一种汽车动力控制单元自动装配线

技术领域

本发明涉及汽车控制器组装技术领域，尤其涉及一种汽车动力控制单元自动装配线。

背景技术

在汽车控制器组装过程中，涉及在控制器阀体上安装泵堵及泵盖，对安装精度要求高。非标自动化设备定义就是用户定制的、用户唯一的、非市场流通的自动化系统集成设备，是根据客户的用途需要，开发设计制造的设备。不同类型客户其工艺要求均不相同。

中国专利202110800917.X公开了一种汽车ECU控制器多工位组装生产线，包括壳体上下料模块、工位切换模块、塑球组装模块、线圈组装模块、塑球供料模块以及线圈供料模块；通过设置多工位转盘结构的工位切换模块，并沿着工位切换模块的旋转路径上依次设置上下料工位、塑球组装工位以及线圈组装工位，多工位同时进行自动化作业，其中塑球供料模块可每次自动筛取出单个塑球并通过负压转移至塑球组装模块完成定位组装，线圈供料模块逐层稳定送料并可实现料板逐层回收，配件送料连续化和稳定性好，大大提升生产线的组装效率和组装精度，解决了现有技术中存在的组装生产依赖人力、自动化程度低、产品质量稳定性差等技术问题。

但是针对不同种类的控制器，配件种类和安装工艺各不相同，现有技术方案中缺乏针对控制器阀体安装泵堵及泵盖的自动化组装生产线，依赖人工组装存在效率低、错误率高、产品品质差等技术问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种汽车动力控制单元自动装配线，通过设置工位切换机构携带工装单元进行工位切换，并配合于工位切换路径上依次设置上下料机构、泵堵压装机构和泵盖压装机构，多工位同时进行自动化作业，其中上下料机构对阀体进行精准上料和定位夹持，配合泵堵压装机构进行上下泵堵的同步压装，以及前后两组泵盖压装机构配合解锁旋转机构对夹持机构进行解锁和旋转，实现夹持机构上阀体上下两侧泵盖的依次安装，稳定性好，组装效率和组装精度高，解决了现有技术中存在的依赖人工组装存在效率低、错误率高、产品品质差等技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种汽车动力控制单元自动装配线，包括：工位切换机构，所述工位切换机构上阵列设置有工装单元，所述工位切换机构携带所述工装单元进行工位切换；还包括：沿所述工位切换机构的工位切换路径依次分布设置的上下料机构、泵堵压装机构以及泵盖压装模块；预装有泵堵的阀体由上下料机构上料至工装单元的夹持机构上，配合工位切换机构的工位切换节奏，所述泵堵压装机构将泵堵压装到位、所述泵盖压装模块依次于阀体的上下侧面上压装泵盖。

作为优选，所述夹持机构包括：夹持座，所述夹持座上设置有容纳空间以对所述阀体进行限位容纳；以及压爪组件，所述压爪组件安装于所述夹持座上且其压爪弹性转动设置，其依靠弹力将所述阀体压紧固定于所述夹持座内。

作为优选，所述压爪组件于所述夹持座的左右两侧分别设置一组。

作为优选，所述容纳空间设置于所述夹持座的前侧面，所述压爪位于所述容纳空间的前侧并将阀体向后压紧。

作为优选，所述上下料机构包括：上下料模块；所述上下料模块包括：解锁驱动部A，所述解锁驱动部A通过顶触动作驱动所述压爪正向转动以对所述容纳空间内阀体的上料进行让位。

作为优选，所述压爪组件包括：夹爪座，所述压爪转动安装于所述夹爪座上；推拉杆，所述推拉杆滑动安装于所述夹爪座上并与所述压爪连接，所述压爪在推拉杆的推拉作用下进行正反向转动；以及弹性件A，所述弹性件A套设于所述推拉杆外，其驱动所述推拉杆自动复位以拉动所述压爪反向转动以对上料至容纳空间内的阀体进行压紧。

作为优选，所述推拉杆水平滑动穿设于所述夹爪座上，其远离夹持座的外端与夹爪座之间套设有所述弹性件A，其正对夹持座的内端与所述压爪相铰接；所述解锁驱动部A顶触所述推拉杆以推动所述压爪正转让位。

作为优选，所述上下料模块还包括：入料导向座，所述入料导向座配合设置于所述夹持座的前侧底部，阀体置于所述入料导向座上以导向向后滑入所述容纳空间内；所述上下料模块相对于所述夹持机构可升降移动设置以对所述工装单元的工位切换动作进行让位。

