变位机脱离控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及工业设备控制技术领域，具体而言，涉及一种变位机脱离控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

由于机器人焊接效果相对于人工焊接有着高效、高质量的优点，因此机器人目前已在焊接场景中广泛应用。在焊接场景中，一般采用一台机器人焊接，一台变位机搭载焊件，以利用变位机便于机器人对焊件进行多方位施工。但是，机器人焊完一个焊件后，需停下来，以等待人工或其他自动化设备对变位机上的焊件进行更换或加装，可见在这个过程中，机器人一直处于停工状态，降低了生产效率。

为解决上述问题，相关技术中会将为一台机器人配置两台变位机，以使得其中一台变位机搭载的焊件被机器人施工时，另一台变位机可以由操作人员进行焊件的更换或加装，由此实现机器人在加工完其中一变位机搭载的焊件后，可以直接转换到另一变位机进行另一焊件的施工操作，进而提升生产效率。

但是，发明人发现，机器人和两台变位机都由统一的程序进行规划控制，一旦程序开始运行，就不允许外部对变位机进行控制，即操作人员失去对变位机的控制权，从而导致变位机无法根据实际需求来进行灵活控制，使用受限，也会在一定程度上影响生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种变位机脱离控制方法、装置、电子设备和存储介质。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例的第一方面，提供了一种变位机脱离控制方法，应用于用于对机器人和至少两台变位机进行控制的控制模块中，所述控制模块内配置有程序控制缓存和外部控制缓存；所述程序控制缓存用于存储所述机器人和所述两台变位机的程序控制数据，所述外部控制缓存用于存储所述两台变位机中的空闲变位机的脱离控制数据；所述方法包括：

收到外部控制数据时，通过所述外部控制缓存存储所述外部控制数据，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达；

当所述程序控制缓存的控制周期到达时，分别从所述程序控制缓存和所述外部控制缓存中获取对应于所述控制周期的程序控制数据和外部控制数据；所述程序控制数据包括所述两台变位机中的空闲变位机的控制数据；

将所述空闲变位机的控制数据替换为所述外部控制数据，以得到脱离控制数据；

向所述空闲变位机发送所述脱离控制数据。

本发明实施例的第二方面，提供了一种变位机脱离控制装置，用于对机器人和至少两台变位机进行控制，所述变位机脱离控制装置内配置有程序控制缓存和外部控制缓存；所述程序控制缓存用于存储所述机器人和所述两台变位机的程序控制数据，所述外部控制缓存用于存储所述两台变位机中的空闲变位机的脱离控制数据；所述变位机脱离控制装置包括：

外部数据处理模块，被配置为：收到外部控制数据时，通过所述外部控制缓存存储所述外部控制数据，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达；

数据获取模块，被配置为：当所述程序控制缓存的控制周期到达时，分别从所述程序控制缓存和所述外部控制缓存中获取对应于所述控制周期的程序控制数据和外部控制数据；所述程序控制数据包括所述两台变位机中的空闲变位机的控制数据；

数据替换模块，被配置为：将所述空闲变位机的控制数据替换为所述外部控制数据，以得到脱离控制数据；

数据发送模块，被配置为：向所述空闲变位机发送所述脱离控制数据。

本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现上述第一方面提供的变位机脱离控制方法。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的变位机脱离控制方法。

本发明实施例提供的变位机脱离控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过在控制模块中开辟两个缓存，即程序控制缓存和外部控制缓存，利用程序控制缓存来存储事先已经编写好的用于控制机器人和所有变位机协同工作的程序控制数据，而利用外部控制缓存来存储操作人员输入的外部控制数据，由此在程序控制缓存的控制周期到达时，可以理解为控制模块定时从程序控制缓存中获取程序控制数据的周期到达时，即可从程序控制缓存中取出最先存储的程序控制数据，并将程序控制数据中对应于空闲变位机的控制数据替换为外部控制数据，从而解决了机器人和所有变位机都由统一的程序进行规划控制而导致操作人员失去对变位机的控制权的问题，能够实现操作人员和空闲变位机进行人机协同，满足更多的使用场景需求，可以在一定程度上提升生产效率，并且，由于外部控制数据仅用于控制空闲变位机，因此在人机协同的过程中，不会影响到机器人和与机器人协同工作的协同变位机之间的工作，有利于保证机器人和协同变位机之间的协同工作顺利进行。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图2示出了本发明实施例提供的一种变位机脱离控制方法的应用场景示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种变位机脱离控制方法的流程图；

