信号发送方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及信号发送方法及装置。

背景技术

随着社会的发展，智能(汽)车(smart/intelligent car)正在逐步进入人们的日常生活中。传感器(sensor)在智能汽车的辅助驾驶(driver assistance/advanceddriving assistant system，ADAS)和自动驾驶(automated driving/，ADS)中发挥着十分重要的作用。安装在车上的各式各样的传感器和/或安装在路侧单元(road side unit，RSU)上的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在汽车行驶过程中随时感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了汽车驾驶的安全性和舒适性。

在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。毫米波是指波长介于1-10mm的电磁波，所对应的频率范围为30-300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下，毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。

随着车载雷达的广泛使用，车载雷达所在的车辆之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警(Ghost)概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何降低车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种信号发送方法及装置，以提升车载雷达之间的抗干扰性能。

为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种信号发送方法，该方法应用于第一类探测装置，该装置可以是诸如雷达之类的设备，也可以是能够支持诸如雷达设备实现其功能的装置，其可以和雷达设备匹配使用，例如可以是雷达设备中的装置(比如是雷达设备中的芯片系统)，该方法包括：从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源，并在第一资源上发送无线电信号；其中：N为正整数；无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者，无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者，无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。

其中，信号以时分复用方式发送，通常指的是多个信号占用不同的时域资源不重叠。信号以频分复用方式发送，通常指的是多个信号占用不同的频域资源不重叠。

本申请实施例通过使得每一个探测装置在确定好的可以避免互干扰的N个资源内发射无线电信号，来避免任一个探测装置的发射信号对其他探测装置确定目标物造成的干扰。并且，由于在时域上和/或频域上可以复用多个无线电信号，如此，可提升资源利用率，以较低的资源代价实现较高的抗干扰性能，另外还可以支持更多数目的雷达通信。本申请实施例提供的方法提升了汽车的ADS或ADAS能力。

第二方面，本申请实施例提供一种信号发送装置，该装置可以是诸如雷达的探测装置。也可以是能够支持探测装置实现其功能的组件，其可以和探测装置匹配使用，比如，可以是探测装置中的芯片系统，当然，还可以是独立实现的组件。该装置包括：处理单元、发射单元。

处理单元，用于从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源。

发射单元，用于在第一资源上发送无线电信号。其中：N为正整数；无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。

第三方面，本申请实施例提供一种信号发送装置，该装置可以是诸如雷达的探测装置，也可以是能够支持探测装置实现其功能的组件，其可以和探测装置匹配使用，比如，可以是探测装置中的芯片系统，该装置还可以是独立实现的组件。该装置包括：处理器、发射器。

处理器，用于从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源。

发射器，用于在第一资源上发送无线电信号。其中：N为正整数；无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。

在一种可能的实现方式中，该探测装置还包括接收器，用于接收无线电信号的反射信号，该反射信号为该无线电信号经由目标物反射的信号。通过接收无线电信号以及反射信号确定目标物的信息。

第四方面，本申请实施例提供一种信号发送装置，该装置可以是诸如雷达的探测装置，也可以是能够支持探测装置实现其功能的组件，其可以和探测装置匹配使用，比如，可以是探测装置中的芯片系统，还可以是独立实现的组件。该装置包括：处理器、发射天线。

处理器，用于从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源。

发射天线，用于在第一资源上发送无线电信号。其中：N为正整数；无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。

在一种可能的实现方式中，该探测装置还包括接收天线，用于接收无线电信号的反射信号，该反射信号为该无线电信号经由目标物反射的信号。通过接收无线电信号以及反射信号确定目标物的信息。

在上述任一方面的一种可能的设计中，N个资源包括第一资源集合，第一资源集合中的资源用于第一类探测装置发送无线电信号。

在上述任一方面的一种可能的设计中，第一资源集合中频域上相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF1根据如下至少一项确定：

第一类探测装置的最大测距距离对应的中频频率；

第一类探测装置的最大干扰容忍距离对应的中频频率；

发射定时偏差对应的频率偏差；

预配置的频率偏差。

在上述任一方面的一种可能的设计中，ΔF1的取值满足如下公式：

ΔF1≥max(ΔF

其中，ΔF

这样一来，综合考虑到发射定时偏差、一定的频率偏差、干扰信号所导致的中频频率变化的影响、反射信号所导致的中频频率变化的影响，能够较大程度降低其他雷达发射干扰信号对本机雷达的影响。

另外，在满足上述条件的基础上，当两个资源之间的频域间隔ΔF1的取值较小时，相同的频带可容纳更多的资源，以用于发射更多的无线电信号，提升资源利用率。当ΔF1的取值较大时，相同的频带内容纳的资源数目降低，但是，由于资源之间的重叠程度降低，当使用不同资源发射信号时，资源碰撞概率降低，发射信号之间的干扰也随之降低。可见，通过灵活设置ΔF1，可控制雷达之间的干扰程度，进一步的，可降低雷达之间的干扰程度。

在上述任一方面的一种可能的设计中，第一资源集合中时域上相邻的两个资源之间的时间间隔ΔT1满足如下条件：

ΔT1≥max(Δp1+Δt1+δ

上述两种情况下，N个资源中的每两个资源之间可以仅在时域上存在重叠(参见图14)，在频域上不存在重叠，以降低资源之间在频域上产生碰撞，也可以仅在频域上存在重叠。当然，参见图16，还可以将时分复用和频分复用两种方式联合，以配置N个资源。即N个资源中部分资源以时分复用方式配置，部分资源以频分复用方式配置。

在上述任一方面的一种可能的设计中，N个资源还包括第二资源集合，第二资源集合中的资源用于第二类探测装置发送无线电信号。

可选的，第二资源集合中频域上相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF2根据如下至少一项确定：

第二类探测装置的最大测距距离对应的中频频率；

第二类探测装置的最大干扰容忍距离对应的中频频率；

发射定时偏差对应的频率偏差；

预配置的频率偏差。

可选的，ΔF2的取值满足如下公式：

ΔF2≥max(ΔF

其中，ΔF

可选的，第二资源集合中时域上相邻的两个资源之间的时间间隔ΔT2满足如下条件：

ΔT2≥max(Δp2+Δt2+δ

可选的，第一资源集合中第一频带的最高频率与第二资源集合中第二频带的最高频率之间的频率间隔D，1满足如下关系：ΔF

或者，ΔF

可选的，第一资源集合中第三频带的最低频率与频带第二资源集合中第四频带的最低频率之间的频率间隔D2满足如下关系：ΔF

或者，ΔF

可选的，第一资源集合中第一类探测装置的时域资源的时域起始点与第二资源集合中第二类探测装置的时域资源的时域起始点满足如下关系：

T

其中，T

第五频带在T

当N个资源包括第一资源集合(即用于发射LRR信号的资源)和第二资源集合(即用于发射MRR信号的资源集合)，可以通过减少一些MRR资源，用来发射LRR信号。在某些示例中，5GHz可以用于发射15个MRR信号时，还可以用于发射18个LRR信号。相比于1GHZ发射17个LRR信号、4GHz发射14个MRR信号。在合理的分配下，N个资源既包括LRR资源，又包括MRR资源，可以在干扰可控的情况下获得更大的资源容量，从而能够发射更多无线电信号。

可选的，在时域上包括多个时间单元，每个时间单元包含多个时间子单元，在不同时间子单元上，N个资源中的第一频段资源被用于相同或不同的探测装置。不同时间单元的相同时间子单元对应的时域资源用于相同或不同的探测装置。

如此，一个雷达在某一时间单元的一个时间子单元连续发送信号，该时间单元的下一时间子单元可以用于发送另外雷达的信号。也就是说，一个时间单元可供多个雷达发送信号使用。能够提升时域资源的利用率，降低某一雷达独占某一时间单元造成时域资源利用不充分的概率。进一步的，在不同时间子单元内，也可以灵活的切换资源配置方式。如此，对于某一雷达来说，在不同时间单元中，该雷达使用的时域资源可能发生跳变，类似的，该雷达使用的频域资源也可能发生跳变，这种资源跳变的方式可增强通信的安全性，还可以降低雷达之间恒定的干扰。

可选的，在时域上包括多个时间单元，每个时间单元包含多个时间子单元；在第一时间单元的第一时间子单元，N个资源中编号取模运算得到第一结果的资源用于第一探测装置发送无线电信号，编号取模运算得到第二结果的资源用于第二探测装置发送无线电信号；

