一种物品存取控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及物品存取技术领域，具体而言，涉及一种物品存取控制方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，我国的存取管理主要以人力为主，例如，图书馆的还书过程，当图书被借取人员归还于指定位置后，需要工作人员将图书放置于指定的存储位置，存取效率低，易出现存取错误的情况。另外，当工作人员取放物品时，若工作人员取放不够小心，则物品易掉落，易造成物品的损坏，若物品为有毒有害的危险品，则通过人工存取的方式还可能会对工作人员的人身安全造成损害，安全性较低。

发明内容

本发明解决的问题是人工存取物品效率和安全性较低。

为解决上述问题，本发明实施例的第一方面提供一种物品存取控制方法，包括：

接收到存取指令时，获取待处理物品的标识码；

根据所述标识码确定与所述标识码对应的存储位置；

根据所述存取指令将所述存储位置确定为初始位置并确定与所述初始位置对应的目标位置，或将所述存储位置确定为目标位置并确定与目标存储位置对应的所述初始位置；

控制目标运送装置将所述待处理物品由所述初始位置运送至所述目标位置。

进一步地，所述接收到存取指令时，获取待处理物品的标识码包括：

分析所述存取指令；

若所述存取指令为存放指令，则控制预存放位置的识别装置对所述预存放位置的所述待处理物品进行识别，获取所述待处理物品的标识码；

若所述存取指令为取出指令，则获取用户的输入信息，根据所述输入信息获取所述待处理物品的标识码。

进一步地，所述根据所述输入信息获取所述待处理物品的标识码包括：

根据所述输入信息筛选出与所述输入信息对应的物品信息，

对所述用户输入所述输入信息的请求终端发送所述物品信息；

获取所述用户对所述物品信息的反馈信息；

根据所述反馈信息确定所述待处理物品，并获取所述待处理物品的标识码。

进一步地，根据所述标识码确定与所述标识码对应的存储位置包括：

根据预设映射关系对所述标识码进行解析，得到与所述标识码对应的位置信息；

根据所述位置信息确定所述存储位置。

进一步地，所述根据所述存取指令将所述存储位置确定为初始位置并确定与所述初始位置对应的目标位置，或将所述存储位置确定为目标位置并确定与所述目标位置对应的初始位置包括：

若所述存取指令为存放指令，则将所述存储位置确定为目标位置，将预存放位置确定为所述初始位置；

若所述存取指令为取出指令，则将所述存储位置确定为初始位置，将指定位置确定为所述目标位置。

进一步地，所述将所述待处理物品由所述初始位置运送至所述目标位置包括：

根据所述初始位置和/或所述目标位置确定目标运送装置；

规划所述目标运送装置的运送路径；

控制所述目标运送装置将所述待处理物品沿所述运送路径运送至所述目标位置。

进一步地，所述根据所述初始位置和/或所述目标位置确定目标运送装置包括：

获取空闲的运送装置的位置信息；

根据所述位置信息计算各所述运送装置与所述初始位置的距离；

将与所述初始位置的距离最小的运送装置确定为所述目标运送装置。

进一步地，所述获取空闲的运送装置的位置信息包括：

获取停放有所述运送装置的初始停放点，将停放有所述运送装置的所述初始停放点作为目标初始停放点，其中，每个初始停放点只能停放一台所述运送装置；

获取所述目标初始停放点内的所述运送装置的电量信息；

将电量大于阈值的所述运送装置定义为空闲状态，并获取停放所述运送装置的所述初始停放点的位置信息；

将空闲的所述运送装置对应的所述初始停放点的位置信息确认为所述运送装置的位置信息。

进一步地，所述规划所述目标运送装置的运送路径包括：

获取正在运送物品的所述运送装置的第一运送路径；

根据所述初始位置和所述目标位置生成最短运送路径；

对比所述最短运送路径与所述第一运送路径是否存在冲突；

若不存在冲突，则以所述最短运送路径作为所述目标运送装置的运送路径；

若存在冲突，则根据所述第一运送路径和所述最短运送路径在所述最短运送路径上确定运送装置暂停点和/或运送装置避让点，生成第二运送路径，将所述第二运送路径作为所述目标运送装置的运送路径。

本发明实施例的第二方面提供一种物品存取控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述物品存取控制方法的步骤。

本发明实施例的第三方面提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述物品存取控制方法的步骤。

本发明的有益效果：通过获取待处理物品的标识码，然后分析确定与标识码对应的存储位置，从而便于确定待处理物品应存放的位置，进而将待处理物品由初始位置运送至存储位置实现存放，或将待处理物品由存储位置运送到指定位置实现取出，物品存取的运送过程无需人工操作，存取效率高，存取过程对人身安全没有威胁，存取过程安全性高。