图4示出了本发明实施例提供的另一种变位机脱离控制方法的流程图；

图5示出了本发明实施例提供的一种变位机脱离控制装置的功能模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参照图1，是电子设备的结构框图。所述电子设备100包括存储器110、处理器120及通信模块130。所述存储器110、处理器120以及通信模块130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器用于存储程序或者数据。所述存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器用于读/写存储器中存储的数据或程序，并执行相应地功能。

通信模块用于通过有线或无线的方式建立电子设备与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述有线或无线的方式收发数据。

应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备的结构示意图，所述电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

所述电子设备可以用于执行本发明实施例提供的变位机脱离控制方法，以实现操作人员和空闲变位机进行人机协同，满足更多的使用场景需求。基于此，电子设备可以是工业环境中的上位机或主站，而通信模块可以是通信接口模块，用于通过总线或其他通信线缆来建立电子设备分别与机器人和变位机之间的通信连接。

以下结合图2和图3对本发明实施例提供的变位机脱离控制方法进行说明，图2是本发明实施例提供的一种变位机脱离控制方法的应用场景示意图；图3是本发明实施例提供的一种变位机脱离控制方法的流程图。所述变位机脱离控制方法可以应用于上述电子设备的控制模块中，该控制模块用于对机器人和至少两台变位机进行控制，其内配置有程序控制缓存和外部控制缓存，可以理解的，在执行本发明实施例提供的变位机脱离控制方法之前，可以预先在控制模块中创建两个缓存，即分别为上述程序控制缓存和外部控制缓存。其中，程序控制缓存用于存储机器人和所有变位机的程序控制数据，而外部控制缓存用于存储所有变位机中空闲变位机的脱离控制数据。基于此，所述变位机脱离控制方法包括：

在步骤S201中，收到外部控制数据时，通过所述外部控制缓存存储所述外部控制数据，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达；

在步骤S202中，当所述程序控制缓存的控制周期到达时，分别从所述程序控制缓存和所述外部控制缓存中获取对应于所述控制周期的程序控制数据和外部控制数据；所述程序控制数据包括所述两台变位机中的空闲变位机的控制数据；

在步骤S203中，将所述空闲变位机的控制数据替换为所述外部控制数据，以得到脱离控制数据；

在步骤S204中，向所述空闲变位机发送所述脱离控制数据。

由此，在控制模块控制机器人和变位机进行协同工作的过程中，对于当前未与机器人存在协同工作关系的空闲变位机，可以通过步骤S201～S204对外部控制数据进行处理并实现对空闲变位机的控制。

所述步骤S201中，外部控制数据可以由操作人员通过上位机或主站上配置的键盘或触控屏输入，在操作人员输入外部控制数据后，控制模块可以检测到外部控制数据，或者，控制模块可以定时检测外部控制缓存的输入口是否有数据写入，以此来监测是否收到外部控制数据。当控制模块监测到外部控制数据输入后，可通过外部控制缓存来存储外部控制数据，并等待程序控制缓存的控制周期达到，可以理解为，机器人和变位机的动作是通过控制模块向伺服电机发送脉冲信号实现控制的，因此为保证机器人和变位机的同步性，机器人和变位机所有轴的数据最好在同一时间发送到对应的伺服电机，故控制模块可以以定时的方式读取程序控制缓存中的程序控制数据并同时发送给伺服电机。因此，控制模块的定时时间到达时，即视为程序控制缓存的控制周期到达。

在程序控制缓存的控制周期到达时，控制模块将从程序控制缓存中取出最先存储的程序控制数据，取得的程序控制数据包括空闲变位机的控制数据，该控制数据可以理解为是开发者或操作人员预先在控制模块中写入的控制程序对应的控制数据，控制器同时也从外部控制缓存中取出最先存储的外部控制数据，然后将程序控制数据中空闲变位机的控制数据替换成外部控制数据后，得到空闲变位机对应的脱离控制数据，脱离控制数据即为替换所用到的外部控制数据，然后再将该脱离控制数据发送给空闲变位机的伺服电机，由此达到空闲变位机脱离程序控制的目的。

