桁架自动焊接系统及桁架焊接方法

技术领域

本发明涉及桁架加工技术领域，尤其涉及一种桁架自动焊接系统及桁架焊接方法。

背景技术

在施工现场制作地下连续墙钢筋笼时，一般需要根据钢筋笼跨度设置2-5片纵向桁架以满足钢筋笼的结构受力、起吊刚度及就位过程中的刚度要求。其中，纵向桁架通常分为X型桁架和W型桁架，纵向桁架的长度和高度根据钢筋笼的规格而定。

在制作纵向桁架时，多采用人工手动焊接的方式对桁架进行焊接，不仅劳动强度大，同时人工作业也存在焊接速率慢、焊接质量参差不齐等问题，极大地影响了纵向桁架的生产进度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桁架自动焊接系统及桁架焊接方法，能够实现对桁架正面以及背面接缝的焊接，自动化程度高、焊接速度快。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

桁架自动焊接系统，包括：

多个焊接平台，多个所述焊接平台沿X轴依次设置，所述X轴与所述桁架的长度方向平行，所述焊接平台用于承载桁架，所述焊接平台上设置有辊轴，所述辊轴转动能够带动所述桁架沿所述X轴移动至相邻的所述焊接平台上；

夹紧组件，每个所述焊接平台上均设置有多个夹紧组件，所述夹紧组件用于向所述桁架上的接缝两侧的纵筋施加作用力，以使所述桁架固定在所述焊接平台上；

焊接装置，所述焊接装置设置有多个，多个所述焊接装置与多个所述焊接平台一一对应地设置，所述焊接装置设置在所述焊接平台沿所述X轴方向的两侧，所述焊接装置包括行走机构和焊机，所述行走机构能够带动所述焊机沿所述X轴移动，所述焊机上设置有第一接近开关，所述焊机与所述第一接近开关连接，所述第一接近开关用于检测所述接缝并输出信号，所述焊机用于焊接所述接缝；

控制中心，所述控制中心能够接收所述第一接近开关输出的信号，所述控制中心用于控制所述焊机的启停，所述控制中心还用于控制所述行走机构移动。

作为优选地，所述焊接装置还包括连接臂，所述连接臂设置在所述行走机构上，所述焊机设置在所述连接臂上，所述连接臂能够带动所述焊机沿高度方向移动。

作为优选地，所述夹紧组件包括第一夹具和第二夹具，每个所述夹紧组件中的所述第一夹具和所述第二夹具均沿所述X轴的正方向顺序设置，所述第一夹具和所述第二夹具位于所述接缝的两侧，所述第一夹具和所述第二夹具能够分别向所述桁架上的所述接缝两侧的纵筋施加作用力。

作为优选地，所述行走机构上设置有第二接近开关，所述第二接近开关用于检测所述第一夹具并向所述控制中心输送信号，所述控制中心与所述连接臂连接。

桁架焊接方法，使用上述的桁架自动焊接系统，包括以下步骤：

S1、将所述桁架放置在所述焊接平台上，使用所述夹紧组件将所述桁架固定在所述焊接平台上，并测量所述桁架正面的各个所述接缝的长度a1、a2、a3……an；

S2、通过所述行走机构带动所述焊机沿所述X轴的正方向移动，同时开启所述第一接近开关；当所述第一接近开关检测到所述接缝时，所述控制中心启动所述焊机对所述接缝进行焊接，当所述行走机构自所述焊机启动后的移动距离达到a1时，所述控制中心关闭所述焊机；

S3、采用同样的方法，分别以长度a2、a3……an将所述桁架正面的所述接缝全部焊接完成；

S4、解除所述夹紧组件对所述桁架纵筋的固定并启动辊轴，将所述桁架移动至相邻的下一所述焊接平台上；

S5、翻转所述桁架，使用所述夹紧组件将所述桁架固定在所述焊接平台上；

S6、测量所述桁架背面的各个所述接缝的长度b1、b2、b3……bn，通过所述行走机构带动所述焊机沿所述X轴的正方面移动，同时开启所述第一接近开关；当所述第一接近开关检测到所述接缝时，所述控制中心启动所述焊机对所述接缝进行焊接，当所述行走机构自所述焊接启动后的移动距离达到b1时，所述控制中心关闭所述焊机；

