一种双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法及系统

技术领域

本发明涉及一种双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法及系统，属于工程机械领域。

背景技术

目前市场大多数起重机考虑整机成本，只配置长度角度传感器检测总臂长、不配置二节臂长度传感器检测二节臂伸缩长度，起重机的二节起重臂上会标记二节起重臂0％、50％、100％位置，，操作人员只能先将二节起重臂伸至0％、50％、100％起重一个位置，再伸缩三四五节臂伸至行程内的任意位置，此时额定吊载重量受到二节起重臂0％、50％、100％位置限制，可选Z值数量不多，即能进行的吊载工况不多。

对于只配置长度角度传感器的起重机，其二节臂的可伸缩位置决定了起重机的可吊载工况数量，要想实现起重机在主臂行程内任意位置具备吊载性能，必须检测或者计算到二节臂的伸缩长度。

采用二节臂小测长检测二节臂伸缩长度、采用长度角度传感器检测整个主臂伸缩长度，利用二级缸切换翘板开关控制二级缸切换阀通断，二级缸切换翘板开关控制二级缸切换阀断电阻断时，三四五节臂可同时同步伸缩，二级缸切换翘板开关控制二级缸切换阀得电连通时，二节臂可伸缩；此控制系统硬件多，成本昂贵，二节臂小测长长度标零需要开盖操作，存在进水隐患。

发明内容

本发明提供了一种双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法及系统，解决了背景技术中披露的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法：

利用长度角度传感器测量伸缩总臂长；

二级缸切换开关控制一级/二级缸伸缩切换阀并将切换信号传递力限器识别；

力限器采用单测长双缸行程迭代流程计算三四五节臂长度或二节臂长度；

根据性能表插值计算当前三四五节臂长度或二节臂长度对应的吊载性能，力限器允许起重机在该性能条件下进行吊载作业。

进一步地，所述单测长双缸行程迭代流程为：

步骤1、力限器上电自检，时序值i＝0；

步骤2、若力限器得电，读取当前伸缩总臂长度A

步骤3、力限器检测二级缸切换信号是否＝1；

步骤4、若是则判定为伸缩三四五节臂，计算三四五节臂长度变化值，根据三四五节臂长度变化值计算当前三四五节臂长度；

否则判定为伸缩二节臂，计算二节臂长度变化值，根据二节臂长度变化值计算当前二节臂长度；

步骤5、判断吊载结束按键是否按下；

步骤6、若吊载结束按键按下，总臂长度、二节臂长度和三四五节臂长度停留在当前时刻，力限器断电；

步骤7、若吊载结束按键未按下，根据性能表插值计算当前三四五节臂长度或二节臂长度对应的吊载性能；

步骤8、时序值i＝i+1，返回步骤2。

进一步地，三四五节臂长度变化值ΔC＝A

进一步地，二节臂长度变化值ΔB＝A

相应地，一种双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制系统，包括：

长度角度传感器、二级缸切换阀、二级缸切换翘板开关和力限器；

长度角度传感器用于检测总臂伸缩长度，二级缸切换翘板开关触发信号控制二级缸切换阀，力限器根据总臂伸缩长度及二级缸切换翘板开关触发信号计算任意位置的二节臂伸缩长度或三四五节臂伸缩长度，进而计算任意伸缩位置的臂长组合，进而再根据性能表匹配出任意伸缩臂长组合下的吊载性能。

进一步地，所述长度角度传感器外置于总臂。

进一步地，所述二级缸切换翘板开关内置于操纵室。

进一步地，所述二级缸切换翘板开关为显示器上配置虚拟的二级缸切换开关。

本发明所达到的有益效果：

1、单测长双缸绳排起重机配置任意伸缩功能；使双缸绳排起重机在主臂只配置一个长度传感器的情况下，可以识别出整个主臂的伸缩长度、二节臂伸缩长度、二级缸切换状态，进而力限器根据识别的参数、结合性能表、任意伸缩组合匹配出吊载性能。节约硬件成本。

2、单测长双缸绳排起重机可进行任意伸缩吊载作业，无需单测长双缸绳排起重机常用的顺序伸缩(伸臂先伸二节臂再伸三四五节臂，缩臂先缩三四五节臂再缩二节臂)方法，因为本控制系统可以计算出任意伸缩工况的伸缩组合，进而匹配出任意伸缩组合下的吊载性能。力限器控制当前吊载不超过额定值，司机仅允许在对应吊载性能下施工作业，避免超载引发安全事故。

附图说明

图1为本发明单测长双缸绳排任意伸缩控制系统结构示意图；

图2为本发明中单测长双缸行程迭代计算流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，本发明的双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制系统，硬件由长度角度传感器、二级缸切换阀、二级缸切换翘板开关、力限器组成，利用长度角度传感器检测总臂伸缩长度、二级缸切换翘板开关触发信号，控制一级/二级缸伸缩切换并将切换信号传递力限器识别，力限器采用单测长双缸行程迭代流程计算三四五节臂长度或二节臂长度，再匹配出吊臂任意伸缩组合下的吊载性能，使力限器允许起重机在多工况任意伸缩条件下进行吊载作业；力限器根据总臂伸缩长度及二级缸切换翘板开关触发信号计算任意位置的二节臂伸缩长度，进而计算任意伸缩位置的臂长组合，进而再根据性能表匹配出任意伸缩臂长组合下的吊载性能。本控制系统硬件组成简单，主要依据力限器算法实现任意伸缩的臂长组合计算。

如图2所示，本发明的双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法，长角及臂长标定后，力限器识别伸缩初始状态，即二节臂与三四五节臂初始伸出长度，利用二级缸切换信号识别后续伸缩组合，再根据变化的伸缩组合时序对总臂长的变化量进行迭代计算，进而计算出二节臂与三四五节臂迭代变量值，结合二节臂与三四五节臂初始伸出长度计算出二节臂与三四五节臂实时伸出长度。

单测长双缸行程迭代流程为：

步骤1、力限器上电自检，时序值i＝0；

步骤2、若力限器得电，读取当前伸缩总臂长度A

步骤3、力限器检测二级缸切换信号是否＝1；

步骤4、若是则判定为伸缩三四五节臂，计算三四五节臂长度变化值，根据三四五节臂长度变化值计算当前三四五节臂长度；

否则判定为伸缩二节臂，计算二节臂长度变化值，根据二节臂长度变化值计算当前二节臂长度；

步骤5、判断吊载结束按键是否按下；

步骤6、若吊载结束按键按下，总臂长度、二节臂长度和三四五节臂长度停留在当前时刻，力限器断电；

步骤7、若吊载结束按键未按下，根据性能表插值计算当前三四五节臂长度或二节臂长度对应的吊载性能；

步骤8、时序值i＝i+1，返回步骤2。

其中，三四五节臂长度变化值ΔC＝A

二节臂长度变化值ΔB＝A

上表所示为一起重机的吊载性能表实例，其中D

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法。

一种计算设备，包括一个或多个处理器、一个或多个存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述一个或多个存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行双缸绳排起重机用的单测长任意伸缩控制方法的指令。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在申请待批的本发明的权利要求范围之内。