其中，取模运算中的模为无线电信号的发射周期与ΔT1的比值。

可选的，在不同时间段内，可用于发送无线电信号的N个资源相同或不同，时间段包括时间单元、时间子单元、时间单元的整数倍、时间子单元的整数倍中的至少一项。如此，可以丰富资源配置方式，即在不同时间段可以采用不同资源配置方式。当然，以更大或更小的时间粒度来划分时间段，可以得到更多的工作模式，以便扩展可以分配给不同雷达使用的资源。

第五方面，本申请实施例提供一种信号发送装置，用于实现上述任一方面中第一类探测装置的功能。

第六方面，本申请提供一种信号发送装置，该装置具有实现上述任一方面中任一项的信号发送方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第七方面，提供一种信号发送装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，当该信号发送装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该信号发送装置执行如上述任一方面中任一项的信号发送方法。

第八方面，提供一种信号发送装置，包括：处理器；处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中的指令之后，根据指令执行如上述任一方面中任一项的信号发送方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种信号发送装置，该装置可以为芯片系统，该芯片系统包括处理器，还可以包括存储器，用于实现上述任一方面所描述方法的功能。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十方面，提供一种信号发送装置，该装置可以为电路系统，电路系统包括处理电路，处理电路被配置为执行如上述任一方面中任一项的信号发送方法。其中，电路系统可以为集成电路，例如专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)或现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)。进一步，集成电路还还包括至少一个晶体管和/或电阻等电子元件。

第十一方面，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面的方法。

第十二方面，本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的通信系统的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的线性调频连续波的时域特性示意图；

图3为本申请实施例提供的线性调频连续波的频域特性示意图；

图4为本申请实施例提供的探测装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的发射信号、反射信号与中频信号的关系示意图；

图6为本申请实施例提供的发射信号、反射信号与中频信号的关系示意图；

图7为本申请实施例提供的雷达之间干扰的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种发射信号的原理示意图；

图9为本申请实施例提供的雷达之间干扰的场景示意图；

图10为本申请实施例提供的信号发送方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的N个资源配置方式的示意图；

图12为本申请实施例提供的最大干扰容忍距离的示意图；

图13-图25为本申请实施例提供的N个资源配置方式的示意图；

图26-图31为本申请实施例提供的资源格点划分方式的示意图；

图32为本申请实施例提供的N个资源配置方式的示意图；

图33-图36为本申请实施例提供的N个资源配置方式的示意图；

图37为本申请实施例提供的雷达工作流程的示意图；

图38-图40为本申请实施例提供的信号发送装置的结构示意图。

具体实施方式

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

如图1所示，为本申请实施例的一种可能的系统示意图。雷达可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。本申请既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。本申请对雷达安装的位置和功能不做限定。

如下，对本申请实施例涉及的一些技术术语进行介绍：

雷达(Radar)：或称为雷达装置，也可以称为探测器、探测装置或者无线电信号发送装置。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号(在本文中，也称为目标物体的回波信号，双程回波信号等)，来探测相应的目标物体。其中，雷达根据不同的用途有多种不同的雷达波形，包括但不限于脉冲毫米波、步进调频连续波、线性调频连续波。其中，线性调频连续波较为常见、技术较为成熟。线性调频连续波具有较大的时带积，通常具有较高的测距精度和测距分辨率。其支持自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)、变道辅助(Lance Change Assist，LCA)、盲点监测(Blind Spot Monitoring，BSD)等辅助驾驶功能。

初始频率：在一个发射周期的开始，雷达会以一个初始频率发射雷达信号，并且发射频率以初始频率为基础在发射周期内变化。

可用带宽：雷达信号所允许发射的频域范围，一般需要遵守法律法规的约定。

扫频带宽(又称扫描带宽)：雷达信号波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达信号波形所占用的带宽。进一步，雷达信号波形所占用的频带可以称为扫频频带。雷达信号的发射周期又称为扫频时间，即发射一个完整波形的时间。

调频连续波：频率随时间变化的电磁波。

线性调频连续波：频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。示例性的，线性调频连续波的波形可以是锯齿波或者三角波，也可能存在其它可能的波形，例如脉冲。

以线性调频连续波为锯齿波为例，其为频率随时间线性增加或减小的正弦波，其数学表达式为f(t)＝f0+st。

其中，f0为初始频率，s是波形斜率，s＝F/T；F是波形占用的带宽，T是锯齿波发射周期。线性调频连续波的时域和频域特性分别如图2和图3所示。

噪声功率：雷达接收机的噪声功率，具体含义可以参考本领域的现有技术。本申请实施例中所提到的“造成干扰”，一般是指干扰信号的功率大于或等于噪声功率。

最大测距距离：或称最大探测距离，是与雷达自身配置有关的参数(出厂设置参数或与出厂设置参数相关)。例如，长距自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70-100m。短距雷达的最大测距距离则更短。

其中，长距雷达(long range radar)、中距雷达(medium range radar)、短距雷达的定义可以参见ITU-R M.2057-1或其他相关规范。比如，参见ITU-R M.2057-1规定了五种车载雷达类型，即Radar A/B/C/D/E。Radar A为长距雷达，Radar B/C/D为中距离雷达、Radar E为短距离雷达。

所需说明的是，不同应用场景对雷达的距离分辨率要求不高。可选的，距离分辨率与扫频带宽有关。

最大测距距离对应的时延可称为最大测距时延。由于当前雷达的最大测距距离为其能够测探到的最远的目标物体的距离，该最远的目标物体的反射信号到达当前雷达的传播时延可以定义为最大测距时延。可以理解的是，当前雷达发射信号之后，只有在最大测距时延内到达当前雷达的信号才可能被视为发射信号的反射信号。

干扰最大容忍距离：或称最大干扰容忍距离。距离当前雷达为干扰最大容忍距离的雷达所发出的信号会对当前雷达造成干扰。该干扰最大容忍距离或者最大干扰容忍距离可以从两个角度来说。第一、存在其它类型的雷达作为干扰源，当前雷达的最大干扰容忍距离与作为干扰源的雷达的类型有关，或者说与作为干扰源的雷达的属性或者参数有关，例如发射功率等。作为干扰源的雷达也可以称为干扰雷达。从第一角度来说，当前雷达的最大干扰容忍距离是以干扰雷达作为干扰源时的最大干扰容忍距离，即当前雷达的最大干扰容忍距离并非固定值，而是与作为干扰源的干扰雷达有关。第二、不考虑其它类型的雷达，对于相同类型的雷达来说，当前雷达的最大干扰容忍距离是根据当前雷达本身的属性或参数确定的。其中，详细来说，另一雷达信号经历一定的传输时延后会被当前雷达接收到，经过传输时延后，如果干扰信号的功率不小于接收机灵敏度，则干扰信号会对当前雷达产生干扰。如果干扰信号的功率小于接收机灵敏度，则干扰信号不会对当前雷达产生干扰，干扰信号会被处理为噪声。那么，经过传输时延后、干扰信号的功率若等于接收机灵敏度，则干扰信号的发射端雷达与当前雷达之间的距离，称为干扰最大容忍距离。也可以理解为多个雷达之间互相接收对方信号所需的空间传播时延所对应的距离。对于该干扰最大容忍距离，需要说明的是，还存在另外一种可能，干扰最大容忍距离可以为车道保持直线(车辆可以在车道保持直线行驶而不会改变行驶方向，这里的直线不是严格意义上的直线，以道路的具体设计为准，例如不会直接改变为拐弯或者掉头的车道，或者前方不存在障碍导致路线方向发生改变等)的最大距离。在车辆行驶过程中。本领域技术人员可知，只有前车雷达信号被后车雷达接收机接收，才有可能对后车雷达产生干扰。假设距离2000米的另一雷达的发射信号的功率经过传输时延后到达当前雷达时等于接收机灵敏度或者被认为噪声功率，此时可以将2000m称为最大干扰容忍距离，但是如果雷达所在的马路的直线距离不够2000米，例如在1000米处就拐弯或者发生其他改变，这样在1000米以外的车对当前雷达并不会造成干扰(或者说，当前直线行驶方向上不存在1000m外的车辆)。所以根据具体的实现，可以将两种距离的最大值作为干扰最大容忍距离，也可以根据具体的应用或场景，将两者之一定义为干扰最大容忍距离，取决于最终的实现。