综上，本发明实施例提供的变位机脱离控制方法，通过在控制模块中开辟两个缓存，即程序控制缓存和外部控制缓存，利用程序控制缓存来存储事先已经编写好的用于控制机器人和所有变位机协同工作的程序控制数据，而利用外部控制缓存来存储操作人员输入的外部控制数据，由此在程序控制缓存的控制周期到达时，即可从程序控制缓存中取出最先存储的程序控制数据，并将程序控制数据中对应于空闲变位机的控制数据替换为外部控制数据，从而解决了机器人和所有变位机都由统一的程序进行规划控制而导致操作人员失去对变位机的控制权的问题，能够实现操作人员和空闲变位机进行人机协同，满足更多的使用场景需求，可以在一定程度上提升生产效率，并且，由于外部控制数据仅用于控制空闲变位机，因此在人机协同的过程中，不会影响到机器人和与机器人协同工作的协同变位机之间的工作，有利于保证机器人和协同变位机之间的协同工作顺利进行。

在一些实施例中，为了保证控制器在每个控制周期，机器人和所有变位机的受控同步性，以保证机器人工作效率和工作效果，上述步骤S202中，从程序控制缓存获取到一个控制周期内的程序控制数据还可以包括机器人的控制数据、以及与机器人协同工作的协同变位机的控制数据。基于此，所述向所述空闲变位机发送所述脱离控制数据的步骤，还包括：同时向所述机器人和所述协同变位机分别发送相应的控制数据。即，所述步骤S204，可以适应性地调整为包括：同时向机器人、协同变位机和空闲变位机分别发送机器人的控制数据、协同变位机的控制数据和空闲变位机的脱离控制数据。

在一些实施例中，为避免从程序控制缓存和外部控制缓存中分别取出的程序控制数据和外部控制数据继续保留在缓存中，而导致控制模块在后续控制周期获取到重复的控制数据，并利用该重复的控制数据对机器人和各变位机进行控制而产生重复作业的情况发生，本发明实施例提供的变位机脱离方法还可以包括：在分别从程序控制缓存和外部控制缓存中获取对应于当前控制周期的程序控制数据和外部控制数据之后，分别删除程序控制缓存和外部控制缓存中已被获取的控制数据。

在一些实施例中，为避免外部控制数据随时输入而影响控制模块根据实际工作需求对空闲变位机的控制，进而影响机器人的工作效率，本实施例中，对上述步骤S201的执行时机进行了限制，即，在收到外部控制数据时，通过所述外部控制缓存存储所述外部控制数据，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达的步骤之前，本发明实施例提供的变位机脱离控制方法还可以包括以下步骤：在步骤S200中，检测到用于指示空闲变位机脱离控制的指令时，启动外部控制数据检测功能。

可以理解的，可以在操作人员需要对空闲变位机进行控制时，向控制模块输入一个脱离控制指令，控制模块收到脱离控制指令时，即认为检测到用于指示空闲变位机脱离控制的指令时，此时控制模块将启动外部控制数据检测功能，并在检测到外部控制数据时，通过步骤S201～S204来实现操作人员与空闲变位机之间的人机协同。

但是，这种通过操作人员输入脱离控制指令以触发空闲变位机脱离的方案，也还是会在一定程度上影响控制模块对空闲变位机的当前控制需求，进而影响到后续控制程序的正常执行，故为解决这一技术问题，在一些实施例中，空闲变位机的脱离控制不受操作人员控制，而是由控制模块本身的控制程序控制，具体的，在控制模块控制机器人和所有变位机的工作之前，开发者或操作人员可以根据实际生产需求，在控制模块中编写好本次工作的控制程序，该控制程序是按照机器人和所有变位机之间的工序及工作要求来编写完成，其中，操作人员可以在该控制程序中需要变位机脱离的节点插入脱离命令行。由此，在控制模块根据该控制程序控制机器人和各变位机进行工作的过程中，如果执行到脱离命令行时，则认为检测到用于指示空闲变位机脱离控制的指令时，并启动外部控制数据检测功能。