附图说明

图1为本发明实施例提供的物品存取控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的接收到存取指令时，获取待处理物品的标识码的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的根据所述输入信息获取所述待处理物品的标识码的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的将所述待处理物品由所述初始位置运送至所述目标位置的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的根据所述初始位置和/或所述目标位置确定目标运送装置的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的物品存取控制装置的示意图；

图7为本发明实施例提供的物品存取控制装置的示意图；

图8为本发明实施例提供的物品存取控制系统的示意图；

图9为本发明实施例提供的物品存取控制系统的示意图。

1-物品存取控制装置，2-导航装置，3-自动充电单元，4-识别装置，5-运送装置，6-导航单元，7-存放架，8-存储柜。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，本实施例提供的一种物品存取控制方法包括：

S101：接收到存取指令时，获取待处理物品的标识码。

其中，对于每个待处理物品，都会分配一个唯一的标识码，该标识码与物品的存储位置有关，当物品的存储位置改变时，该标识码也会相应的进行改变；当某物品不具有存储位置时，该物品不具有标识码，该物品无法进行存放，只有具有标识码的物品才能进行存放。

优选地，如图2所示，所述接收到存取指令时，获取待处理物品的标识码包括：

S201：分析所述存取指令。

具体地，存储指令包括存放指令和取出指令，当用户需要进行物品的存放或取出时，需要在相应请求终端上输入存放指令或取出指令，当服务器，也就是物品存取控制装置1接收到用户输入的指令时，会对指令进行分析，以确认该输入指令是存放指令还是取出指令。

应用中，进行指令输入的请求终端可以是相应的操作台，也可以是移动设备，例如手机和平板电脑。

其中，存取过程可设置相应的身份验证程序，以便获取用户的身份信息；具体地，可设置相应的账号注册程序，将账号与用户的身份信息进行关联，当用户需要进行物品的存取时，需要登录对应账号，通过该账号发送存取指令；也可以通过相应的身份证件进行身份验证，身份证件可以是身份证、学生证、工作证等证件；还可以通过指纹识别、人脸识别、静脉识别等活体检测方式进行身份验证。例如，在学校图书馆借书或还书时，需要通过学生证进行身份验证，以确定借书或还书的用户的身份信息。

S202：若所述存取指令为存放指令，则控制预存放位置的识别装置4对所述预存放位置的所述待处理物品进行识别，获取所述待处理物品的标识码。

其中，预存放位置为存放过程用户放置待处理物品的位置，可以将相应存储装置作为预存放位置，例如存放架7，预存放位置可以有多个，若预存放位置有多个，则在存放过程中，用户可以指定预存放位置。预存放位置设置有相应的识别装置4，识别装置4用于对预存放位置的待处理物品进行识别。

具体地，用户输入存放指令时，物品存取控制装置1会控制相应预存放位置的识别装置4进行识别，以确认该预存放位置是否放置有待处理物品，若确认该预存放位置放置有待处理物品，则对待处理物品进行识别，获取待处理物品的识别码。若在一定时间内未在该预存放位置识别到待处理物品，则物品存取控制装置1会通过相应设备发出提示信息，其中，设备可以是用户用于输入存取指令的请求终端，若物品存取控制装置1在发出提示信息后一定时间内仍未识别到待处理物品，则停止识别。例如，用户通过手机发出存放指令后，若在1分钟内未在相应位置识别到待处理物品，则物品存取控制装置1会向用户发出指令的手机发出提示信息，若在发出提示信息后3分钟内未在相应位置识别到待处理物品，则停止识别。

应用中，待处理物品上会设置相应的信息标识符，识别装置4通过扫描该信息标识符获取待处理物品的标识码，信息标识符可以是条形码、二维码，也可以是其它形式的标识符。

S203：若所述存取指令为取出指令，则获取用户的输入信息，根据所述输入信息获取所述待处理物品的标识码。

其中，输入信息包括符号信息、文字信息、声音信息、图像信息和指令信息。

具体地，用户可以先确认待处理物品，然后输入取出指令；也可以先输入取出指令，然后确认待处理物品，待处理物品根据用户的输入信息进行确认。可以通过输入待处理物品的标识码来确认待处理物品，也可以通过搜索筛选来确认待处理物品，例如，可以输入与待处理物品名称相关的关键词，通过关键词搜索出待处理物品，若根据该关键词搜索出多个物品信息，则可以设置相应条件进一步进行筛选，直至筛选出待处理物品。