需要说明的是，某干扰雷达与本机雷达之间均可以定义一个或多个干扰最大容忍距离时，这与该干扰雷达的参数或属性有关，比如，当干扰雷达的发射功率较大时，干扰雷达的发射信号可能经过较长距离，且到达本机雷达的接收功率等于本机雷达接收机灵敏度，该较长距离称为最大干扰容忍距离，当干扰雷达距离本机雷达超过(即远于)最大干扰容忍距离时，本机雷达接收的干扰雷达信号小于接收机灵敏度，被处理为噪声，这种情况下，视为未对本机雷达产生干扰。当干扰雷达的发射功率较小时，干扰雷达的发射信号可能经过较短距离，且到达本机雷达的接收功率等于本机雷达接收机灵敏度，该较短距离也可称为最大干扰容忍距离。

信号发送误差：或称发射定时时刻误差，或者发射定时偏差。当多个雷达需要同时发射时，可能存在同时发射信号时的定时发射误差。可以理解为，多个雷达同时发射多个雷达信号，但是由于实际通信场景、环境、或者硬件设备存在的可能的差值，造成实际发送的时刻存在误差，称为信号发送误差。例如，由全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的精度所带来的误差。

中频(Intermediate Frequency，IF)信号：雷达本振信号与接收到的目标反射信号经过混频器处理后的信号，即为中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。其中，位置信息、速度信息和角度信息可以为相对当前雷达的相对位置、相对速度和相对角度信息。进一步，中频信号的频率为中频频率。

雷达属性、雷达类型：具有相同的属性或者属于相同的类型的多个雷达满足以下中的至少一项：发射信号具有相同的扫频带宽和相同的发射周期、发射信号的频率在单位时间内的变化量相同(这里的相同是指变化量完全相同，同正或同负)、最大测距距离、最大干扰容忍距离相同，则可以认为多个雷达具有相同的属性或者属于相同的类型。基于此，作为一种可能的实现方式，上述长距离雷达为同一类型的雷达，中距离雷达称为同一类型的雷达，多个短距离雷达也可称为同一类型的雷达。

下面结合图4，以车载毫米波雷达装置的参考架构阐述一下雷达信号的处理和发射过程。图4提供了一种车载毫米波雷达装置示例性结构的示意图，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器等装置。图4中的控制器可以不包括在车载毫米波雷达装置中，而包括在车载毫米波雷达装置所输出信号的接收端，例如，可以位于汽车中，或者用于控制汽车行驶的处理装置等，本申请实施例对此不作具体限制。振荡器会产生一个调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)，例如频率随时间线性增加的信号，该信号可以称为线性调频连续波(Linear Frequency Modulated Continuous Wave，LFMCW)。上述调频连续波的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，并通过接收天线接收物体反射回来的信号，在混频器中，反射信号与本振信号进行混频，得到中频信号。中频信号包含目标物体的信息，目标物体的信息可以为目标物体与车载雷达所在的车辆之间的相对参数，例如目标物体与车辆之间的相对距离、速度、角度中的至少一项信息。中频信号(例如，可以为经过低通滤波器并经过放大处理后的中频信号，图4中并未示出低通滤波器)输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(例如，可以对信号进行快速傅里叶变换，或者，进行频谱分析)以得到目标物体的信息，最后输出到控制器以进行车辆控制。一般来说，基于雷达自身的配置，最大测距距离对应的中频频率被认为是最大的中频频率，大于该中频频率的信号会被低通滤波器过滤掉。

以下以雷达发送波形为锯齿波为例详细介绍一下毫米波雷达的测距原理，三角波或其他波的测距原理与之类似。

毫米波雷达通过发射天线向外发射一系列的信号，该信号遇到障碍物后，会反射回来，发射信号与反射信号的形状相同。图5为一种可能的发射信号、反射信号与中频信号的关系示意图。如图5所示，发射信号与反射信号表示为

其中，ω

其中，c为光速。

发射信号和反射信号在混频器中进行相乘处理，并经低通滤波器后，输出中频(IF)信号，中频信号的频率(中频频率)等于发射信号和反射信号频率的差，表示为：

如图5所示，中频频率f

故与目标物体的距离d为

其中，F为雷达信号(或称雷达波形)的扫频带宽，对于锯齿波来说，T为一个发射周期，对于三角波来说T为半个发射周期，可以理解，T与信号波形有关。

通过上面的推导可以看出，发射信号与接收的反射信号的频率差(即，中频频率)和时延呈线性关系。物体越远，反射信号收到的时间就越晚，那么它跟发射信号的频率差值就越大。通过判断中频信号频率的高低可以判断障碍物的距离。实际应用中，也可以通过发射信号与反射信号的相位差来求解与目标物体的距离，即通过检测中频频率或者相位可以得到物体与雷达的距离。由上可知，目标物体的信息也包含在中频频率或者相位信息中。由于低通滤波器的设置可以过滤掉大于最大中频频率的信号，所以无需考虑这部分信号的干扰。其中，最大中频频率为最大测距距离对应的中频频率，或者说，最大测距距离所带来的时延内发射信号与反射信号的频率变化范围。

需要说明的是，发射信号的斜率反映的是发射频率或者接收频率随时间的变化程度。发射信号的频率随时间增加而降低，则斜率为负值，发射信号的频率随时间增加而升高，则斜率为正值。对于三角波来说，上升沿和下降沿的斜率为相反数。斜率的绝对值也可以称为单位时间内频率的变化范围，本申请实施例中涉及的两种表述方式含义相同。

上述以锯齿波为例说明雷达测距的原理。雷达通过发送三角波来测距的原理与上述原理类似。参见图6，为三角波的一种可能的发射信号、反射信号与中频信号的关系示意图。其具体测距原理这里不再赘述。

在车载雷达越来越普及的情况下，车载雷达之间的干扰越发严重。其中，干扰的表现之一是接收底噪抬升。即，对于当前雷达来说，来自目标物体的回波信号可能淹没在干扰信号中，从而出现漏警，导致外界目标物体不能及时被当前车载雷达检测出。干扰的表现之二是，来自另外雷达的信号被当前雷达误认为是目标物体的回波信号，从而出现虚警，导致智能汽车基于该虚警信息进行错误的车辆控制措施，影响行车安全。

以长距离雷达(LRR)为干扰源，对中距离雷达(MRR)产生干扰为例来说明雷达之间的干扰。参见图7，MRR发射雷达信号，并期待在最大测距时延τ

与上述类似，MRR作为干扰源，LRR为被干扰雷达，或者，MRR为干扰源，MRR为被干扰雷达，或者，LRR为干扰源，LRR为被干扰雷达的干扰情况也可以根据相同原理推导出，这里不再赘述。

为了降低雷达之间的干扰，现有技术中提出一种方案。参见图8，以三角波为例，在每一三角波发射周期T

通过上述斜率随机跳变的方式，虽然能够一定程度上降低雷达之间的干扰，但是，不同雷达之间仍存在资源碰撞的可能，即不同雷达可能使用相同时频资源发射信号，雷达之间仍可能存在干扰。

为了克服上述技术问题，本申请实施例提供一种信号发送方法，该方法可以应用在图1或类似的系统中。

本申请实施例的方案可以降低雷达之间的干扰，雷达之间的干扰可分为如下应用场景：

场景一：LRR对MRR产生干扰。即LRR作为干扰源，MRR作为被干扰雷达。参见图9中(a)，安装MRR的车辆与安装LRR的车辆相对行驶，LRR的发射信号可能对MRR的接收产生干扰，使得MRR误将该发射信号视为来自障碍物的回波信号。

场景二：MRR对LRR造成干扰。如图9中(b)的椭圆框所示，安装MRR的车辆与安装LRR的车辆位置接近时，MRR的发射信号可能对LRR的接收造成干扰，被LRR误认为是来自某个真实目标物体的反射信号。

场景三：如图9中(c)，LRR对其他LRR产生干扰。

场景四：如图9中(d)，MRR对其他MRR产生干扰。

当然，上述仅以MRR和LRR距离，实际应用中，还可能存在短距离雷达。短距离雷达之间也可能产生干扰。短距离雷达和其他类型雷达(LRR或MRR)之间也可能产生干扰。本申请实施例中，主要以MRR和LRR为例来说明本申请实施例的技术方案。也可以采用本申请实施例提供的技术方案来降低短距离雷达之间的干扰，或者降低短距离雷达与其他类型雷达之间的干扰。

