一种基于轨道机器人的事故疏通方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及交通控制领域，具体涉及一种基于轨道机器人的事故疏通方法、设备及介质。

背景技术

为保证人身以及财产安全，当隧道内发生事故之后，应立即采取隧道应急措施，即为应付隧道中可能发生的水灾、火灾、地震、汽车相撞等引起的灾害性事故而采取的各种措施。在实行各类事故应急措施时，还需要将被困人群疏散，防止事故危害的进一步扩大。

但是在现有的事故疏通方法中，在面对突发事故时，首先无法及时获取事故的详细信息，因此救援人员难以做出及时有效的应对。同时，由于事故现场可能存在危险，导致救援人员的疏通难度及风险较高。难以在处理各类突发事故的同时，高效、迅速地疏通人群，因此，亟需一种基于轨道机器人的事故疏通方法。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种基于轨道机器人的事故疏通方法，应用于轨道巡检机器人，所述轨道机器人设置于隧道内，并能够沿轨道进行巡检，所述轨道设置于隧道墙壁表面；所述方法包括：通过所述轨道机器人获取目标隧道的隧道数据；根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，所述事故状态至少包括事故等级、事故地点、事故类型；根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量；所述第一轨道机器人为参与疏通任务的轨道机器人；获取所述第一轨道机器人的当前位置，并通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置；根据所述事故等级、所述事故类型，确定所述第一轨道机器人的疏通指令；将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人，以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令。

在一个示例中，所述通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置之后，所述方法还包括：确定预存的轨道分布信息，并获取当前轨道连接节点信息；对于任一第一轨道机器人，根据所述任一第一轨道机器人对应的所述当前位置、所述目标位置、所述轨道分布信息、所述轨道连接节点信息，生成所述任一第一轨道机器人对应的若干导航路径；确定预设的第一奖励函数，并根据所述第一奖励函数，确定所述若干导航路径分别对应的第一奖励值；根据所述第一奖励值，确定所述任一第一轨道机器人对应的第一数量个导航路径；根据所述任一第一轨道机器人对应的所述第一数量个导航路径，随机组合生成所述第一轨道机器人的第二数量个移动方案；确定预设的第二奖励函数，并根据所述第二奖励函数，在所述第二数量个移动方案中确定所述第一轨道机器人的最终移动方案。

在一个示例中，所述据所述第一奖励函数，确定所述若干导航路径分别对应的第一奖励值，具体包括：确定所述导航路径对应的移动距离、移动时间以及通过连接节点的节点数量；根据所述移动距离、所述移动时间、所述节点数量，确定所述若干导航路径分别对应的第一奖励值；所述根据所述第二奖励函数，在所述第二数量个移动方案中确定所述第一轨道机器人的最终移动方案，具体包括：确定所述移动方案对应的整体移动时间、整体移动距离、不同种类的所述第一轨道机器人到达所述目标地点的部分移动时间；根据所述整体移动时间、所述整体移动距离、所述部分移动时间，确定所述第二数量个移动方案的第二奖励值；在所述第二数量个移动方案中，选择第二奖励值最高的移动方案，作为所述第一轨道机器人的最终移动方案。

在一个示例中，所述根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，具体包括：将所述隧道数据输入预设的状态聚类模型，以得到所述隧道数据对应的聚类坐标；确定预存于数据库中的历史隧道数据对应的多个历史聚类；根据所述聚类坐标对应的点分别与所述多个历史聚类之间的距离，确定所述聚类坐标所在的历史聚类；根据所述历史聚类信息，确定所述目标隧道的事故状态。

在一个示例中，所述根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量之前，所述方法还包括：获取隧道内轨道机器人的部署信息，所述部署信息至少包括所述轨道机器人的种类以及不同种类轨道机器人的数量；根据预存于数据库的历史事故对应的轨道机器人调用记录，生成事故预案；所述事故预案为不同事故状态下调用轨道机器人的种类及数量。

在一个示例中，所述以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令，具体包括：确认所述第一轨道机器人到达所述目标位置；接收来自于所述第一轨道机器人实时获取的所述事故地点的事故数据，并根据所述事故数据实时更新所述事故状态；根据所述事故状态，调整所述疏通指令内容；所述疏通指令内容应至少包括语音互传、救援引流中的至少一种。