作为优选，所述上下料机构还包括：升降驱动部A，所述升降驱动部A安装于基座上并驱动所述上下料模块进行升降移动。

作为优选，所述工装单元包括：升降座，所述升降座安装于工位切换机构上；以及旋转座，所述旋转座竖向滑动安装于所述升降座上，所述夹持机构转动安装于所述旋转座上。

作为优选，所述泵堵压装机构包括：上下分布设置并对所述泵堵进行压装的上泵堵压装部和下泵堵压装部，所述夹持机构在工位切换机构的驱动下切换工位至所述上泵堵压装部和下泵堵压装部之间；以及升降驱动部B，所述升降驱动部B安装于泵堵压装座下部，所述下泵堵压装部由所述升降驱动部B驱动进行升降移动且起升时顶动所述夹持机构上移，以使所述阀体上下两侧面的泵堵分别与所述上泵堵压装部和下泵堵压装部相抵触，以由上泵堵压装部和下泵堵压装部进行压装作业。

作为优选，所述泵盖压装模块包括：沿所述工位切换机构的工位切换路径依次分布设置的两个泵盖压装机构，上游的所述泵盖压装机构对所述阀体上侧面的泵盖进行压装，下游的所述泵盖压装机构对所述阀体下侧面的泵盖进行压装；以及解锁旋转机构，所述解锁旋转机构匹配下游的所述泵盖压装机构设置，工位切换到位的所述工装单元位于解锁旋转机构和下游的所述泵盖压装机构之间，所述解锁旋转机构解除所述夹持机构的转动锁定并驱动夹持机构进行转动。

作为优选，所述工装单元还包括：锁定组件，所述锁定组件安装于所述旋转座上且其锁定部通过伸缩动作与所述夹持机构相插合或相分离，以对所述夹持机构进行锁定或解锁；所述锁定组件设置为弹性自复位结构，其锁定部由解锁旋转机构拉动以与所述夹持机构相分离，拉力撤去后其锁定部自动复位以与所述夹持机构相插合。

作为优选，所述锁定组件包括：锁定座；锁定部，所述锁定部滑动贯穿安装于所述锁定座上；以及弹性件C，所述锁定座内开设有容纳槽，所述锁定部穿过所述容纳槽，所述弹性件C安装于所述容纳槽内并同轴套设于所述锁定部外,向上拉动所述锁定部时所述弹性件C被压缩，拉力撤去后弹性件C恢复弹力以驱动锁定部下移复位。

作为优选，所述夹持机构上沿径向凹设有与所述锁定部配合插合的锁定槽，所述锁定槽沿夹持机构的转动方向圆周阵列设置有两个。

作为优选，所述解锁旋转机构包括：滑移座，所述滑移座相对于下游的所述泵盖压装机构水平滑动设置；以及安装于所述滑移座上的解锁组件和旋转驱动组件，所述解锁组件拉动所述锁定部以使所述锁定部与夹持机构相分离，所述旋转驱动组件驱动所述夹持机构进行转动；所述滑移座滑移靠近所述工装单元以使所述解锁组件与所述锁定部相卡合且所述旋转驱动组件与所述夹持机构相卡合。

作为优选，还包括升降驱动部C，所述升降驱动部C设置于下游的所述泵盖压装机构前侧的基座上，其驱动所述旋转座滑动起升以使所述锁定部到达与所述解锁组件的配合高度且所述夹持机构到达与所述旋转驱动组件的配合高度。

作为优选，所述夹持机构的升降动作设置为弹性自复位结构，所述升降座和旋转座之间连接设置有弹性件B，所述升降驱动部C施加的外力撤去后，所述旋转座在弹性件B的弹力作用下自动下移复位。

作为优选，所述解锁组件包括：卡爪，所述卡爪与所述锁定部的“T”字形头部配合卡合；以及解锁驱动部B，所述卡爪安装于所述解锁驱动部B的驱动端上以由所述解锁驱动部B驱动进行升降移动。

作为优选，所述旋转驱动组件包括：卡座，所述卡座与所述夹持机构的尾部配合卡合；以及旋转驱动部，所述卡座安装于所述旋转驱动部的驱动端上以由所述旋转驱动部驱动进行转动。