结合上述雷达之间的干扰场景，以下说明本申请实施例提供的信号发送方法。参见图10，该方法包括：

S1001、第一类探测装置从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源。

其中，N为正整数。本申请实施例中，N个资源包括第一资源集合，第一资源集合中的资源用于第一类探测装置发送无线电信号。或者，N个资源还包括第二资源集合，第二资源集合中的资源用于第二类探测装置发送无线电信号。也就是说，N个资源可以仅用于第一类探测装置(比如用于LRR雷达)发送无线电信号，也可以用于多类探测装置(比如用于LRR和MRR雷达)发送无线电信号。以下分两种情况介绍N个资源的具体设置方式。

情况1：N个资源包括第一资源集合，不包括其他资源集合，如此，第一资源集合可以用于第一类探测装置发送无线电信号。其中，第一类探测装置可以指具有相同属性或参数配置的探测装置。若多个探测装置满足以下中的至少一项：发射信号具有相同的扫频带宽和相同的发射周期、发射信号的频率在单位时间内的变化量相同(这里的相同是指变化量完全相同，同正或同负)、最大测距距离、最大干扰容忍距离相同，则可以认为多个探测装置具有相同的属性或者属于相同的类型，可以将该多个探测装置称为第一类探测装置。

首先，采用频分复用方式配置N个资源，也就是说，若两个资源在时域上是相同(重叠)的，比如，占用相同时隙，则可以通过在频域上不重叠的方式区分两个资源。其中，两个资源在频域上不重叠，指的是在同一时刻，两个资源对应不同频率。示例性的，如图11所示的两条实线，可以表示发射两个无线电信号分别占用的两个资源。由图11可见，这两个资源在时域上重叠，在同一时刻，两个资源对应不同频率。如此，可降低在同一时刻，两个资源在频域上碰撞的概率。

第一资源集合中频域上相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF1根据如下至少一项确定：

第一类探测装置的最大测距距离对应的中频频率、第一类探测装置的最大干扰容忍距离对应的中频频率、发射定时偏差对应的频率偏差、预配置的频率偏差。

示例性的，参见图11，第一资源集合中频域相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF1的取值满足如下公式：

ΔF1≥max(ΔF

其中，ΔF

如下以第一类探测装置为第一类雷达，且第一类雷达具有相同的扫频带宽和相同的发射周期，且第一类雷达发射线性调频连续波为例，来说明如何以频分复用方式设置避免相互干扰的N个资源。当第一类雷达具有其他属性，或者，第一类雷达发射其他类型波形的无线电信号时，N个资源的配置方式可参考本申请实施例，这里不再赘述。

以第一类雷达为LRR、LRR的扫频带宽为200MHz、发射周期为10us、发射功率为5dBm、发射天线增益18.5dBi，反射信号(以自由空间传播为例)在250m处满足第一类雷达的接收机灵敏度-115dBm。即第一类雷达的最大测距距离为250m为例。参见图12中(a)，干扰信号(以非视距(non-line ofsight，NLOS)为例)的接收功率等于接收机灵敏度-115dBm时距离第一类雷达约650m，650m即第一类雷达的最大干扰容忍距离。

第一类雷达的最大干扰容忍距离所带来的时延Δp1为650m/c(光速)≈2us，Δp1对应的中频频率

雷达之间的时间频率同步可以参考全球定位系统(global positioning system，GPS)、车对车(vehicle to vehicle，V2V)、车对基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)或者车对网络(vehicle-to-network，V2N)。比如，参考V2V高速移动场景下的未调整的总误差(total unadjusted error，TUE)来进行时域频域同步。具体的，第一类雷达的工作频率范围可以是71GHz-80GHz，这里假定为80GHz，若频域误差小于或等于0.06ppm，则预配置的频率偏差δ

发射定时偏差Δt1，或称发射定时时刻误差设置为60ns，如此，可以计算出发射定时偏差Δt1内发射信号与干扰信号的频率变化范围，即发射定时偏差对应的频率偏差

最大测距距离所带来的时延

在分别计算得到ΔF

这样一来，综合考虑到发射定时偏差、一定的频率偏差、干扰信号所导致的中频频率变化的影响、反射信号所导致的中频频率变化的影响，能够较大程度降低其他雷达发射干扰信号对本机雷达的影响。

另外，在满足上述条件的基础上，当两个资源之间的频域间隔ΔF1的取值较小时，相同的频带可容纳更多的资源，以用于发射更多的无线电信号，提升资源利用率。当ΔF1的取值较大时，相同的频带内容纳的资源数目降低，但是，由于资源之间的重叠程度降低，当使用不同资源发射信号时，资源碰撞概率降低，发射信号之间的干扰也随之降低。可见，通过灵活设置ΔF1，可控制雷达之间的干扰程度，进一步的，可降低雷达之间的干扰程度。以ΔF1为50MHz、LRR的扫频带宽为200MHz、总带宽为76-77GHz为例。参见图13中(a)，在一个发射周期内，1GHz带宽可以用于发送无线电信号的个数为

需要说明的是，对于同一个LRR，其最大干扰容忍距离并非固定值。最大干扰容忍距离与干扰源的配置参数或属性有关。比如，当两个干扰源的其他属性或参数均相同，仅发射功率不同时，导致LRR的最大干扰容忍距离也不同。可以理解的是，发射功率大的干扰源，其发射信号可能经过较长距离之后到达LRR，且到达功率等于LRR的接收机灵敏度。此种情况下，该较长距离可以定义为LRR的最大干扰容忍距离。发射功率较小的干扰源，其发射信号可能经过较短距离之后到达LRR，且到达功率也等于LRR的接收机灵敏度。此种情况下，该较短距离也可以定义为LRR的最大干扰容忍距离。LRR可将上述两种距离的最大值确定为最终的最大容忍距离，或者，基于具体的应用场景，将两者之一定义为最大干扰容忍距离。当然，还存在一种可能，最大干扰容忍距离可以为车道保持直线的最大距离。这种情况可详见上文描述，这里不再赘述。本申请实施例对确定最大干扰距离的具体实现方式不做限定，取决于最终的实现。

若第一类雷达为MRR，则用于MRR发射信号的资源之间的频域间隔的计算方式与上述类似。以MRR扫频带宽为2GHz、MRR发射周期为10us、最大测距距离为100m、发射功率5dBm、发射天线增益8dBi、接收天线增益8dBi为例。如图12中(b)所示，干扰信号经传输后，干扰信号到达MRR的功率等于接收机灵敏度-120dBm，此种情况下，干扰信号的发射端雷达与MRR之间的距离约为180m(即最大干扰容忍距离)。

上述最大干扰容忍距离对应的传播时延为180m/c≈0.6us，该时延0.6us内发射信号与干扰信号的频率变化范围，即时延0.6us对应的中频频率为2GHz/10us*0.6us＝120MHz。

假设MRR的工作频率为80GHz，且频域误差小于或等于0.06ppm，则预配置的频率偏差为80GHz*0.06ppm＝4.8kHz。

发射定时偏差设置为60ns，由此推算出发射定时偏差导致的频率偏差是2GHz/10us*60ns＝12MHz。

最大测距距离所带来的时延为100m/c≈0.67us，0.67us对应的中频频率为2GHz/10us*0.67us＝134MHz。

ΔF1≥max(12M+120M+4.8k，134M)；max()为取最大值函数。

因此ΔF1可以选择150MHz，160MHz或其他数值。

假定，ΔF1为150MHz，MRR的扫描带宽为2GHz，总带宽为77-81MHz之间的4GHz，参见图13中(b)，为第一资源集合中用于MRR发射信号的资源的配置方式。此种情况下，一个MRR发射周期内，可以发送无线电信号的个数是

上述主要从频分复用方式配置N个资源，如下，给出另一种可能的配置N个资源的方式。即以时分复用方式配置N个资源。示例性的，第一资源集合中时域上相邻的两个资源之间的时间间隔ΔT1满足如下条件：

ΔT1≥max(Δp1+Δt1+δ

上述第一资源集合用于第一类探测装置发送无线电信号。第一类探测装置比如但不限于是LRR、或者MRR、或者短距离雷达等。

参见图15中(a)，以第一类探测装置为LRR、LRR扫描带宽为200MHz、信号发送周期为10us、发射功率5dBm、发射天线增益18.5dBi、接收天线增益18.5dBi、最大探测距离为250m、最大干扰容忍距离为650m为例。