S7、采用同样的方法，分别以长度b2、b3……bn将所述桁架背面的所述接缝全部焊接完成；

S8、解除所述夹紧组件对所述桁架纵筋的固定并启动辊轴，将所述桁架运送出所述焊接平台。

作为优选地，所述夹紧组件包括第一夹具和第二夹具，每个所述夹紧组件中的所述第一夹具和所述第二夹具均沿所述X轴的正方向顺序设置，所述第一夹具和所述第二夹具位于所述接缝的两侧，所述第一夹具和所述第二夹具能够分别向所述桁架上的所述接缝两侧的纵筋施加作用力；

所述行走机构上设置有第二接近开关，所述第二接近开关用于检测所述第一夹具并向所述控制中心输送信号。

作为优选地，步骤S2具体包括：

所述控制中心控制所述行走机构以空程速度V1沿所述X轴的正方向移动；

当所述第一接近开关检测到所述接缝时，所述控制中心控制所述行走机构以所述焊接速度V2移动，同时所述控制中心启动所述焊机对所述接缝进行焊接，其中所述空程速度V1大于所述焊接速度V2；

当所述行走机构移动长度a1后，所述控制中心关闭所述焊机，随后所述控制中心控制所述行走机构以空程速度V1沿所述X轴的正方向移动。

作为优选地，当所述第一接近开关检测到所述接缝之前还包括：

使用所述第二接近开关检测所述第一夹具，当所述第二接近开关检测到所述第一夹具时，所述控制中心控制所述行走机构以中程速度V3沿所述X轴的正方向移动，其中所述中程速度V3大于所述焊接速度V2且所述中程速度V3小于所述空程速度V1。

作为优选地，步骤S5中翻转所述桁架包括：

使用吊装设备将所述桁架翻转180度。

作为优选地，步骤S1中将所述桁架放在所述焊接平台上之前还包括：

对所述桁架的接缝处进行点焊处理。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的桁架自动焊接系统，待焊接的桁架放置在焊接平台上，由于焊接平台上设置有多个夹紧组件，夹紧组件能够向桁架上的纵筋施加作用力，从而将待焊接的桁架固定在焊接平台上进行焊接；由于焊机上设置有第一接近开关，第一接近开关用于检测接缝并能够输出信号至控制中心，当控制中心接收到信号后，控制中心能够启动焊机对接缝进行焊接，从而实现对桁架的自动焊接，结构简单、自动化程度高；由于焊机设置在行走机构上，行走机构能够带动焊机沿X轴移动，而X轴与桁架的长度方向平行，因此行走机构能够带动焊机对桁架上的接缝依次进行准确焊接；由于焊接平台上设置有辊轴，辊轴转动能够带动桁架沿X轴移动至相邻的下一焊接平台上，便于翻转并对背面的接缝继续进行焊接，而原焊接平台则继续进行桁架正面上的接缝进行焊接，从而形成一套连续的生产流水线，互相独立、互不影响，提高了焊接效率。

使用该桁架焊接方法，通过设置第一接近开关检测接缝，能够自动识别接缝并对接缝进行焊接，并且由于焊机能够按照预先测量好的接缝的长度对接缝进行焊接，因此能够避免无效焊接、保证焊接位置的精准，从而提高了焊接质量；通过辊轴将桁架输送至下一焊接平台以进行背面接缝的焊接，无需人工手动搬运，省时省力、安全方便；采用该桁架焊接方法，自动化程度高，无需人工对接缝进行焊接，提高了焊接效率和焊接质量。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的桁架自动焊接系统的俯视图。