作为优选，所述夹持机构和解锁旋转机构分布设置于所述升降座的左右两侧，所述升降座上竖向开设有腰槽，所述尾部于所述腰槽内进行滑动以与所述卡座相卡合。

作为优选，所述尾部设置为长形凸块，所述卡座上设置有与所述凸块配合卡合的凹槽。

作为优选，所述解锁旋转机构还包括：滑移基座，所述滑移座水平滑动设置于滑移基座上；以及卡合驱动部，所述卡合驱动部安装于所述滑移基座上并驱动所述滑移座进行水平滑动。

作为优选，所述泵盖压装机构包括：移载单元，所述移载单元水平滑动设置于泵盖压装座上；以及横移支撑座，所述横移支撑座位于所述泵盖压装座下部并相对于工位切换到位的所述工装单元滑动设置，所述移载单元与横移支撑座上下配合以对两者之间的阀体进行泵盖压装。

本发明的有益效果在于：

（1）本发明通过设置工位切换机构携带工装单元进行工位切换，并配合于工位切换路径上依次设置上下料机构、泵堵压装机构和泵盖压装机构，多工位同时进行自动化作业，其中上下料机构对阀体进行精准上料和定位夹持，配合泵堵压装机构进行上下泵堵的同步压装，以及前后两组泵盖压装机构配合解锁旋转机构对夹持机构进行解锁和旋转，实现夹持机构上阀体上下两侧泵盖的依次安装，稳定性好，组装效率和组装精度高；

（2）本发明通过设置夹持机构为可升降结构，当工装单元工位切换至泵堵压装机构处到位时，夹持机构起升以使阀体上下两侧面的泵堵分别与上泵堵压装部和下泵堵压装部相抵触，进而由上下泵堵压装部进行同步压装，动作配合性好，一系列动作操作顺畅高效，装配效率高；

（3）本发明通过将夹持机构设置为自锁式的可旋转结构，匹配解锁旋转机构进行解锁和转动驱动，从而匹配装配需要实现夹持机构旋转以对其上夹持的阀体的上下侧面的两处泵盖进行依次压装，设置锁定组件对夹持机构的转动进行限位，防止夹持机构发生自由转动造成配合偏差，影响装配稳定性和装配精度；

（4）本发明通过设置解锁旋转机构，该解锁旋转机构包括在旋转座上设置用以控制夹持机构进行转动解锁的解锁组件和控制夹持机构进行转动的旋转驱动组件，旋转座提升以使锁定部到达与解锁组件的配合高度且夹持机构到达与旋转驱动组件的配合高度，且设置解锁组件和旋转驱动组件同步横向滑移，两者可同步靠近工装单元以对应与锁定部和夹持机构相卡合，形成离合式动力连接关系，实现快速解锁和旋转，且可自动复位，动作高效可靠。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明中上下料机构的结构示意图；

图4为本发明中阀体的组装状态示意图；

图5为本发明中上下料模块与夹持机构的结构示意图；

图6为本发明中夹持机构的结构示意图；

图7为本发明中夹持机构的解锁让位状态示意图；

图8为图5的俯视图；

图9为本发明中解锁旋转机构与工装单元的配合正视图；

图10为本发明中泵堵压装机构的工作状态正视图；

图11为本发明中泵堵压装机构的结构示意图；

图12为本发明中工装单元的局部结构正视图；

图13为图12中A处剖视图；

图14为图9的轴测图；

图15为工装单元顶升到位的状态示意图；

图16为本发明中卡爪与锁定部相卡合的状态示意图；

图17为图14中B处放大图；

图18为本发明中泵盖压装机构的工作状态正视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“ 顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、 “第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1-2所示，一种汽车动力控制单元自动装配线，包括：工位切换机构1，所述工位切换机构1上阵列设置有工装单元2，所述工位切换机构1携带所述工装单元2进行工位切换；还包括：沿所述工位切换机构1的工位切换路径依次分布设置的上下料机构3、泵堵压装机构4以及泵盖压装模块50；结合图4-5所示，预装有泵堵101的阀体102由上下料机构3上料至工装单元2的夹持机构21上，配合工位切换机构1的工位切换节奏，所述泵堵压装机构4将泵堵101压装到位、所述泵盖压装模块50依次于阀体102的上下侧面上压装泵盖103。