最大干扰容忍距离所带来的时延，即多雷达之间干扰信号的最大传播时延是650m/c≈2us。

最大测距距离所带来的时延为500m/c≈1.67us。

时间频率同步可参考GPS。

其中，发射定时偏差按照60ns计算。

按照频域误差小于或者等于0.06ppm，第一类雷达的工作频率为80GHz计算，预配置的频率偏差为0.06ppm*80GHz＝4.8kHz，该频率偏差4.8kHz所产生的时间偏差为

根据上述计算结果，ΔT1≥max(2us+60ns+0.24ns，1.67us)，示例性的，时域相邻的两个资源之间的间隔ΔT1可以选择2.5us、5us等。

继续参见图15中(a)，以ΔT1为2.5us、发射周期为10us、信号扫描带宽为200MHz为例，一个发射周期，1GHz带宽的资源可用于发射无线电信号的个数为

参见图15中(b)，以第一类探测装置为MRR、MRR扫描带宽2GHz、发射周期为10us、发射功率5dBm、发射天线增益8dBi、接收天线增益8dBi、最大干扰容忍距离为180m、最大测距距离为100m为例。

此种情况下，最大干扰容忍距离所带来的时延，即干扰信号的最大传播时延为180m/c≈0.6us。

时域误差上，设置发射定时偏差为60ns。

频域误差上，按频域误差小于或等于0.06ppm，MRR的工作频率为80GHz估算，则预配置的频率偏差为0.06ppm*80GHz＝4.8kHz，该频率偏差对应的时间偏差为0.24ns。

采用类似的计算方法，可得到最大测距距离带来的时延为0.67us。

最终，可计算出ΔT1≥max(0.6us+60ns+0.24ns，0.67us)。

仍参见图15中(b)，以ΔT1为1us、MRR发射周期为10us、扫描带宽为2GHz为例，一个发射周期、4GHz带宽的资源可以供MRR发射无线电信号的个数为

上述两种情况下，N个资源中的每两个资源之间可以仅在时域上存在重叠(参见图14)，在频域上不存在重叠，以降低资源之间在频域上产生碰撞，也可以仅在频域上存在重叠。当然，参见图16，还可以将时分复用和频分复用两种方式联合，以配置N个资源。即N个资源中部分资源以时分复用方式配置，部分资源以频分复用方式配置。比如，图16中，第一资源集合中资源1和资源2在时域上重叠，在频域上不重叠，即形成频分复用。资源1和资源2可称为频域相邻的两个资源。第一资源集合中，资源3和资源4在频域上重叠，在时域上不重叠，即形成时分复用。资源3和资源4可称为时域相邻的两个资源。

其中，相邻资源之间的频域间隔和时域间隔分别遵循前述规定，即相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF1≥max(ΔF

示例性的，在联合使用时分复用和频分复用方式配置N个资源的情况下，参见图17中(a)，以第一类探测装置为LRR、扫描带宽为200MHz、总可用带宽为76-77MHz之间的1GHz、发射周期为10us、ΔF1为50MHz、ΔT1为2.5us为例，在一个发射周期10us内，如图17中(a)所示，可以用于LRR发射无线电信号的个数为18个。

示例性的，在联合使用时分复用和频分复用方式配置N个资源的情况下，以第一类探测装置为MRR，扫描带宽为1.5GHz、总共可用带宽为77-81GHz之间的4GHz、发射周期为10us、ΔF1为150MHz、ΔT1为1us为例，在一个发射周期10us内，如图17中(b)所示，可以供MRR发射无线电信号的个数为20。

示例性的，在联合使用时分复用和频分复用方式配置N个资源的情况下，如图17中(c)所示，也可以采取在时域上延迟预配置时间的方式降低资源之间的碰撞概率。比如，资源1占用频带1，资源5同样占用频带1，为了降低资源1和资源5的碰撞概率，可以将两个资源占用的时隙错开，比如，在资源1占用的时隙的结束时刻，再延迟如图17中(c)所示的τ0，作为资源1占用时隙的起始时刻。

如此，在联合使用时分复用和频分复用方式配置N个资源的情况下，能够在时域、频域上均复用多个信号，提升资源利用率。

情况2：N个资源包括第一资源集合和第二资源集合。其中，第二资源集合中的资源用于第二类探测装置发送无线电信号，第一资源集合中的资源用于第一类探测装置发送无线电信号。采用情况2的设计方式，第一类探测装置和第二类探测装置均可以从N个资源中选取用于发射信号的资源。

需要说明的是，第一类探测装置与第二类探测装置属于不同类型的探测装置，或者说第一类探测装置与第二类探测装置的属性或参数设置不同。具体的，若第一类探测装置和第二类探测装置满足以下中的至少一项：发射信号的扫频带宽不同、发射周期不同、发射信号的频率在单位时间内的变化量步相同、最大测距距离、最大干扰容忍距离不相同，则可以认为第一类探测装置和第二类探测装置具有不相同的属性或者属于不相同的类型。

在情况2的设计方式中，第一资源集合中资源之间的时域间隔、频域间隔分别满足上文所阐述的条件。即如图11、图14所示，相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF1≥max(ΔF

第二资源集合中资源之间的时域间隔、频域间隔所需满足的条件如下：

其中，第二资源集合中频域上相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF2根据如下至少一项确定：第二类探测装置的最大测距距离对应的中频频率、第二类探测装置的最大干扰容忍距离对应的中频频率、发射定时偏差对应的频率偏差、预配置的频率偏差。具体的，ΔF2的取值满足如下公式：

ΔF2≥max(ΔF

其中，ΔF

第二资源集合中时域上相邻的两个资源之间的时间间隔ΔT2满足如下条件：

ΔT2≥max(Δp2+Δt2+δ

第二资源集合中资源之间的时域间隔ΔT2的详细解释可参见上述ΔT1，第二资源集合中资源之间的频域间隔ΔF2的详细解释可参见上述ΔF1，这里不再赘述。

由于第一类探测装置和第二类探测装置具有不同的属性或参数配置，或者说第一类探测装置和第二类探测装置属于不同类型，所以，第二资源集合中资源之间的频域间隔ΔF2可能不同于ΔF1，第二资源集合中资源之间的时域间隔ΔT2可能不同于ΔT1。

如下，首先以第一类探测装置为LRR，第二类探测装置为MRR，第一资源集合中资源之间的频域间隔ΔF1＜ΔF2为例，来说明在N个资源中配置第一资源集合和第二资源集合的方式。

在一种可能的设计中，在频域上，第一资源集合中资源的频率高于第二资源集合中资源的频率。第一资源集合中第一频带的最高频率与第二资源集合中第二频带的最高频率之间的频率间隔D，1满足如下关系：

ΔF

示例性的，参见图18，N个资源中，第一资源集合包括多个用于LRR发射信号的资源(图18中仅示例性示出3个)，第二资源集合包括多个(图18中仅示例性示出3个)用于MRR发射信号的资源。其中，第一资源集合包括3个频带，每一频带具有最高频率、最低频率。第一资源集合中第一频带与第二资源集合中的第二频带在频域上相邻，且第一频带的最高频率大于第二频带的最高频率。第一频带的最高频率和第二频带的最高频率之间的差值D，1需在ΔF

在D’1满足数值位于ΔF

B

上文已指出，可由D，1满足的关系，推知D1满足的关系，或者，还可以由D1满足的关系，推知D，1满足的关系。

需要说明的是，如图18中(a)所示，第一资源集合中的资源和第二资源集合中的资源在时域上重叠，在频域上不重叠，即形成频分复用关系。

以LRR和MRR使用76-81GHz之间的5GHz、MRR扫频带宽为2GHz、MRR资源之间的频率间隔ΔF2为150MHz、LRR资源之间的频率间隔ΔF1为50MHz、LRR的扫频带宽为200MHz为例，若将此5GHz完全用于发射MRR信号，则在一个发射周期内可供MRR发射无线电信号的个数为：

此时在高频带处，还剩余的频率为：

进一步的，如果从高频段减少更多的MRR资源，则相应可以增加更多的LRR资源。同理，也可以从低频段减少更多的MRR资源，从而增加更多的LRR资源，具体的计算方式如前。