图中：

100-桁架； 101-纵筋； 102-腹筋；

1-焊接平台； 11-夹紧组件； 12-辊轴；

2-焊接装置；

3-控制中心。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、“左”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本发明提供了一种桁架自动焊接系统，该桁架系统焊接系统包括多个焊接平台1、夹紧组件11、焊接装置2以及控制中心3，多个焊接平台1沿X轴依次设置，X轴与桁架100的长度方向平行，焊接平台1用于承载桁架100，每个焊接平台1上均设置有多个夹紧组件11，夹紧组件11用于向桁架100上的接缝两侧的纵筋101施加作用力，以使桁架100固定在焊接平台1上。于本实施例中，待焊接的桁架100放置在焊接平台1上，由于焊接平台1上设置有多个夹紧组件11，夹紧组件11能够向桁架100上的纵筋101施加作用力，从而将待焊接的桁架100固定在焊接平台1上进行焊接；具体地，该桁架自动焊接系统用于对地下连续墙所使用的桁架结构进行焊接，该桁架100由两侧的沿长度方向延伸的纵筋101和设置在两侧纵筋101之间的斜撑腹筋102焊接而成，中间的斜撑腹筋102与两侧纵筋101的连接处形成接缝；根据中间斜撑腹筋102焊接的形状不同，桁架100分为W型和X型两种。

焊接装置2设置有多个，多个焊接装置2与多个焊接平台1一一对应地设置，焊接装置2设置在焊接平台1沿X轴方向的两侧，焊接装置2包括行走机构和焊机，行走机构能够带动焊机沿X轴移动，焊机上设置有第一接近开关，焊机与第一接近开关连接，第一接近开关用于检测接缝并输出信号，焊机用于焊接接缝；控制中心3能够接收第一接近开关输出的信号，控制中心3用于控制焊机的启停，控制中心3还用于控制行走机构移动。于本实施例中，由于焊机上设置有第一接近开关，第一接近开关用于检测接缝并能够输出信号至控制中心3，当控制中心3接收到信号后，控制中心3能够启动焊机对接缝进行焊接，从而实现对桁架100的自动焊接，结构简单、自动化程度高；由于焊机设置在行走机构上，行走机构能够带动焊机沿X轴移动，而X轴与桁架100的长度方向平行，因此行走机构能够带动焊机对桁架100上的接缝依次进行准确焊接。具体地，焊接装置2为本领域常用的自动焊接小车，焊接装置2与控制中心3连接，能够通过控制中心3中预设的命令自动进行焊接作业；焊接平台1的两侧沿X轴方向铺设有轨道，焊接装置2设置在轨道上并能够沿着X轴方向移动；第一接近开关为本领域常用的一种传感器装置，能够感应某一位置处的物体并发出电信号，其具体原理在此不做赘述；第一接近开关具体被设定为检测靠近纵筋101的斜撑腹筋102，而桁架100上的接缝是由纵筋101与斜撑腹筋102贴靠形成，因此当第一接近开关检测到斜撑腹筋102时，即为检测到了接缝；控制中心3为本领域常用的上位机系统，工作人员通过在上位机中输入预定程序和参数，即可对焊机以及行走机构进行控制。

焊接平台1上设置有辊轴12，辊轴12转动能够带动桁架100沿X轴移动至相邻的焊接平台1上。于本实施例中，由于焊接平台1上设置有辊轴12，辊轴12转动能够带动桁架100沿X轴移动至相邻的下一焊接平台1上，便于翻转并对背面的接缝继续进行焊接，而原焊接平台1则继续进行桁架100正面上的接缝进行焊接，从而形成一套连续的生产流水线，互相独立、互不影响，提高了焊接效率。具体地，焊接平台1上具有承载台，辊轴12的高度低于承载台的高度，因此在进行焊接时，桁架100放置在承载台上且被夹紧组件11夹持固定且桁架100不与辊轴12接触；当焊接完成后，夹紧组件11解除对桁架100的固定，此时辊轴12向上移动并支承桁架100的纵筋101，使得桁架100脱离与承载台的接触，之后辊轴12转动从而将桁架100输送至相邻的下一焊接平台1上。