在一个示例中，所述方法还包括：确定预设于所述隧道内存在有多个机器人存储点，所述机器人存储点用于存储所述轨道机器人；所述将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人之后，所述方法还包括：获取所述第一轨道机器人的原工作地点以及原工作任务，向所述机器人存储点发送第一调用请求；实时获取所述第一轨道机器人的工作状态，若所述第一轨道机器人损坏，则向与所述第一轨道机器人对应的目标地点最近的所述机器人存储点发送第二调用请求。

在一个示例中，所述方法还包括：获取所述目标隧道内所述轨道机器人的工作状态；若处于空闲状态的所述轨道机器人的数量高于第一预设阈值，则向部分所述处于空闲状态的所述轨道机器人发送休眠指令，以使所述轨道机器人移动至所述机器人存储点休眠；若处于空闲状态的所述轨道机器人的数量低于第二预设阈值，则向所述机器人存储点内的部分所述轨道机器人发送工作指令。

本申请还提供了一种基于轨道机器人的事故疏通设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：通过所述轨道机器人获取目标隧道的隧道数据；根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，所述事故状态至少包括事故等级、事故地点、事故类型；根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量；所述第一轨道机器人为参与疏通任务的轨道机器人；获取所述第一轨道机器人的当前位置，并通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置；根据所述事故等级、所述事故类型，确定所述第一轨道机器人的疏通指令；将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人，以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令。

本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：通过所述轨道机器人获取目标隧道的隧道数据；

根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，所述事故状态至少包括事故等级、事故地点、事故类型；根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量；所述第一轨道机器人为参与疏通任务的轨道机器人；获取所述第一轨道机器人的当前位置，并通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置；根据所述事故等级、所述事故类型，确定所述第一轨道机器人的疏通指令；将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人，以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令。

通过本申请提出的方法能够通过提前设置于隧道内的轨道机器人及时获取隧道数据，从而第一时间发现隧道内是否有事故发生，若有事故发生，则确定需要参与疏通任务的第一轨道机器人，以使第一轨道机器人到达事故地点执行疏通任务，从而提高了疏通任务的响应率，并降低了救援人员的疏通风险。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种基于轨道机器人的事故疏通方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种基于轨道机器人的事故疏通设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书一个或多个实施例提供的一种基于轨道机器人的事故疏通方法的流程示意图。该方法可以应用于不同类型的隧道内，并应对不同种类的灾害事故，比如，火灾、洪水、地震、车祸等事故。该流程可以由轨道机器人控制系统或服务器执行，流程中的某些输入参数或者中间结果允许人工干预调节，以帮助提高准确性。

本申请实施例涉及的分析方法的实现可以为终端设备，也可以为服务器，本申请对此不作特殊限制。为了方便理解和描述，以下实施例均以服务器为例进行详细描述。

需要说明的是，该服务器可以是单独的一台设备，可以是有多台设备组成的系统，即，分布式服务器，本申请对此不做具体限定。

如图1所示，本申请实施例提供一种基于轨道机器人的事故疏通方法，应用于轨道巡检机器人，轨道机器人设置于隧道内，并能够沿轨道进行巡检，轨道设置于隧道墙壁表面，其中，轨道机器人的种类多种多样，其根据机器人上集成的不同设备，拥有不同的功能，如图像采集机器人、信息显示机器人、语音交流机器人，而不同的事故疏通任务需要不同种类的机器人进行协作完成。这里的基于隧道内轨道机器人的事故疏通方法包括：

S101：通过所述轨道机器人获取目标隧道的隧道数据。

未出现事故时，轨道机器人沿着设置于隧道墙壁内的轨道进行巡检，在巡检时，将会采集隧道数据，这里的隧道数据的种类由采集数据的轨道机器人种类决定。例如，图像采集机器人采集到的隧道数据即为图像种类，音频采集机器人采集到的隧道数据即为音频种类。在采集到隧道数据之后，轨道机器人会将隧道数据上传至服务器。

S102：根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，所述事故状态至少包括事故等级、事故地点、事故类型。

服务器获取到隧道数据之后，通过隧道数据确定目标隧道的事故状态，这里的目标隧道即为隧道数据所对应的街道，事故状态即在目标隧道内发生事故的事故情况，这里跌事故状态应当至少包括事故的等级、地点、类型等信息。