作为优选，如图6所示，所述夹持机构21包括：夹持座211，所述夹持座211上设置有容纳空间210以对所述阀体102进行限位容纳；以及压爪组件212，所述压爪组件212安装于所述夹持座211上且其压爪2121弹性转动设置，其依靠弹力将所述阀体102压紧固定于所述夹持座211内。

在本实施例中，通过在夹持座211两侧设置弹性转动结构的压爪组件212，夹持座211内阀体102上料前压爪组件212受压向外转动以对阀体102的入料进行让位，且弹性自复位的结构使得压力撤去后压爪组件212能够自动复位将入料到位的阀体102进行压紧固定，结构简单巧妙，实用性强，夹持力可靠。

作为优选，所述压爪组件212于所述夹持座211的左右两侧分别设置一组。

作为优选，所述容纳空间210设置于所述夹持座211的前侧面，所述压爪2121位于所述容纳空间210的前侧并将阀体102向后压紧。

在本实施例中，在夹持座211上设置限位容纳配件的容纳空间210，并设置左右两个压爪组件212从容纳空间210前侧向后施压以将阀体102压紧固定于容纳空间210内，且压爪组件212通过自身弹力提供压紧力，确保可靠持续的夹持。

作为优选，如图3所示，所述上下料机构3包括：上下料模块31；所述上下料模块31包括：解锁驱动部A311，所述解锁驱动部A311通过顶触动作驱动所述压爪2121正向转动以对所述容纳空间210内阀体102的上料进行让位。

作为优选，如图6-7所示，所述压爪组件212包括：夹爪座2122，所述压爪2121转动安装于所述夹爪座2122上；推拉杆2123，所述推拉杆2123滑动安装于所述夹爪座2122上并与所述压爪2121连接，所述压爪2121在推拉杆2123的推拉作用下进行正反向转动；以及弹性件A2124，所述弹性件A2124套设于所述推拉杆2123外，其驱动所述推拉杆2123自动复位以拉动所述压爪2121反向转动以对上料至容纳空间210内的阀体102进行压紧。

在本实施例中，解锁驱动部A311顶触推拉杆2123，从而推送压爪2121向外转动以对夹持座211内阀体102的安装进行让位，避免上料干扰，如图7所示，此时弹性件A2124蓄力，解锁驱动部A311复位后，弹性件A2124释放弹力以使得推拉杆2123自动复位，从而压爪2121得以将夹持座211内的阀体102自动压紧。如图8所示。

作为优选，所述推拉杆2123水平滑动穿设于所述夹爪座2122上，其远离夹持座211的外端与夹爪座2122之间套设有所述弹性件A2124，其正对夹持座211的内端与所述压爪2121相铰接；所述解锁驱动部A311顶触所述推拉杆2123以推动所述压爪2121正转让位。

作为优选，如图5及图8所示，所述上下料模块31还包括：入料导向座312，所述入料导向座312配合设置于所述夹持座211的前侧底部，阀体102置于所述入料导向座312上以导向向后滑入所述容纳空间210内；所述上下料模块31相对于所述夹持机构21可升降移动设置以对所述工装单元2的工位切换动作进行让位。

在本实施例中，通过在夹持座211的前侧底部设置入料导向座312，阀体102上料时只需放置于入料导向座312内并向后导向推入至容纳空间210内即可，入料快速且位置精准，上料效率高且有效保障配件组装精密度。

作为优选，如图3所示，所述上下料机构3还包括：升降驱动部A32，所述升降驱动部A32安装于基座上并驱动所述上下料模块31进行升降移动。

当工位切换机构1携带所述工装单元2切换至上下料机构3处到位时，升降驱动部A32驱动上下料模块31起升从而进行阀体102的上料和夹紧操作，上料完成后，升降驱动部A32驱动上下料模块31下降让位，而后工位切换机构1携带所述工装单元2切换至下移工位进行封堵安装。

作为优选，如图3及图9所示，所述工装单元2包括：升降座22，所述升降座22安装于工位切换机构1上；以及旋转座23，所述旋转座23竖向滑动安装于所述升降座22上，所述夹持机构21转动安装于所述旋转座23上。