进一步地，焊接装置2还包括连接臂，连接臂设置在行走机构上，焊机设置在连接臂上，连接臂能够带动焊机沿高度方向移动。于本实施例中，机械臂能够带动焊机沿高度方向移动，当焊接完成后，机械臂会带动焊机向上移动，从而避开下方焊接平台1上的设备、保护焊机；同时通过调整机械臂的高度，该焊接装置2能够焊接不同尺寸和规格的桁架100，适用范围广。

具体地，夹紧组件11包括第一夹具和第二夹具，每个夹紧组件11中的第一夹具和第二夹具均沿X轴的正方向顺序设置，第一夹具和第二夹具位于接缝的两侧，第一夹具和第二夹具能够分别向桁架100上的接缝两侧的纵筋101施加作用力。于本实施例中，夹紧组件11包括第一夹具和第二夹具，第一夹具由气缸和夹爪组成，气缸安装在焊接平台1上，夹爪具有第一端部和第二端部，夹爪的中间位置转动设置在焊接平台1上，气缸的输出端与夹爪的第一端部连接，当需要固定桁架100时，气缸的输出端伸长，夹爪的第二端部在气缸输出端的驱动下转动并下压抵靠在承载台上的桁架100的纵筋101上；当不需要固定桁架100时，气缸的输出端收缩，则夹爪的第二端部脱离与桁架100的纵筋101；第二夹具的结构与第一夹具的结构完全相同；可以理解的是，第一夹具和第二夹具沿X轴分别设置在接缝的两侧，且每个夹紧组件11中的第一夹具和第二夹具均沿X轴的正方向顺序设置。

具体地，行走机构上设置有第二接近开关，第二接近开关用于检测第一夹具并向控制中心3输送信号，控制中心3与连接臂连接。于本实施例中，行走机构上设置有第二接近开关，第二接近开关与第一接近开关相同，均为本领域常用的一种传感器装置；第二接近开关具体被设定为检测第一夹具，当第二接近开关检测到第一夹具时，第二接近开关向控制中心3发送信号，控制中心3能够控制机械臂带动焊机向下移动以靠近下方的桁架100，从而能够更好地实现对接缝的焊接。

本实施例还提供了一种桁架焊接方法，使用上述的桁架自动焊接系统，包括以下步骤：

S1、将桁架100放置在焊接平台1上，使用夹紧组件11将桁架100固定在焊接平台1上，并测量桁架100正面的各个接缝的长度a1、a2、a3……an。于本实施例中，工作人员将桁架100放置在焊接平台1上，并使用夹紧组件11固定桁架100的纵筋101，从而将桁架100固定在焊接平台1的承载台上，并且测量桁架100正面上的各个接缝的长度a1、a2、a3……an；具体地，夹紧组件11压靠在桁架100上接缝两侧的纵筋101上，防止遮挡接缝。

S2、通过行走机构带动焊机沿X轴的正方向移动，同时开启第一接近开关；当第一接近开关检测到接缝时，控制中心3启动焊机对接缝进行焊接，当行走机构自焊机启动后的移动距离达到a1时，控制中心3关闭焊机。于本实施例中，控制中心3启动第一接近开关并控制行走机构带动焊机沿X轴的正方向移动；当第一接近开关检测到接缝时，第一接近开关向控制中心3发送信号，控制中心3启动焊机并控制行走机构沿X轴正方向移动长度a1，即接缝的长度，随后控制中心3立即关闭焊机；可以理解的是，在焊机开启前后，行走机构一直沿X轴持续移动。具体地，桁架100上的接缝是由纵筋101与斜撑腹筋102贴靠形成，因此第一接近开关是通过检测斜撑腹筋102实现对接缝的检测。

S3、采用同样的方法，分别以长度a2、a3……an将桁架100正面的接缝全部焊接完成。于本实施例中，当以焊接长度a1焊接完桁架100正面的第一条接缝之后，控制中心3继续控制行走机构带动焊机沿X轴正方向移动，并采用同样的方法对剩余接缝进行焊接，保证焊机启动后行走机构移动的距离等于接缝的长度。