在上一实施例的基础上，为便于操作人员了解目前处于脱离状态的变位机是哪个，以便于进行人机协作，在一些实施例中，在检测到用于指示所述空闲变位机脱离控制的指令时，本发明实施例提供的变位机脱离控制方法，还可以包括：将所述空闲变位机的脱离状态更新为已脱离，并对所述空闲变位机的脱离状态进行展示。对此，可以将步骤S200适应性地调整为：检测到用于指示空闲变位机脱离控制的指令时，启动外部控制数据检测功能，并将所述空闲变位机的脱离状态更新为已脱离，并对所述空闲变位机的脱离状态进行展示。其中，空闲变位机的脱离状态可以展示在上位机或主站的显示屏中。

需要说明的是，通过上一实施例，本发明实施例提供的变位机脱离控制方法不是允许所有空闲变位机都能被外部控制数据控制，而是只有脱离状态处于已脱离的变位机才能被外部控制数据控制。

在一些实施例中，为保证机器人和变位机之间的协同工作顺利进行，已脱离的变位机也还是需要恢复到未脱离状态，以继续与机器人进行协同工作，因此，本发明实施例提供的变位机脱离控制方法，还可以包括：

在步骤S205中，检测到用于指示结束所述空闲变位机脱离的脱离结束指令时，停止获取向所述外部控制缓存输入的外部控制数据，并将所述空闲变位机的脱离状态更新为未脱离。

对于上述步骤S205，为简化对已脱离的变位机从已脱离状态调整为未脱离状态，同样，可以在控制模块控制机器人和所有变位机的工作之前，开发者或操作人员可以根据实际生产需求，在控制模块中编写好本次工作的控制程序，该控制程序是按照机器人和所有变位机之间的工序及工作要求来编写完成，其中，操作人员可以在该控制程序中需要结束变位机已脱离状态的节点插入脱离结束命令行。由此，在控制模块根据该控制程序控制机器人和各变位机进行工作的过程中，如果执行到脱离结束命令行时，则认为检测用于指示结束所述空闲变位机脱离的指令，此时将停止获取向所述外部控制缓存输入的外部控制数据，即不再对外部控制数据的输入口进行检测，并将所述空闲变位机的脱离状态更新为未脱离。

另外，同样为便于操作人员了解变位机脱离状态的变化，在一些实施例中，所述步骤S205可以适应性地调整为包括：检测到用于指示结束所述空闲变位机脱离的脱离结束指令时，停止获取向所述外部控制缓存输入的外部控制数据，并将所述空闲变位机的脱离状态更新为未脱离，并展示所述空闲变位机的脱离状态。

在一些实施例中，为保证在已脱离的变位机的脱离结束时，控制模块已从外部控制缓存中读取的外部控制数据能够顺利传输给已脱离的变位机，以在一定程度上保证外部控制的完整性，如图4所示，图4是本发明实施例提供的另一种变位机脱离控制方法的流程图，在检测到所述脱离结束指令时，本发明实施例提供的变位机脱离控制方法还可以包括以下步骤：

在步骤S206中，将所述外部控制缓存中所有外部控制数据替换掉所述程序控制数据中的空闲变位机的控制数据，以得到剩余脱离控制数据，并向所述空闲变位机发送。

由此，通过步骤S206，可以实现对剩余脱离控制数据都发送给已脱离的空闲变位机，以使该已脱离的空闲变位机根据脱离控制数据执行相关的动作，满足操作人员对已脱离的空闲变位机的控制需求。

在一些实施例中，如果空闲变位机有多台时，为保证操作人员对所需控制的目标空闲变位机的准确控制，此时的外部控制缓存可以包括与多台空闲变位机一一对应的多个外部缓存空间，相应的，所述步骤S201，可以适应性的调整为包括：收到外部控制数据时，通过所述外部控制数据对应的外部缓存空间对所述外部控制数据进行存储，并根据所述外部控制数据确定对应的目标空闲变位机，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达。

其中，目标空闲变位机可以有一个也可以有多个，每个目标空闲变位机基于各自的外部控制数据实现脱离控制的方案、以及结束已脱离状态的方案等，与上文相关记载的原理相同，故在此不进行赘述。