作为优选，如图10-11所示，所述泵堵压装机构4包括：上下分布设置并对所述泵堵101进行压装的上泵堵压装部41和下泵堵压装部42，所述夹持机构21在工位切换机构1的驱动下切换工位至所述上泵堵压装部41和下泵堵压装部42之间；以及升降驱动部B43，所述升降驱动部B43安装于泵堵压装座44下部，所述下泵堵压装部42由所述升降驱动部B43驱动进行升降移动且起升时顶动所述夹持机构21上移，以使所述阀体102上下两侧面的泵堵101分别与所述上泵堵压装部41和下泵堵压装部42相抵触，以由上泵堵压装部41和下泵堵压装部42进行压装作业。

在本实施例中，通过设置夹持机构21为可升降结构，当工装单元2工位切换至泵堵压装机构4处到位时，通过升降驱动部B43驱动夹持机构21起升以使阀体102上下两侧面的泵堵101分别与所述上泵堵压装部41和下泵堵压装部42相抵触，进而由上泵堵压装部41和下泵堵压装部42进行压装，动作配合性好，转动到位—顶升—压装，一系列动作操作顺畅高效，装配效率高。

需要补充说明的是，所述上泵堵压装部41和下泵堵压装部42均包括压头和压装驱动部，夹持机构21工位切换到位时其上夹持的阀体102上下侧面预装的泵堵101恰好对准上泵堵压装部41和下泵堵压装部42的压头，由压装驱动部驱动压头下压以将泵堵101压装到位于阀体102上。

实施例二

本实施例与上述实施例中相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：

作为优选，如图1-2所示，所述泵盖压装模块50包括：沿所述工位切换机构1的工位切换路径依次分布设置的两个泵盖压装机构5，上游的所述泵盖压装机构5对所述阀体102上侧面的泵盖103进行压装，下游的所述泵盖压装机构5对所述阀体102下侧面的泵盖103进行压装；以及解锁旋转机构6，所述解锁旋转机构6匹配下游的所述泵盖压装机构5设置，工位切换到位的所述工装单元2位于解锁旋转机构6和下游的所述泵盖压装机构5之间，所述解锁旋转机构6解除所述夹持机构21的转动锁定并驱动夹持机构21进行转动。

作为优选，如图9所示，所述工装单元2还包括：锁定组件24，结合图12-13所示，所述锁定组件24安装于所述旋转座23上且其锁定部241通过伸缩动作与所述夹持机构21相插合或相分离，以对所述夹持机构21的转动进行锁定或解锁；所述锁定组件24设置为弹性自复位结构，其锁定部241由解锁旋转机构6拉动以与所述夹持机构21相分离，拉力撤去后其锁定部241自动复位以与所述夹持机构21相插合。

在本实施例中，通过将夹持机构21设置为自锁式的可旋转结构，匹配解锁旋转机构6进行解锁和转动驱动，从而匹配装配需要实现夹持机构21旋转以对其上夹持的阀体102的上下侧面的两处泵盖103进行依次压装，设置锁定组件24对夹持机构21的转动进行限位，防止夹持机构21发生自由转动造成配合偏差，影响装配稳定性和装配精度。

作为优选，如图13所示，所述锁定组件24包括：锁定座242；锁定部241，所述锁定部241滑动贯穿安装于所述锁定座242上；以及弹性件C243，所述锁定座242内开设有容纳槽，所述锁定部241穿过所述容纳槽，所述弹性件C243安装于所述容纳槽内并同轴套设于所述锁定部241外,向上拉动所述锁定部241时所述弹性件C243被压缩，拉力撤去后弹性件C243恢复弹力以驱动锁定部241下移复位。

在本实施例中，在旋转座23上设置通过伸缩动作与夹持机构21相卡合或分离的锁定组件24，配合解锁组件62通过拉动作用自动实现解锁，以及设置锁定组件24为弹性自复位结构实现拉力撤去后锁定组件24自动恢复锁定状态，结构巧妙，动作稳定。

作为优选，所述夹持机构21上沿径向凹设有与所述锁定部241配合插合的锁定槽213，所述锁定槽213沿夹持机构21的转动方向圆周阵列设置有两个。

动作时，如图5所示，当解锁组件62向上拉动锁定部241时压缩弹性件C243，拉力撤去后，锁定部241在弹力作用下自动下移并插入锁定槽213内。

作为优选，如图9所示，所述解锁旋转机构6包括：滑移座61，所述滑移座61相对于下游的所述泵盖压装机构5水平滑动设置；以及安装于所述滑移座61上的解锁组件62和旋转驱动组件63，所述解锁组件62拉动所述锁定部241以使所述锁定部241与夹持机构21相分离，所述旋转驱动组件63驱动所述夹持机构21进行转动；所述滑移座61滑移靠近所述工装单元2以使所述解锁组件62与所述锁定部241相卡合且所述旋转驱动组件63与所述夹持机构21相卡合。

