一站点包括目标上货点且该无人运输车的装载率小于1，则该无人运输车有可能被选取为目标无人运输车。

本实施例中，对无人运输车的三个等级车辆状态的划分，可以提高对无人运输车的使用效率，进而提高调度效率。

在示例性实施例中，无人运输车的调度方法还可以包括：

当目标无人运输车到达目标上货点后，获取锁车请求；

基于锁车请求对目标无人运输车进行锁车。

完成锁车后，控制目标无人运输车完成上货任务。

当目标无人运输车在目标上货点完成上货任务后，获取解锁请求，基于解锁指令对目标无人运输车进行解锁。解锁以后，控制目标无人运输车前往下一个站点，下一个站点为其他上货点或者卸货点。

本实施例中，可以对达到目标上货点的目标无人运输车进行锁定，防止无人运输车在上货过程中产生意外的移动而影响上货，不仅提高了上货效率，还可以保障上货点工作人员的人身安全。

下面对本发明提供的无人运输车的调度装置进行描述，下文描述的无人运输车的调度装置与上文描述的无人运输车的调度方法可相互对应参照。

如图3所示，本发明实施例还提供一种无人运输车的调度装置，可以包括：

获取模块310，用于获取所有上货点的上货点信息；上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

确定模块320，用于确定每个上货点的已完成的叫车任务次数与位置权重的比值；

调度模块330，用于基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

本发明实施例还提供一种无人运输车的调度系统，可以包括多个上货点、至少一个卸货点、多辆无人运输车、调度服务器或者上述任一实施例中的无人运输车的调度装置。

调度服务器可以执行上述任一实施例中的无人运输车的调度方法。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行上述任一实施例中的无人运输车的调度的方法，该方法可以包括：

获取所有上货点的上货点信息；上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

确定每个上货点的已完成的叫车任务次数与位置权重的比值；

基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述任一实施例中的无人运输车的调度的方法，该方法可以包括：

获取所有上货点的上货点信息；上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

确定每个上货点的已完成的叫车任务次数与位置权重的比值；

基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述任一实施例中的无人运输车的调度的方法，该方法可以包括：

获取所有上货点的上货点信息；上货点信息包括：叫车任务、位置权重以及已完成的叫车任务次数；

确定每个上货点的已完成的叫车任务次数与位置权重的比值；

基于比值以及叫车任务对所有上货点进行无人运输车的调度。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。