在一个实施例中，根据隧道数据确定目标隧道的事故状态时，需要将隧道数据输入预设的状态聚类模型，以得到隧道数据对应的聚类坐标。然后确定预存于数据库中的历史隧道数据对应的多个历史聚类，再根据聚类坐标对应的点分别与多个历史聚类之间的距离，确定聚类坐标所在的历史聚类，最后即可根据历史聚类信息，确定目标隧道的事故状态。

S103：根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量；所述第一轨道机器人为参与疏通任务的轨道机器人。

确定了目标隧道内的事故情况之后，可以根据事故类型以及事故等级，来确定第一轨道机器人的类型以及数量。需要说明的是，这里的第一轨道机器人指的是参与疏通任务的轨道机器人，假如疏通任务需要信息采集机器人以及语音传输机器人的配合，则这里信息采集机器人以及语音传输机器人都被称为第一轨道机器人，即第一轨道机器人中同样包含多种类型的轨道机器人。

在一个实施例中，根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量之前，需要确定不同类型的事故各自对应的调用的第一轨道机器人。因此，可以获取隧道内轨道机器人的部署信息，这里的部署信息至少包括轨道机器人的种类以及不同种类轨道机器人的数量，然后根据预存于数据库的历史事故对应的轨道机器人调用记录，生成事故预案。这里的事故预案为不同事故状态下调用轨道机器人的种类及数量。

S104：获取所述第一轨道机器人的当前位置，并通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置。

确定了第一轨道机器人包括的机器人类型之后，即可获取第一轨道机器人的当前位置，并根据事故地点确定每个第一轨道机器人的目标位置。这里的目标位置指的是第一轨道机器人执行疏通任务的位置，即第一轨道机器人从当前位置为了执行疏通任务需要移动到的位置。

在一个实施例中，为了保证第一轨道机器人到达目标位置的时间尽可能短，并防止移动过程出错，在通过事故地点确定第一轨道机器人的目标位置之后，还需要生成这些第一轨道机器人到达各自目标位置的移动方案。具体包括：确定预存的轨道分布信息，并获取当前轨道连接节点信息。需要说明的是，这里的轨道分布信息指的是隧道内的轨道铺设信息，而当前轨道连接节点信息则是指当前时刻轨道连接点的连接状态，以及占用状态等信息。连接节点指的是不同轨道之间的交叉点，用于轨道机器人从当前轨道移动至另一轨道。任选一个第一轨道机器人，根据其当前位置、其对应的目标位置、轨道分布信息、轨道连接节点信息，生成第一轨道机器人对应的若干导航路径。这里的导航路径可以是随机生成，只要保证起始位置以及目标位置正确即可。然后再通过第一奖励函数，确定选中的第一轨道机器人的对应的导航路径的第一奖励值，并根据第一奖励值，在这些导航路径中选择第一奖励值较高的第一数量个导航路径备用，并对其他第一轨道机器人进行同样处理，以得到每个第一轨道对应的第一数量个导航路径。根据这些导航路径，可以生成第二数量个第一轨道机器人整体的移动方案。其中，第二数量与第一数量的关系为，第二数量为第一数量的n次方，其中n为第一轨道机器人的数量。即如果有5个第一轨道机器人需要移动至目标位置，且每个第一轨道机器人存在6种导航路径，则移动方案应当为6的5次方种。然后利用预设的第二奖励函数，在第二数量个移动方案中确定第一轨道机器人整体的最终移动方案。

上述轨道分布信息可以预先存储在计算机设备的存储装置中，当需要生成移动方案时，计算机设备可以从存储装置中选取轨道分布信息。当然，计算机设备还可以从其它外部设备中获取该轨道分布信息。比如，将轨道分布信息存储在云端，当需要生成移动方案时，计算机设备可以从云端获取轨道分布信息，本实施例对轨道分布信息的获取方式不做限定。

进一步地，根据第一奖励函数，确定若干导航路径分别对应的第一奖励值时，首先需要确定目标导航路径对应的移动距离、移动时间以及通过轨道连接节点的节点数量。我们希望第一轨道机器人在移动时，移动距离尽可能小、移动时间尽可能短、通过的轨道连接节点尽可能少，因此可以利用第一奖励函数来确定目标导航路径的第一奖励值。在一个思路中，第一奖励函数的函数模型可以为：