S4、解除夹紧组件11对桁架100纵筋101的固定并启动辊轴12，将桁架100移动至相邻的下一焊接平台1上。于本实施例中，完成对桁架100正面所有接缝的焊接后，解除夹紧组件11对桁架100纵筋101的固定，之后工作人员使用焊接平台1上的辊轴12将桁架100运送至相邻的下一焊接平台1上，以便进行后续的焊接处理，同时上一焊接平台1能够继续对其他未处理的桁架100进行焊接，从而形成流水线作业，提高了焊接效率。

S5、翻转桁架100，使用夹紧组件11将桁架100固定在焊接平台1上。于本实施例中，工作人员翻转桁架100并使用夹紧组件11将桁架100固定在焊接平台1上，使得桁架100的背面与焊接平台1相背，从而便于焊接桁架100背面上的接缝。

S6、测量桁架100背面的各个接缝的长度b1、b2、b3……bn，通过行走机构带动焊机沿X轴的正方面移动，同时开启第一接近开关，当第一接近开关检测到接缝时，控制中心3启动焊机对接缝进行焊接，当行走机构自焊接启动后的移动距离达到b1时，控制中心3关闭焊机。于本实施例中，测量桁架100背面上的各个接缝的长度b1、b2、b3……bn；控制中心3启动第一接近开关并控制行走机构带动焊机沿X轴的正方向移动；当第一接近开关检测到桁架100背面上的接缝时，第一接近开关向控制中心3发送信号，控制中心3启动焊机并控制行走机构沿X轴正方向移动长度b1，即接缝的长度，随后控制中心3立即关闭焊机；具体地，桁架100上的接缝是由纵筋101与斜撑腹筋102贴靠形成，因此第一接近开关是通过检测斜撑腹筋102实现对接缝的检测。

S7、采用同样的方法，分别以长度b2、b3……bn将桁架100背面的接缝全部焊接完成。于本实施例中，当以焊接长度b1焊接完桁架100背面的第一条接缝之后，控制中心3继续控制行走机构带动焊机沿X轴正方向移动，并采用同样的方法对背面剩余的接缝进行焊接，保证焊机启动后行走机构移动的距离等于接缝的长度。可以理解的，在对桁架100背面的接缝进行焊接时，采用的是与桁架100正面的接缝相同的方法进行焊接作业，仅是接缝长度可能存在不同。

S8、解除夹紧组件11对桁架100纵筋101的固定并启动辊轴12，将桁架100运送出焊接平台1。于本实施例中，当桁架100背面的接缝也全部焊接完成后，解除夹紧组件11对纵筋101的固定，之后工作人员使用焊接平台1上的辊轴12将桁架100运送出该焊接平台1；至此，桁架100的焊接作业完成。

进一步地，夹紧组件11包括第一夹具和第二夹具，每个夹紧组件11中的第一夹具和第二夹具均沿X轴的正方向顺序设置，第一夹具和第二夹具位于接缝的两侧，第一夹具和第二夹具能够分别向桁架100上的接缝两侧的纵筋101施加作用力；行走机构上设置有第二接近开关，第二接近开关用于检测第一夹具并向控制中心3输送信号。于本实施例中，夹紧组件11包括第一夹具和第二夹具，第一夹具由气缸和夹爪组成，气缸安装在焊接平台1上，夹爪具有第一端部和第二端部，夹爪的中间位置转动设置在焊接平台1上，气缸的输出端与夹爪的第一端部连接，当需要固定桁架100时，气缸的输出端伸长，夹爪的第二端部在气缸输出端的驱动下转动并下压抵靠在承载台上的桁架100的纵筋101上；当不需要固定桁架100时，气缸的输出端收缩，则夹爪的第二端部脱离与桁架100的纵筋101；第二夹具的结构与第一夹具的结构完全相同；可以理解的是，第一夹具和第二夹具沿X轴分别设置在接缝的两侧，且每个夹紧组件11中的第一夹具和第二夹具均沿X轴的正方向顺序设置。行走机构上设置有第二接近开关，第二接近开关与第一接近开关相同，均为本领域常用的传感器装置；第二接近开关具体被设定为检测第一夹具，当第二接近开关检测到第一夹具时，第二接近开关向控制中心3发送信号，控制中心3能够控制机械臂带动焊机向下移动以靠近下方的桁架100，从而能够更好地实现对接缝的焊接；当行走机构自焊接启动后的移动距离达到接缝的长度时，控制中心3控制机械臂带动焊机向上移动，以避让下方焊接平台1上的夹紧组件11，从而保护焊机。