若请求终端是移动设备，则用户可以事先在移动设备上输入存取指令，然后在之后的某一时间进行后续过程，从而能够进行远程操作。例如，用户可以在手机上输入存放指令，然后在一定时间内将待处理物品放置于预存放位置即可，其中，存放待处理物品的操作可以由他人代为完成；又例如，用户可以在手机上输入取出指令，然后在输入取出指令后的某一时间去指定位置取出相应物品即可。

应用中，存取指令可以延时进行发送，可以先在请求终端上设置相应预设条件，当满足该预设条件后，发送存取指令，例如，用户可以在手机上设定今天中午12点发出对某物品的取出指令，则在当天的中午12点，手机会自动发出对该物品的取出指令。

优选地，如图3所示，所述根据所述输入信息获取所述待处理物品的标识码包括：

S301：根据所述输入信息筛选出与所述输入信息对应的物品信息。

S302:对所述用户输入所述输入信息的请求终端发送所述物品信息。

其中，物品信息包括文字信息、图像信息。

具体地，用户在相应设备上输入相关信息后，与该输入信息相关的已存放物品可能有多个，因此，需要根据用户的输入信息筛选出相关物品信息，并发送相关物品信息，以便用户根据物品信息进行确认或进一步筛选，从而使用户搜寻到待处理物品的物品信息后进行确认。

S303：获取所述用户对所述物品信息的反馈信息。

其中，反馈信息包括对待处理物品的确认信息。

应用中，当物品存取控制装置1根据输入信息筛选出与输入信息对应的物品信息，并显示相应物品信息时，用户需要根据显示信息确认待处理物品或进一步筛选。当用户确认待处理物品后，会对物品存取控制装置1发送待处理物品的确认信息，进入最终确定待处理物品。

S304：根据所述反馈信息确定所述待处理物品，并获取所述待处理物品的标识码。

具体地，根据用户的反馈信息可以确定待处理物品，由于已存放物品的标识码是唯一确定的，因此，确定待处理物品后，必然可以获取相应的待处理物品的标识码。

S102：根据所述标识码确定与所述标识码对应的存储位置。

应用中，标识码与存储位置有关，甚至标识码可直接根据存储位置信息生成，每个存储位置唯一对应一个标识码，以存储柜8的存储位置为例，假设存储柜8有四个，并分别按顺序进行标号，一号存储柜8具有九层，每层从左至右具有十二个存储空间，并从左至右进行排序，则一号存储柜8九层左边第一个存储空间对应的标识码为1901，则根据标识码可唯一确定存储位置。

上述存储位置与标识码的映射规则为示例性映射规则，并不构成对本发明的限制。

具体地，根据预设映射关系对所述标识码进行解析，得到与所述标识码对应的位置信息；根据所述位置信息确定所述存储位置。标识码与存储位置有关，标识码与存储位置的映射关系根据实际情况确定，只需每个标识码都独立对应一个存储位置，物品存取控制装置1通过该预设映射关系能对标识码进行解析，获取标识码对应的位置信息，由此位置信息可以得到相应的存储位置，由此，得到预存取物品对应的存储位置。

S103：根据所述存取指令将所述存储位置确定为初始位置并确定与所述初始位置对应的目标位置，或将所述存储位置确定为目标位置并确定与所述目标位置对应的初始位置。

待处理物品对应的存储位置是固定的，不同的是，在存放过程中，存储位置为待处理物品存放的目标位置，而在取出过程中，需要将待处理物品由存储位置取出，此时，存储位置为初始位置。

优选地，所述根据所述存取指令将所述存储位置确定为初始位置并确定与所述初始位置对应的目标位置，或将所述存储位置确定为目标位置并确定与所述目标位置对应的初始位置包括：

若所述存取指令为存放指令，则将所述存储位置确定为目标位置，将预存放位置确定为初始位置。

应用中，当存取指令为存放指令时，此时，存储位置为目标位置。由于预存放位置为用户放置待处理物品的终点位置，为运送装置5运送待处理物品的起点位置，因此，此时，预存放位置为初始位置。

若所述存取指令为取出指令，则将所述存储位置确定为初始位置，将指定位置确定为目标位置。

应用中，存取指令为取出指令时，需要将待处理物品由存储位置取出，此时，存储位置为初始位置，而目标位置可以由用户进行指定，也可以是预设的固定位置，其中，目标位置需要在运送装置5的运送范围内。