另外，为使得操作人员能够准确辨别各空闲变位机，可以在上位机或主站的显示屏中展示有各空闲变位机的信息，该信息可以包括：各空闲变位机对应的机械轴轴号、位置、脱离状态等，本发明实施例对此不作限定，只要能够使得操作人员能够辨别出各空闲变位机即可。基于此，操作人员即可根据需要选取目标空闲变位机，以向目标空闲变位机输入外部控制信号，控制模块即会将针对各目标空闲变位机的外部控制信号，分派到不同的外部缓存空间中进行存储，并在控制周期到达时，同时取出各外部缓存空间中的外部控制数据，并替换掉同时取出的程序控制数据中对应于各目标空闲变位机的控制数据，然后向各目标空闲变位机发送。

另外，可以根据不是允许所有空闲变位机都能被外部控制数据控制，而是只有脱离状态处于已脱离的变位机才能被外部控制数据控制的实施例，对具备多台空闲变位机的实施例方案进行适应性调整，以仅允许操作人员对多台空闲变位机中脱离状态处于已脱离的变位机进行控制。具体的控制原理与上述相应实施例的原理相同，故在此不进行赘述。

需要说明的是，本发明上述各实施例中的方案可以相互组合，只要不存在组合矛盾即可。

与上述方法实施例对应，为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种变位机脱离控制装置的实现方式，可选地，该变位机脱离控制装置可以采用上述图1所示的电子设备的器件结构。进一步地，请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种变位机脱离控制装置的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的变位机脱离控制装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该变位机脱离控制装置500相当于上述方法实施例中的控制模块，用于对机器人和至少两台变位机进行控制，该变位机脱离控制装置内配置有程序控制缓存和外部控制缓存；所述程序控制缓存用于存储所述机器人和所述两台变位机的程序控制数据，所述外部控制缓存用于存储所述两台变位机中的空闲变位机的脱离控制数据。该变位机脱离控制装置500包括：

外部数据处理模块501，被配置为：收到外部控制数据时，通过所述外部控制缓存存储所述外部控制数据，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达；

数据获取模块502，被配置为：当所述程序控制缓存的控制周期到达时，分别从所述程序控制缓存和所述外部控制缓存中获取对应于所述控制周期的程序控制数据和外部控制数据；所述程序控制数据包括所述两台变位机中的空闲变位机的控制数据；

数据替换模块503，被配置为：将所述空闲变位机的控制数据替换为所述外部控制数据，以得到脱离控制数据；

数据发送模块504，被配置为：向所述空闲变位机发送所述脱离控制数据。

在一些实施例中，变位机脱离控制装置500还可以包括：

脱离结束模块，被配置为：检测到用于指示结束所述空闲变位机脱离的脱离结束指令时，停止获取向所述外部控制缓存输入的外部控制数据，并将所述空闲变位机的脱离状态更新为未脱离。

在一些实施例中，脱离结束模块，还被配置为：检测到用于指示结束所述空闲变位机脱离的脱离结束指令时，还将所述外部控制缓存中所有外部控制数据替换掉所述程序控制数据中的空闲变位机的控制数据，以得到剩余脱离控制数据，并向所述空闲变位机发送。

在一些实施例中，变位机脱离控制装置500还可以包括：

脱离启动模块，被配置为：在外部数据处理模块501执行在所述收到外部控制数据时，通过所述外部控制缓存存储所述外部控制数据，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达的步骤之前，检测到用于指示空闲变位机脱离控制的指令时，启动外部控制数据检测功能。

在一些实施例中，脱离启动模块，还被配置为：在检测到用于指示空闲变位机脱离控制的指令时，还将所述空闲变位机的脱离状态更新为已脱离，并对所述空闲变位机的脱离状态进行展示。

在一些实施例中，所述程序控制数据还包括机器人的控制数据、以及与机器人协同工作的协同变位机的控制数据；相应的，所述数据发送模块504，还被配置为：同时向所述机器人和所述协同变位机分别发送相应的控制数据。

在一些实施例中，所述空闲变位机具有多台，所述外部控制缓存包括与多台空闲变位机一一对应的多个外部缓存空间。相应的，所述外部数据处理模块501适应性地被调整为：收到外部控制数据时，通过所述外部控制数据对应的外部缓存空间对所述外部控制数据进行存储，并根据所述外部控制数据确定对应的目标空闲变位机，并等待所述程序控制缓存的控制周期到达。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器中或固化于电子设备的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。