具体地，步骤S2具体包括：控制中心3控制行走机构以空程速度V1沿X轴的正方向移动；当第一接近开关检测到接缝时，控制中心3控制行走机构以焊接速度V2移动，同时控制中心3启动焊机对接缝进行焊接，其中空程速度V1大于焊接速度V2；当行走机构移动长度a1后，控制中心3关闭焊机，随后控制中心3控制行走机构以空程速度V1沿X轴的正方向移动。于本实施例中，行走机构能够带动焊机以不同的速度沿X轴移动；在第一接近开关未检测到接缝之前，行走机构以空程速度V1带动焊接沿X轴的正方向移动，当第一接近开关检测到接缝时，控制中心3控制行走机构以焊接速度V2移动，其中焊接速度V2小于空程速度V1；较低的焊接速度V2能够保证焊缝的均匀规整，从而提高焊接质量，而空程速度V1较快，则能够加快整体的焊接速度。控制中心3对行走机构移动速度调节过程如下：控制中心3启动行走机构从焊接平台1上的初始位置处以空程速度V1沿X轴的正方向移动，当第一接近开关检测到接缝时，控制中心3启动焊机对接缝进行焊接，同时控制行走机构以焊接速度V2移动，使得焊接过程稳定，从而保证了良好的焊接质量；当行走机构自焊机启动后的移动距离达到a1时，控制中心3关闭焊机，同时控制行走机构恢复以空程速度V1沿X轴的正方向继续移动，以提高焊接效率；之后第一接近开关继续检测下一接缝，并重复上述过程。

具体地，当第一接近开关检测到接缝之前还包括：使用第二接近开关检测第一夹具，当第二接近开关检测到第一夹具时，控制中心3控制行走机构以中程速度V3沿X轴的正方向移动，其中中程速度V3大于焊接速度V2且中程速度V3小于空程速度V1。于本实施例中，当第二接近开关检测到第一夹具时，控制中心3控制行走机构上的机械臂下降以使机械臂上的焊机靠近下方的接缝，从而实现对接缝的焊接作业，与此同时控制中心3控制行走机构以中程速度V3沿X轴的正方向移动，由于中程速度V3小于空程速度V1，从而便于第一接近开关能够精确地检测到接缝，同时能够保证机械臂在带动焊机下降的过程中保持焊接装置2的稳定；当第一接近开关检测到接缝后，控制中心3控制行走机构以焊接速度V2沿X轴的正方向移动，当焊接完成后，控制中心3又控制行走机构恢复空程速度V1继续移动，如此往复移动。

进一步地，步骤S5中翻转桁架100包括：使用吊装设备将桁架100翻转180度。于本实施例中，该桁架自动焊接系统的上方设置有吊装设备，吊装设备能够吊运桁架100进行翻转，无需人工手动翻转，省时省力。

进一步地，步骤S1中将桁架100放在焊接平台1上之前还包括：对桁架100的接缝处进行点焊处理。于本实施例中，在将桁架100放置到焊接平台1上之前，首先对桁架100的接缝处进行人工点焊，对纵筋101与斜撑腹筋102进行初步的预连接，从而使两者成为整体结构，便于后续固定桁架100。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。