S104：控制目标运送装置将所述待处理物品由所述初始位置运送至所述目标位置。

应用中，待处理物品由初始位置运送至目标位置由相应的运送装置5完成。由物品运送系统向运送装置5发送运送指令，运送装置5接收到运送指令，将待处理物品由初始位置运送至目标位置。

本实施例中，运送装置5上设有识别装置4，识别装置4能对待运送物品进行识别，获取待运送物品的识别码，若该识别码与待处理物品的识别码相同，则将该待运送物品抓取至运送装置5上。

本实施例中，运送装置5为带有抓取机械臂的自动导引运输车。

优选地，如图4所示，所述将所述待处理物品由所述初始位置运送至所述目标位置包括：

S401：根据所述初始位置和/或目标位置确定所述目标运送装置。

运送装置5一般具有多个，而对待处理物品进行运送往往只需要一个或少量运送装置5，且各运送装置5的分布位置有所区别，为了高效率地运送待处理物品，需要使得运送路径尽可能短，因此，需要根据初始位置和/或目标位置确定目标运送装置。

其中，若单个待处理物品只需单个运送装置5就可由初始位置运送至目标位置，则为了使运送装置5的行驶路程较短，则应选择离初始位置最近的空闲运送装置5作为目标运送装置；若单个待处理物品需要多个运送装置5分区域协同进行运送，则需要根据初始位置和目标位置确定目标运送装置，以使运送装置5的总体行驶路径最短。

S402：规划所述目标运送装置的运送路径。

其中，单独设有相应导航装置2，通过导航装置2实时地对运送装置5进行导航，运送装置5上设有相应的导航单元6，以使得运送装置5沿规划的运送路径行驶。

通过对目标运送装置的运送路径进行规划，以使目标运送装置在运送过程中不受到阻挡，同时，避免与其他的运送装置5的运送路线发生冲突。上述目的是规划运送路径的基本原则，在达到上述目的的情况下，还可进行进一步地优化，规划出运送路径最短或运送时间最短的运送路径。

S403：控制所述目标运送装置将所述待处理物品沿所述运送路径运送至所述目标位置。

规划出运送路径后，通过目标运送装置将待处理物品沿所述运送路径运送至目标位置，即实现了物品的存取过程，该运送过程全程由物品运送系统控制，智能化程度高，运送效率高。

优选地，如图5所示，所述根据所述初始位置和/或所述目标位置确定目标运送装置包括：

S501：获取空闲的运送装置5的位置信息。

应用中，运送装置5在运送完物品后，会向物品运送系统发送空闲状态信息，然后物品运送系统规划该运送装置5返回初始停放点的路径，并发送返回指令，运送装置5接收到返回指令后，会沿规划的路径返回初始停放点，此时，物品运送系统会记录该运送装置5处于空闲状态，该运送装置5的位置信息为初始停放点的位置信息。上述过程的顺序也可以进行一定的改变，例如，物品运送系统在规划运送路径时，会同时规划该运送装置5返回初始停放点的路径，当运送装置5在运送完物品后，会沿规划的返回路径返回初始停放点，在返回初始停放点后，向物品运送系统发送空闲状态信息。

上述只是一种优选实施方式，还可以采用下述实施方式，当运送装置5运送完物品时，会停留在该位置，即停留在目标位置附近，然后会发送空闲状态信息，此时，物品运送系统会记录该运送装置5处于空闲状态，并将目标位置记录为该运送装置5的位置信息。

S502：根据所述位置信息计算各所述运送装置5与所述初始位置的距离。

S503：将与所述初始位置的距离最小的运送装置5确定为目标运送装置。

本实施例中，单个待处理物品只需单个运送装置5就可由初始位置运送至目标位置。

应用中，获取各空闲的运送装置5的位置信息后，则可以直接计算各空闲的运送装置5与初始位置的距离。由于单个待处理物品只需单个运送装置5就可由初始位置运送至目标位置，则为了运送路径最短，则会将与初始位置的距离最小的运送装置5确定为目标运送装置。

优选地，所述获取空闲的运送装置5的位置信息包括：

获取停放有所述运送装置5的初始停放点，将停放有所述运送装置5的初始停放点作为目标初始停放点，其中，每个初始停放点只能停放一台所述运送装置5；

应用中，当运送装置5在运送完物品后，会返回初始停放点，然后在初始停放点停放。

获取所述目标初始停放点内的所述运送装置5的电量信息；

初始停放点设置有自动充电单元3，当运送装置5返回初始停放点时，会发送自身的电量信息，若物品存取控制装置1检测到运送装置5的电量低于阈值时，会控制自动充电单元3对运送装置5进行充电。

