一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法

技术领域

本发明涉及滤布清洗功能升降系统技术领域，尤其涉及一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法。

背景技术

压滤滤布清洗功能机构一般采用采用普通电机驱动+布带执行、普通电机驱动+链条传动结构；使用以上两种控制方式在运动过程中速度和力矩不可调，当应用至不能环境场合无法根据现场使用工况调整运行速度和实际执行所需要的力矩。当清洗机构在下降或是上升过程碰到机械硬限位无法触发保护性力矩报警，只能通过电机堵住超电流的方式初始电机马达保护开过过热过流闸而停止动作；

但是这种粗放过电流保护方式可能由于控制精度的不准确，响应速度滞后造成滤布清洗机构机械结构损坏从而会演变为设备事故造成财产损失人身伤害。

采用高精度定位控制方式用伺服电机+驱动器的方式通过闭环方式高精度、高性能、高稳定的避免以上事件的发生。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法，具备高精度定位等优点，用于解决现有技术中由于控制精度的不准确，响应速度滞后造成滤布清洗机构机械结构损坏从而会演变为设备事故造成财产损失人身伤害的问题。

(二)技术方案

本发明提供如下技术方案：一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法，包括以下步骤：

S1、将滤布清洗升降装置的原有的驱动元件和控制元件拆除。

S2、将伺服电机、伺服驱动器、制动电阻、编码器电缆、伺服主动力电缆、伺服驱动器接插件安装在过滤机内。

S3、伺服电机带有旋转编码器可以实现位置的精确定位。

S4、在伺服电机的运动过程中实现力矩模式、位置模式的控制。

S5、力矩模式下，通过面板操作或是总线方式直接可以进行力矩参数的调整。

S6、当滤布清洗系统在较小力矩作用下降过程中，即使顶到滤板顶部也不会造成传动机构损坏，驱动器内部检测到力矩异常变会触发报警。

S7、滤布清洗系统在上升过程中超过软限位超行程，机械装置是上升力矩变化异常也可触发力矩报警。

S8、上下力矩的设置都是机构结构强度范围内，这样就保证了传动机构不会被损坏而停机。

S9、位置模式下，旋转编码功能的增加可是实现位置的精确定位。

S10、当清洗清洗装置从原来下降时变自动记忆行程，通过参数设置实现滤布清洗阀动作限位点和下降最低点，大大节省了机械结构的设计；同时位置模式可实现下降动作的超行程报警功能。

S11、在滤布清洗下降过程中可实现力矩模式和位置模式结合转换同时更有效的控制制动抱闸的动作，使机构在运行当中更加平稳。

在一种可能的实施方式中，所述S6中滤布清洗机构较小力矩为100N-200N。

在一种可能的实施方式中，所述力矩变化异常为＞200N。

在一种可能的实施方式中，所述驱动器内部检测到力矩异常会触发报警停机。

在一种可能的实施方式中，所述S8中上下力矩的设置都是机构结构强度范围100N-200N内。

在一种可能的实施方式中，所述S9中位置模式和力矩模式可以随意进行切换。

在一种可能的实施方式中，所述整套高精度定位控制方式具体硬件包括伺服电机、伺服驱动器、制动电阻、编码器电缆、伺服主动力电缆和伺服驱动器接插件。

与现有技术相比，本发明提供了一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法，具备以下有益效果：

1、上下力矩的设置都是机构结构强度范围内，这样就保证了传动机构不会被损坏而停机，通过参数设置实现滤布清洗阀动作限位点和下降最低点，大大节省了机械结构的设计，同时位置模式可实现下降动作的超行程报警功能，在滤布清洗下降过程中可实现力矩模式和位置模式结合转换同时更有效的控制制动抱闸的动作，是机构在运行当中更加平稳，避免了由于控制精度的不准确，响应速度滞后造成滤布清洗机构机械结构损坏从而会演变为设备事故造成财产损失人身伤害。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

图1为本发明所提供的一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法的工作模式位置状态示意图；

图2为本发明所提供的一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法的伺服电机控制点DI示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-2所示，本发明提供一种滤布清洗系统的高精度定位控制方法：

S1、将滤布清洗升降装置的原有的驱动元件和控制元件拆除。

S2、将伺服电机、伺服驱动器、制动电阻、编码器电缆、伺服主动力电缆、伺服驱动器接插件安装在过滤机内。

S3、伺服电机带有旋转编码器可以实现位置的精确定位。

S4、在伺服电机的运动过程中实现力矩模式、位置模式的控制。

S5、力矩模式下，通过面板操作或是总线方式直接可以进行力矩参数的调整。

S6、当滤布清洗系统在力矩为100N-200N下降过程中，即使顶到滤板顶部也不会造成传动机构损坏，驱动器内部检测到力矩异常变会触发报警。

S7、滤布清洗系统在上升过程中超过软限位超行程，机械装置是上升力矩变化为201N-300N时触发力矩报警。

S8、上下力矩的设置都是100N-200N内，这样就保证了传动机构不会被损坏而停机。

S9、位置模式下，旋转编码功能的增加可是实现位置的精确定位。

S10、当清洗清洗装置从原来下降时变自动记忆行程，通过参数设置实现滤布清洗阀动作限位点和下降最低点，大大节省了机械结构的设计；同时位置模式可实现下降动作的超行程报警功能。

S11、在滤布清洗下降过程中可实现力矩模式和位置模式结合转换同时更有效的控制制动抱闸的动作，使机构在运行当中更加平稳。

实施例一：

位置0→位置1：力矩模式

此时，置位DI5功能位，以力矩模式运行至位置1，到达位置1时收到阀门控制限位后置位DI6，切换到位置模式；位置1的高度参数可通过伺服驱动参数控制面板完成，此为软限位。即此时下降滤板被顶到会自动出发力矩报警。

实施例二：

位置1→位置2：位置模式

此时，DI5、DI6功能位仍保持置位，先置位DI3并延时，延时时间到后置位DI4，清洗架即以位置模式运动到位置2，到达位置2后收到定位完成信号后复位DI3与DI4。该动作执行时清洗机构已经伸入滤板中此时不需力矩检测，只是平稳速度运行至下限位即可。

实施例三：

位置2→位置1：位置模式

此时，DI5、DI6仍保持置位，置位DI4，清洗架即以位置模式运行至位置1，到达位置1后收到定位完成信号后DI4复位；此动作执行速度功能，到达设定软限位停止转入下一个模式。

实施例四：

位置1→位置0

此时，DI5、DI6仍保持置位，置位DI7，清洗架以回零方式上升至清洗架上升限位，回零成功后收到回零完成信号后复位DI7；力矩模式上升过程，当超过极限位可触发力矩报警。

尽管已经示出和描述了本发明实施的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。