进一步的，在本实施例中，通过设置解锁旋转机构6，该解锁旋转机构6包括控制夹持机构21进行转动解锁的解锁组件62和控制夹持机构21进行转动的旋转驱动组件63，配合旋转座23竖向滑动安装于升降座上，旋转座23由升降驱动部C60驱动进行提升以使锁定部241到达与解锁组件62的配合高度且夹持机构21到达与旋转驱动组件63的配合高度，且设置解锁组件62和旋转驱动组件63同步横向滑移，两者可同步靠近工装单元2以对应与锁定部241和夹持机构21相卡合，形成离合式动力连接关系，动作高效可靠。

作为优选，如图9所示，还包括升降驱动部C60，所述升降驱动部C60设置于下游的所述泵盖压装机构5前侧的基座上，其驱动所述旋转座23滑动起升以使所述锁定部241到达与所述解锁组件62的配合高度且所述夹持机构21到达与所述旋转驱动组件63的配合高度，如图15所示。

作为优选，如图9所示，所述夹持机构21的升降动作设置为弹性自复位结构，所述升降座22和旋转座23之间连接设置有弹性件B25，所述升降驱动部C60施加的外力撤去后，所述旋转座23在弹性件B25的弹力作用下自动下移复位。

作为优选，如图14及图16所示，所述解锁组件62包括：卡爪621，所述卡爪621与所述锁定部241的“T”字形头部配合卡合；以及解锁驱动部B622，所述卡爪621安装于所述解锁驱动部B622的驱动端上以由所述解锁驱动部B622驱动进行升降移动。

作为优选，如图15所示，所述旋转驱动组件63包括：卡座631，所述卡座631与所述夹持机构21的尾部201配合卡合；以及旋转驱动部632，所述卡座631安装于所述旋转驱动部632的驱动端上以由所述旋转驱动部632驱动进行转动。

作为优选，如图17所示，所述夹持机构21和解锁旋转机构6分布设置于所述升降座22的左右两侧，所述升降座22上竖向开设有腰槽，所述尾部201于所述腰槽内进行滑动以与所述卡座631相卡合。

作为优选，所述尾部201设置为长形凸块，所述卡座631上设置有与所述凸块配合卡合的凹槽。

作为优选，如图9所示，所述解锁旋转机构6还包括：滑移基座65，所述滑移座61水平滑动设置于滑移基座65上；以及卡合驱动部64，所述卡合驱动部64安装于所述滑移基座65上并驱动所述滑移座61进行水平滑动。

作为优选，如图18所示，所述泵盖压装机构5包括：移载单元51，所述移载单元51水平滑动设置于泵盖压装座52上，其对泵盖103进行取料上料和压装操作；以及横移支撑座53，所述横移支撑座53位于所述泵盖压装座52下部并相对于工位切换到位的所述工装单元2滑动设置，所述移载单元51与横移支撑座53上下配合以对两者之间的阀体102进行泵盖103压装。

泵盖压装工作时，先由上游的泵盖压装机构5对阀体102上侧面的泵盖103进行压装，具体的，移载单元51横移至取料位取泵盖103后上料至工装单元2上方的压装位，同时横移支撑座53滑移伸出至工装单元2下方以对工装单元2进行支撑，而后移载单元51下移将泵盖103压装至阀体102上压装到位，阀体102上侧面的泵盖103压装完成；而后工装单元2切换至下游的泵盖压装机构5处，先由升降驱动部C60驱动夹持机构21上移至到达与解锁组件62和旋转驱动组件63的配合高度，此时滑移座61滑动至卡座631与尾部201相卡合且卡爪621与锁定部241相卡合，而后解锁驱动部B622向上拉动卡爪621以使锁定部241与锁定槽213完全分离，此时旋转驱动部632驱动工装机构2旋转180°至阀体102下侧面翻转至朝上，旋转作业完成，而后滑移座61滑动复位，锁定部241自动弹性复位至与锁定槽213相卡合升降驱动部C60下移复位，夹持机构21自动弹性下移复位，此时由下游的泵盖压装机构5进行阀体102下侧面的泵盖103压装。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。