上述只是一种优选实施方式，还可以采用下述实施方式，当运送装置5返回初始停放点时，无论运送装置5的电量是多少，自动充电单元3直接对运送装置5进行充电。

将电量大于阈值的所述运送装置5定义为空闲状态，并获取停放所述运送装置5的所述初始停放点的位置信息。

应用中，为了避免运送装置5在运送过程中停机，必须使运送装置5具有充足的电量，因此，只有电量大于阈值的运送装置5才能运送待处理物品。

将空闲的所述运送装置5对应的所述初始停放点的位置信息确认为所述运送装置的位置信息。

当运送装置5停留于初始停放点时，毫无疑问，初始停放点的位置信息与运送装置5的位置信息相同，而初始停放点的位置信息一般会预先记录于物品存取控制装置1中，因此，物品存取控制装置1可直接获取相应的位置信息。

优选地，所述规划所述目标运送装置的运送路径包括：

获取正在运送物品的所述运送装置5的第一运送路径；

应用中，可能存在多个运送装置5同时运送物品，因此，为了避免运送装置5之间发生碰撞，需要事先做好相应的运送路径规避。

根据所述初始位置和所述目标位置生成最短运送路径；

当运送路径最短时，运送待处理物品花费的时间最短，运送效率高。

对比所述最短运送路径与所述第一运送路径是否存在冲突；

由于可能存在多个运送装置5同时运送物品，因此，目标运送装置沿最短运送路径行驶时，可能在某一位置与其他运送装置5碰撞。

若不存在冲突，则以所述最短运送路径作为所述目标运送装置的运送路径；

具体地，最短运送路径与第一运送路径不存在冲突时，目标运送沿最短运送路径不会与其他运送装置5碰撞，且运送效率最高，因此，此时，最短运送路径是作为目标运送装置运送待处理物品的最优选选择。

若存在冲突，则根据所述第一运送路径和所述最短运送路径在所述最短运送路径上确定运送装置5暂停点和/或运送装置5避让点，生成第二运送路径，将所述第二运送路径作为所述目标运送装置的运送路径。

当最短运送路径与第一运送路径存在冲突时，则目标运送装置可能在某一位置与其他运送装置5发生碰撞，因此，需要目标运送装置在最短运送路径的相应位置进行暂停或避让，以避免与其他运送装置5发生碰撞。

其中，当第一运送路径与最短运送路径仅存在交叉点，且预计目标运送装置和冲突的运送装置5经过交叉点的时间不同，则无需进行避让，若预计目标运送装置和冲突的运送装置5经过交叉点的时间相同，则目标运送装置需要在某一点进行提前暂停，以错开经过交叉点的时间。若第一运送路径与最短运送路径存在重合，且预计目标运送装置和冲突的运送装置5经过该重合路径的时间相同，则此时目标运送装置需要进行避让，避让是在某一点和某一时间偏离运送路径。当冲突的运送装置5经过与避让点对应的路径点后，目标运送装置返回原路径，继续沿原运送路径行驶。其中，运送装置5行驶至初始位置的行驶路径和运送装置5返回初始停放点的行驶路径也由物品存取控制装置1进行规划，规划过程与上述过程类似，此处不再赘述。

本实施例中，相关的实施设备如图8和图9所示，具体的运送过程如下，物品运送系统接到指令后，确定目标运送装置，然后规划目标运送装置的运送路径，并通过无线信号发送相应的指令至运送装置5，运送装置5行驶至初始位置附近后，对初始位置的待处理物品进行自动识别抓取，并放置于运送装置5的预设存放位置上，然后沿规划的运送路径自动运送目标位置。

请参阅图6，本发明一实施例提供一种物品存取控制装置，包括：获取模块61、分析模块62、确定模块63、运送模块64。

获取模块61，用于在接收到存取指令时，获取待处理物品的标识码；

分析模块62，用于根据所述标识码确定与所述标识码对应的存储位置；

确定模块63，用于根据所述存取指令将所述存储位置确定为初始位置或目标位置，并确定对应的所述目标位置或所述初始位置；

运送模块64，用于将所述待处理物品由所述初始位置运送至所述目标位置。

本发明一实施例提供一种物品运送控制装置，包括处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如标识码获取程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述物品存取控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S104。

需要注意的是，本实施例中的物品存取控制装置可以为服务器等计算机设备。

如图8、9所示，本发明一实施例提供一种物品存取控制系统，包括上述物品存取控制装置1以及导航装置2、自动充电单元3、识别装置4、运送装置5、导航单元6、存储装置。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述物品存取控制方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。