以5GHz总带宽、LRR采用200MHz的扫描带宽、LRR资源和LRR资源之间的频率间隔ΔF1为50MHz、MRR采用2GHz的扫描带宽、MRR资源和MRR资源之间的频率间隔ΔF2为150MHz为例。假定按照图13中(a)所示，将1GHZ用于发射LRR信号，按照图13中(b)所示，将4GHz用于发射MRR信号。则如前文的计算结果所指出，1GHz可以用于发射17个LRR信号；同理，4GHz可以用于发射14个MRR信号。

按照图18至图21所示，即N个资源包括第一资源集合(即用于发射LRR信号的资源)和第二资源集合(即用于发射MRR信号的资源集合)，可以通过减少一些MRR资源，用来发射LRR信号。如下表1所示，示出了总带宽5GHz资源可以用于发射的LRR信号和MRR信号的个数。从下表1可以看出，5GHz可以用于发射15个MRR信号时，还可以用于发射18个LRR信号。相比于1GHZ发射17个LRR信号、4GHz发射14个MRR信号。在合理的分配下，图18至图21所示方案，N个资源既包括LRR资源，又包括MRR资源，可以在干扰可控的情况下获得更大的资源容量，从而能够发射更多无线电信号。

表1

在另一种可能的设计中，在频域上，用于LRR发射信号的资源频率低于MRR发射信号的资源频率。此种情况下，第一资源集合中第三频带的最低频率与频带第二资源集合中第四频带的最低频率之间的频率间隔D2满足如下关系：

ΔF

示例性的，参见图19，第一资源集合包括多个频带(图19中仅示例性示出其中5个频带)。第二资源集合包括多个频带(图19中仅示例性示出其中4个)。其中，第一资源集合中的第三频带与第二资源集合中的第四频带相邻，且第三频带的最低频率小于第四频带的最低频率。

第三频带的最高频率与第四频带的最高频率之间的频率间隔D’2满足如下关系：

B

第三频带的最低频率与第四频带的最低频率之间的频率间隔D2满足如下关系：

ΔF

其中，由D’2满足的关系可推知D2满足的关系，反之，由D2的关系也可推知D’2满足的关系。

需要说明的是，如图19所示，第一资源集合中的资源和第二资源集合中的资源在时域上重叠，在频域上不重叠，形成频分复用关系。

在另一种可能的设计中，参见图20，还可以是LRR使用的资源为高频带资源和低频带资源。MRR使用的资源为中间频带资源。这里，高频带、低频带、中间频带仅是为描述方便。在实际实现中，高频带、中频带、低频带的具体定义(具体多少Hz称为高频带)可参见现有技术相关内容，本申请实施例不再赘述。

第一资源集合中的第一频带与第二资源集合中的第二频带之间的关系，以及第一资源集合中的第三频带与第二资源集合中的第四频带之间的关系，可参见图18、图19对应的内容。

在图20中，第一资源集合中的资源和第二资源集合中的资源在时域上重叠，在频域上不重叠，形成频分复用关系。

在另一种可能的设计中，参见图21，还可以是MRR使用的资源为高频带资源和低频带资源，LRR使用的资源为中间频带资源。其中，高频带、中频带、低频带的具体定义(具体多少Hz称为高频带)可参见现有技术相关内容。

第一资源集合中的第一频带与第二资源集合中的第二频带之间的关系，以及第一资源集合中的第三频带与第二资源集合中的第四频带之间的关系，可参见图18、图19对应的内容。

在图21中，第一资源集合中的资源和第二资源集合中的资源在时域上重叠，在频域上不重叠，形成频分复用关系。

在另一种可能的设计中，还可以按照如下方式配置N个资源中的第一资源集合和第二资源集合。具体的，第一资源集合中第一类探测装置的时域资源的时域起始点与第二资源集合中第二类探测装置的时域资源的时域起始点满足如下关系：

T

其中，T

参见图22，首先，为了降低干扰，LRR的时域资源的时域起始点和MRR的时域资源的时域起始点之间最少需相隔τ

ΔF

示例性的，以MRR和LRR信号的发射周期均为10us、MRR的扫频带宽为2GHz、MRR的最大探测距离所带来传播时延为2us、MRR资源之间的频率间隔ΔF

需要说明的是，如图22中(a)所示，在某一发射周期之后，若需发送下一无线电信号，可以在时域上延迟τ_1。如此，避免无线电信号之间在时域上产生碰撞。τ_1的取值可以为2us(即MRR的最大测距距离所带来时延)，也可以大于2us。由于时域资源之间存在τ_1的延迟，将会引起在一段时间上，能够发射无线电信号的数目有所减少。按MRR和LRR的发射周期均为10us计算，若在发射某一信号之后不延迟2us，直接发射另一信号的情况下，使用一定时域、频域资源可以发射Q个信号。则在发射某一无线电信号之后延迟2us再发射另一无线电信号的情况下，使用相同时域、频域资源可以发射10/12*Q个信号。

需要说明的是，如果考虑比τ

按照图22中(a)和(b)所示的资源配置方式，下表2示出了N个资源中MRR资源的数目和LRR资源的数目。其中，乘系数后的资源数量并非真实的资源数量，而是乘以系数来等效为一个发射周期T内的资源数量。

表2

在图22中，第一资源集合中的资源和第二资源集合中的资源在时域上部分重叠，在频域上不重叠，形成频分复用关系。具体的，以第一资源集合中的第五频带和第二资源集合中的第六频带为例，第一资源集合中的资源和第二资源集合中的资源形成频分复用关系，指的是，第五频带的第一部分(part-1，以粗实线示出)和第六频带的部分频带在时域上重叠，在频域上不重叠，即第五频带的第一部分和第六频带的该部分频带形成频分复用。第五频带的第二部分(part-2，以细实线示出)与第六频带在时域上、频域上均不重叠，即第五频带的第二部分和第六频带形成时分复用和频分复用。

在另一种可能的设计中，参见图23，N个资源中，第一资源集合中的资源之间形成频分复用，即在同一发射周期内，第一资源集合中的资源在频域上不重叠，第二资源集合中的资源之间形成时分复用，即第二资源集合中的资源在时域上不重叠。

在另一种可能的设计中，参见图24，N个资源中，第一资源集合中的资源之间形成时分复用，即第一资源集合中的资源在时域上不重叠。第二资源集合中的资源之间形成频分复用，即在同一发射周期内，第二资源集合中的资源在频域上不重叠。

在另一种可能的设计中，参见图25，N个资源中，第一资源集合中的资源之间形成时分复用，即第一资源集合中的资源在时域上不重叠。第二资源集合中的资源之间形成时分复用，即第二资源集合中的资源在时域上不重叠。

上述主要以第一类探测装置为LRR，第二类探测装置为MRR、且ΔF

当ΔF

当ΔF

本申请实施例提供的信号发送方法，通过对固有资源进行频域和/或时域的划分，形成较大数量可供探测装置发射信号的资源，并且，这些资源之间碰撞概率较低。如此，最大可能地降低雷达间的相互干扰。

在一些实施例中，可以划分时频域格点，以供探测装置使用。

具体的，参见图26，下限频率F

其中，可在可用带宽中预留一部分带宽。比如，在下限频率F

频道n的最小频率F

F

其中，n的取值范围为0到R-1，且n为整数。

除去R个频道占用的频段，可用带宽中剩余的频段为：

F

可选的，Fdn＝Fup，或者，Fdn＝0，Fup＝Fdn+Fup，或者Fup＝0，Fdn＝Fdn+Fup，当然Fdn和Fup也可以有其他取值，本申请实施例对此不进行限制。

以可用带宽为77GHZ-81GHZ，即Ba＝4GHz为例，如下表3所示提供了一些可能的频道配置方式。

表3

通常，当Δf取值较小时，划分得到频道的带宽较小，小带宽的频道可用于发射扫频带宽较小的无线电信号。当Δf取值较大时，划分得到频道的带宽较大，大带宽的频道可用于发射扫频带宽较大的无线电信号。

针对上表3中的配置，不同扫描带宽的LRR和MRR分别适合的配置情况如下表4所示：

表4

可见，如表4的第二行所示，扫频带宽为200MHz的LRR适用于表3中的配置方式1，即按照50MHz步长划分频道(频道的带宽为50MHz)，其中，LRR信号占用4个频道。类似的，扫频带宽为500MHz的LRR、扫频带宽为2GHz的MRR，均适用于上述表3中的配置方式1。