基于同样思路，在确定了第二数量个移动方案之后，根据第二奖励函数，在第二数量个移动方案中确定第一轨道机器人的最终移动方案时，我们希望移动方案对应的整体移动时间、整体移动距离、不同种类的第一轨道机器人到达目标地点的部分移动时间都较低，因此可根据这些因素确定第二数量个移动方案中，第二奖励值最高的移动方案，以作为第一数量个第一轨道机器人的整体移动方案。在一个思路中，第二奖励函数的函数模型可以为：

其中，

S105：根据所述事故等级、所述事故类型，确定所述第一轨道机器人的疏通指令。

根据事故的事故等级、事故类型，确定需要派给第一轨道机器人的疏通指令，即第一轨道机器人移动至目标地点之后，需要执行的疏通指令。由于轨道机器人上集成的功能设备不同，因此不同类型轨道机器人具有不同的功能，因此不同类型轨道机器人具有不同的疏通指令。

S106：将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人，以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令。

确定了不同轨道机器人分别对应的疏通指令之后，服务器需要将目标位置以及疏通指令发送至对应的第一轨道机器人，以使不同的第一轨道机器人能够移动至对应的目标位置，执行对应的疏通指令。

在一个实施例中，使第一轨道机器人移动至目标位置执行疏通指令，具体包括：确认第一轨道机器人到达目标位置之后，服务器接收来自于第一轨道机器人实时获取的事故地点的事故数据，并根据事故数据实时更新事故状态。然后再根据事故状态，调整疏通指令内容。这里的疏通指令内容应至少包括语音互传、救援引流中的至少一种。从而对疏通指令进行实时更新，从而提升事故疏通的效率。

在一个实施例中，隧道内还预先设置有多个机器人存储点，这里的机器人存储点用于存储轨道机器人。将目标位置以及疏通指令发送至第一轨道机器人之后，还可以获取第一轨道机器人的原工作地点以及原工作任务，向机器人存储点发送第一调用请求。这里的第一调用请求指的是当处于工作状态的轨道机器人无法满足疏通任务需求数量时，可通过第一调用请求向机器人存储点调用轨道机器人。在第一轨道机器人执行疏通任务时，还可以实时获取第一轨道机器人的工作状态，若第一轨道机器人损坏，则向与第一轨道机器人对应的目标地点最近的机器人存储点发送第二调用请求，以补充疏通任务中的轨道机器人数量。

进一步地，通过设置机器人存储点，还可以实时获取目标隧道内轨道机器人的工作状态，若处于空闲状态的轨道机器人的数量高于第一预设阈值，则向部分处于空闲状态的轨道机器人发送休眠指令，以使轨道机器人移动至机器人存储点休眠。同理，若处于空闲状态的轨道机器人的数量低于第二预设阈值，则向机器人存储点内的部分轨道机器人发送工作指令，以控制处于工作状态的轨道机器人的数量，从而保证事故的反应速度。

在一个实施例中，在进行隧道数据采集时，可以根据不同的隧道路段特征，安排不同种类或数量的信息采集机器人。例如，隧道内某个路段内较为容易发生车祸等事故时，可以此路段内安排多种信息采集机器人，从而保证事故的反应速度。确定轨道路段，根据路段设定特定的信息采集机器人。

如图2所示，本申请实施例还提供了一种基于轨道机器人的事故疏通设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

通过所述轨道机器人获取目标隧道的隧道数据；根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，所述事故状态至少包括事故等级、事故地点、事故类型；根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量；所述第一轨道机器人为参与疏通任务的轨道机器人；获取所述第一轨道机器人的当前位置，并通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置；根据所述事故等级、所述事故类型，确定所述第一轨道机器人的疏通指令；将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人，以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

通过所述轨道机器人获取目标隧道的隧道数据；根据所述隧道数据确定所述目标隧道的事故状态，所述事故状态至少包括事故等级、事故地点、事故类型；根据所述事故等级以及所述事故类型，确定第一轨道机器人的类型及数量；所述第一轨道机器人为参与疏通任务的轨道机器人；获取所述第一轨道机器人的当前位置，并通过所述事故地点确定所述第一轨道机器人的目标位置；根据所述事故等级、所述事故类型，确定所述第一轨道机器人的疏通指令；将所述目标位置以及所述疏通指令发送至所述第一轨道机器人，以使所述第一轨道机器人移动至所述目标位置执行所述疏通指令。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。