进一步地，将频域带宽Ba按步长Δf划分为R个频道后，还可以考虑资源在时间维度的划分。参见图27，时域上，将时长Ta按步长Δt划分为m个时域格点。m为正整数。在一种可能的实现方式中，

可选的，资源格点的时域步长

可选的，

以最大测量距离d分别为50-300米为例，得到Δt的一些可选值如下表5所示。

表5

针对上表5中的配置，不同的最大测距距离d的MRR和LRR分别适合的Δt设置举例如下表6所示：

表6

如此，一个频道和一个时域格点就可以构成一个时频资源(也可称为资源格点)，用于发射无线电信号。参见图28，在带宽为Ba、时长为Ta的一段资源上，可划分资源格点的个数为：

在一种可能的设计中，一个时频资源(资源格点)可以给一个雷达发射一个或多个信号使用。一个时频资源还可以给不同雷达发射多个信号使用。如图29所示。加粗实线代表一个无线电信号，该无线电信号占用的资源小于一个时频资源。其中，该无线电信号占用的资源分别与资源格点的边界分别存在间隔f1、f2、t1、t2。

在其他可能的设计中，参见图30，一个雷达可能占用多个资源格点来发射一个无线电信号。其中，一个无线电信号可占用一个频道和多个时域单元构成的时频资源，也可以是一个无线电信号占用一个时域格点和多个频道构成的时频资源，还可以是一个无线电信号占用多个时域格点和多个频道构成的时频资源。

在其他可能的设计中，参见图31，两个无线电信号占用的资源在时域上重叠时，比如资源1和资源3，这两个资源在频域上可以完全错开，即其中一个资源的最大频率小于或等于另一资源的最小频率。当两个无线电信号占用的资源在频域上重叠时，比如资源1和资源2，资源1和资源2在时域上完全错开，即资源1的时域终止时刻与资源2的时域起始时刻之间存在间隔，该间隔可以大于或等于0。

在本申请实施例中，时域相邻的两个资源可以分配给同一个探测装置使用，也可以分配给不同的探测装置使用。类似的，频域相邻的两个资源可以分配给同一个探测装置使用，也可以分配给不同的探测装置使用。

通常，雷达间歇工作的周期为50ms，也就是对于某一雷达来说，其通常需要占用50ms时长来完成某一次测速或测距。但是，根据测速分辨率和雷达所在车辆的速度范围，一般占用连续5ms时长就足够雷达进行测距或测速。基于此，可以考虑在时域上划分不同的时间单元，还可以在时间单元内划分不同的时间子单元，并基于时间单元和时间子单元配置探测装置的资源。

具体的，参见图32，在时域上包括多个时间单元(也可称为period)，每个时间单元包含多个时间子单元(也可称为frame)。多个时间子单元包含第一时间子单元，第一时间子单元对应的时域资源用于相同或不同的探测装置。第一时间子单元为多个时间子单元中任意位置的时间子单元。在一种可能的设计中，各个period中的frame S均可定义为第一时间子单元。S为大于或等于0的整数。比如，period 1中的frame 1对应的时域资源用于探测装置1，period 2中的frame 1对应的时域资源用于探测装置1或其他探测装置。

可选的，时间单元、时间子单元的时长设置，与雷达的间歇工作周期、最短测距需求时间(比如5ms满足测距需求)有关，在实际实现时可灵活设置。

示例性的，仍参见图32，假设period为50ms、frame为5ms、无线电信号的发射周期为10us，1个雷达在5ms内可以发射5ms/10us＝500个无线电信号。在本申请实施例中，考虑雷达在50ms中连续发送5ms信号，之后该雷达在下一个50ms中再发射5ms的信号。以此类推，既能够满足该雷达在不同period中的测距或测速需求，也可以将剩余资源(比如50ms中的其余45ms)给其他雷达使用。其中，period 1的frame 1中，N个资源中某一频段资源分配给雷达#1使用，frame 2中，该频段资源分配给雷达#2使用。period 2内重复period 1的资源分配方式以分配资源，或者，如图32所示，period 2的frame 1中，该频段资源分配给雷达#2(或者除雷达之外的其他雷达)使用，frame 2中，该频段资源分配给雷达#1使用。另外，period 1的frame 1和period 2的frame 1可以用于不同雷达发送信号。类似的，period 1的frame 2和period 2的frame 2可以用于不同雷达发送信号。如图32所示，period 1的frame 1用于雷达#1发送信号，period 2的frame 1用于雷达#2发送信号。当然，在period 2内可以重复period 1的资源分配方式，以分配资源，即对于不同period中的frame 1，均用于同一雷达发送信号。

如此，一个雷达在某一时间单元的一个时间子单元连续发送信号，该时间单元的下一时间子单元可以用于发送另外雷达的信号。也就是说，一个时间单元可供多个雷达发送信号使用。能够提升时域资源的利用率，降低某一雷达独占某一时间单元造成时域资源利用不充分的概率。进一步的，在不同时间子单元内，也可以灵活的切换资源配置方式。如此，对于某一雷达来说，在不同时间单元中，该雷达使用的时域资源可能发生跳变，类似的，该雷达使用的频域资源也可能发生跳变，这种资源跳变的方式可增强通信的安全性，还可以降低雷达之间恒定的干扰。

在另一种可能的设计中，在划分时间单元、时间子单元的基础上，在第一时间单元的第一时间子单元，N个资源中编号取模运算得到第一结果的资源用于第一探测装置发送无线电信号，编号取模运算得到第二结果的资源用于第二探测装置发送无线电信号。也就是说，取模运算结果相同的资源可以分配给同一雷达使用。其中，取模运算中的模为无线电信号的发射周期与ΔT1的比值。

以period为50ms、frame为5ms、发射周期为10us且资源之间的时域间隔ΔT1为2.5us为例，则一个frame可用于发送信号的总数是5ms/2.5us＝2000，一个发射周期内可用于发送信号的数目为10us/2.5us＝4，取模运算的模为10us/2.5us＝4。参见图33(图33仅示出了一个频段，其他频段的资源配置情况类似，此处不再赘述)，可以将资源进行顺序编号，将编号进行模4运算后，等于相同结果的资源可构成锯齿波，将相同结果的资源分给同一个雷达使用。比如一个frame内，从0开始为可使用的资源编号(当然实际上也可能从1开始编号，或者从其他数字开始编号)，则编号模4为0的资源(如图33中粗实线表示的多个资源)可构成锯齿波，将这些资源分配给同一雷达使用，比如分配给雷达#1。同理，编号模4为1的资源分配给雷达#2，以此类推，下一个period可重复该period的资源配置方式。

其中，取模运算的模也可以取其他值比如3或者5，当模的取值较小时，可能对雷达的收发信机有更高的要求，当模的取值较大时，有可能在5ms的frame内，发射的雷达信号较少，对于高速场景下的测距和测速精度产生一定影响。

在另一种可能的设计中，在划分时间单元、时间子单元的基础上，在不同时间段内，可用于发送无线电信号的N个资源相同或不同，时间段包括时间单元、时间子单元、时间单元的整数倍、时间子单元的整数倍中的至少一项。也就是说，不同时间段内可采用不同的资源配置方式。资源配置方式包括但不限于图11至图25对应的方式。

其中，一种可能的方式是，在一个period的不同frame内采用不同的资源配置方式，在下一个period中重复上一period中每一frame的资源配置方式。比如，参见图34，period 1的frame 1采用资源配置方式1，比如图13中(a)所示的资源配置方式，period 1的frame 2采用资源配置方式2，如图15中(a)所示的资源配置方式，则在period 2中，period2的frame 1也采用如图13中(a)所示的资源配置方式，period 2的frame 2也采用如图15中(a)所示的资源配置方式。或者，period 1的frame 1采用资源配置方式2，period 1的frame2采用资源配置方式3，period 2中重复period 1的资源配置方式。

另一种可能的方式是，在一个period的不同frame内用同样的资源配置方式，在下一个period中采用另一种资源配置方式。参见图35所示。

当然，在不同frame中可以随机选取资源配置方式。如图36所示。

通过图32至图36所示的方案，可以丰富资源配置方式，即在不同时间段可以采用不同资源配置方式。当然，以更大或更小的时间粒度来划分时间段，可以得到更多的工作模式，以便扩展可以分配给不同雷达使用的资源。

如下结合图4所示雷达的结构和图37所示雷达工作流程，来说明配置资源的流程。控制器可能包括资源配置方式控制模块和频率控制模块(图4中并未示出)，其中，在某一时间单元内，资源配置方式控制模块将该时间单元内的资源配置方式输出至频率控制模块，比如输出图34所示的工作模式一。频率控制模块可以基于该资源配置方式(工作模式一)，在本时间单元内，控制发送支路的振荡器和混频器，还可以控制接收支路的混频。如此，经过本时间单元内的一系列频率控制，使得上一时间单元内接收的干扰信号与本时间单元内的发射信号不在同一频段，从而带通滤波器能够过滤掉上一时间单元内接收的干扰信号，以降低干扰信号对本机雷达的干扰程度。

上述主要以第一类探测装置为LRR，第二类探测装置为MRR为例，在实际中，第一类探测装置和第二类探测装置还可能为其他的组合形式，比如，第一类探测装置为MRR，第二类探测装置为LRR，或者，第一类探测装置为短距离雷达，第二类探测装置为LRR，或者其他组合形式。

第一类探测装置从N个资源中选取第一资源，比如可以从图13中(a)所示的N个资源中选取第一资源，又比如，从图18中(a)所示的N个资源中选取第一资源。

S1002、第一类探测装置在第一资源上发送无线电信号。

其中：无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送，比如，如图15中(a)所示。或者，无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送，比如，如图13中(a)所示。或者，无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，比如，如图16所示，两个第一无线电信号分别占用资源3和资源4，两个第一无线电信号以时分复用方式发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送，比如，两个第二无线电信号分别占用资源1和资源2。

本申请实施例提供的信号发送方法，第一类探测装置可以从预配置的N个资源中选取第一资源，用于发射无线电信号，可以降低第一类探测装置和其他探测装置之间的干扰。并且，无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者，无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者，无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。由于在时域上和/或频域上可以复用多个无线电信号，如此，可提升资源利用率。

上述主要从探测装置，例如雷达，与探测装置之间，或者与目标物体之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个装置，例如探测装置、目标物体等为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以对探测装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

比如，以采用集成的方式划分探测装置各个功能模块的情况下，图38示出了本申请上述实施例中所涉及的第一类探测装置(或称为信号发送装置)的一种可能的结构示意图。该第一类探测装置38可以包括处理单元2301，用于从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源，N为正整数。

第一类探测装置38还包括发射单元2302，用于在第一资源上发送无线电信号；其中：无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。

在一种可能的设计中，N个资源包括第一资源集合，第一资源集合中的资源用于第一类探测装置发送无线电信号。

在一种可能的设计中，第一资源集合中频域上相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF1根据如下至少一项确定：

第一类探测装置的最大测距距离对应的中频频率；

第一类探测装置的最大干扰容忍距离对应的中频频率；

发射定时偏差对应的频率偏差；

预配置的频率偏差。

在一种可能的设计中，ΔF1的取值满足如下公式：

ΔF1≥max(ΔF

其中，ΔF

在一种可能的设计中，第一资源集合中时域上相邻的两个资源之间的时间间隔ΔT1满足如下条件：

ΔT1≥max(Δp1+Δt1+δ

在一种可能的设计中，N个资源还包括第二资源集合，第二资源集合中的资源用于第二类探测装置发送无线电信号。

在一种可能的设计中，第二资源集合中频域上相邻的两个资源之间的频域间隔ΔF2根据如下至少一项确定：

第二类探测装置的最大测距距离对应的中频频率；

第二类探测装置的最大干扰容忍距离对应的中频频率；

发射定时偏差对应的频率偏差；

预配置的频率偏差。

在一种可能的设计中，ΔF2的取值满足如下公式：

ΔF2≥max(ΔF

其中，ΔF

在一种可能的设计中，第二资源集合中时域上相邻的两个资源之间的时间间隔ΔT2满足如下条件：

ΔT2≥max(Δp2+Δt2+δ

在一种可能的设计中，第一资源集合中第一频带的最高频率与第二资源集合中第二频带的最高频率之间的频率间隔D，1满足如下关系：ΔF

或者，ΔF

在一种可能的设计中，第一资源集合中第三频带的最低频率与频带第二资源集合中第四频带的最低频率之间的频率间隔D2满足如下关系：ΔF

或者，ΔF

在一种可能的设计中，第一资源集合中第一类探测装置的时域资源的时域起始点与第二资源集合中第二类探测装置的时域资源的时域起始点满足如下关系：

T

其中，T

第五频带在T

在一种可能的设计中，在时域上包括多个时间单元，每个时间单元包含多个时间子单元，在不同时间子单元上，N个资源中的第一频段资源被用于相同或不同的探测装置，不同时间单元的相同时间子单元对应的时域资源用于相同或不同的探测装置。

在一种可能的设计中，在时域上包括多个时间单元，每个时间单元包含多个时间子单元；在第一时间单元的第一时间子单元，N个资源中编号取模运算得到第一结果的资源用于第一探测装置发送无线电信号，编号取模运算得到第二结果的资源用于第二探测装置发送无线电信号；

其中，取模运算中的模为无线电信号的发射周期与ΔT1的比值。

在一种可能的设计中，在不同时间段内，可用于发送无线电信号的N个资源相同或不同，时间段包括时间单元、时间子单元、时间单元的整数倍、时间子单元的整数倍中的至少一项。

可选的，该探测装置还包括接收单元2303，用于接收上述发射信号的反射信号。

可选的，该探测装置还包括存储单元2304，用于存储数据或程序等。处理单元2301可以读取存储单元2304中存储的数据或程序，以实现探测装置的上述功能。

该可选的设计可以独立实现，也可以与上述任一可选的设计集成实现。

图39为本申请实施例提供的第一类探测装置的另一种可能的结构示意图，该第一类探测装置23可以包处理器2401、发射器2402以及接收器2403。其功能可分别与图38所展示的处理单元2301、发射单元2302以及接收单元2303的具体功能相对应，此处不再赘述。可选的，探测装置还可以包含存储器2404，用于存储程序指令和/或数据。

前述图4提供了一种雷达装置的结构示意图。参考上述内容，提出又一可选的方式。图40提供了第一类探测装置再一种可能的结构示意图。图38-图40所提供的探测装置可以为实际通信场景中雷达装置的部分或者全部，可以是集成在雷达装置中或者位于雷达装置外部，以实现相应的功能为准，不对结构和组成进行具体限定。

该可选的方式中，探测装置23包括发射天线2501、接收天线2502以及处理器2503。进一步，探测装置还包括混频器2504和/或振荡器2505。进一步，探测装置还可以包括低通滤波器和/或定向耦合器等。其中，发射天线和接收天线用于支持探测装置进行无线电通信，发射天线支持无线电信号的发射，接收天线支持无线电信号的接收和/或反射信号的接收，以最终实现探测功能。处理器执行一些可能的确定和/或处理功能。进一步，还控制所述发射天线和/或接收天线的操作。具体的，需要发射的信号通过处理器控制发射天线进行发射，通过接收天线接收到的信号可以传输给处理器进行相应的处理。所述探测装置所包含的各个部件可用于执行本申请方法实施例涉及的任一实施方案。可选的，所述探测装置还可以包含存储器(图40中并未示出)，用于存储程序指令和/或数据。其中，所述发射天线和接收天线可以是独立设置的，也可以集成设置为收发天线，执行相应的收发功能。

需要说明的是，第二类探测装置或本申请实施例中任一个探测装置可以具有与第一类探测装置相同的结构，即同样适用于图38-图40中所述的结构示意图。

再一种可选的方式，当使用软件实现探测装置时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，用于执行本申请实施例提供的探测方法的上述探测装置中所包含的处理器可以是中央处理器(CPU)，通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。

结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于探测装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于探测装置中。

可以理解的是，图38-图40仅仅示出了探测装置的简化设计。在实际应用中，探测可以包含任意数量的发射器，接收器，处理器，控制器，存储器以及其他可能存在的元件。

本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个探测装置和/或至少一个目标物体。

本申请实施例还提供一种通信系统，其包含执行本申请上述实施例所提到的至少一个探测装置和/或至少一个中央处理器/中央控制器。所述中央处理器/中央控制器用于根据所述至少一个探测装置的输出，控制车辆的行驶和/或其他探测装置的处理。所述中央处理器/中央控制器可以位于车辆中，或者其他可能的位置，以实现所述控制为准。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。