一种物流车辆管理系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆调度管理技术领域，尤其涉及一种物流车辆管理系统及方法。

背景技术

厂区在货物流转的过程中，有大量的车辆需要进入厂区进行装货和卸货，利用调度系统来实时调度车辆的进出，以避免车辆在厂区内发生拥堵。

例如：

CN110046866A公开了一种取货车辆的调度管理系统和调度管理方法，属于车辆调度领域。它包括信息录入单元、信息采集单元，以及存储有订单信息和货物对应货位信息的调度服务器，所述信息录入单元均设于厂区入口，所述信息采集单元均设于厂区出口，所述信息录入单元、所述信息采集单元均与所述调度服务器连接。该发明能够实时的调度大量前来厂区提货的车辆，避免大量的提货车辆积压在厂区，从而提高厂区的生产效率以及场地的利用率。

随着科技的日益发展，自动驾驶车辆取代人工驾驶车辆逐渐成为大势所趋，自动驾驶车辆可以通过接收调度指令而自动驾驶至指定的目标地点。例如：

CN105094767B公开了一种自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆，属于计算机技术领域。方法包括：接收乘车请求；根据乘车请求和管理范围内各个自动驾驶车辆的行驶信息，在多个自动驾驶车辆中确定至少一个第一候选车辆；根据每个第一候选车辆的当前位置信息、当前路况信息和已规划路线信息，计算每个第一候选车辆到达乘车目的地所需的第一时间；根据每个第一候选车辆对应的第一时间，在至少一个第一候选车辆中，确定最终候选车辆，最终候选车辆至少满足期望到达目的地时间；将乘车请求下发至最终候选车辆。该发明至少根据乘车请求和各个自动驾驶车辆的当前位置信息、当前路况信息和已规划路线信息进行车辆调度，调度精准率高。

此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于申请人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明旨在提出一种物流车辆管理系统及方法，以至少解决现有技术中存在的技术问题，其中，现有技术中存在的技术问题可包括：

现有技术针对厂区中的车辆调度仅公开了门禁管理方法，而车辆在厂区内部的建议驾驶路径、计划停泊月台等内容均未涉及，仍可能会引起车辆在厂区内发生拥堵或管理混乱的情况；

现有技术大多仅公开了自动驾驶汽车的调度方法，而并未涉及自动驾驶货车在厂区内部的调度情况，相对于体积较小、运动灵活的自动驾驶汽车，自动驾驶货车的操作成本更高，且具有自动驾驶汽车所不具备的货箱对接需求，这是现有技术的自动驾驶汽车所不能解决的。

不同车的装载情况是存在特殊性的，机械对接是自动装卸中重要的一环，在车辆与月台之间搭建机械结构传递链是耗时的，本发明的技术方案基于车辆模块独占符号的关联，自动预先搭建适合的传递链，节省了大量装卸时间，且显著提高了货物在装卸运输过程中的稳定性，以避免例如是白酒在运输中由于晃动而导致的口感丧失的情况发生。白酒价值较高，属于高价值产品，运输过程中不论是白酒本身还是其相关货物都需要避免划伤，因为一旦出现包装划伤，其价值就会出现很大的折扣，本发明的技术方案能够显著降低白酒装卸过程中的不必要移动、晃动，显著降低划伤风险，保证白酒价值、品质。

本发明公开的一种物流车辆管理系统包括用于指示和/或控制仓库模块的仓库端，用于指示和/或控制车辆模块的车辆端及与仓库端和车辆端通讯连接的服务器。车辆端可利用与车辆模块相关的独占符号在服务器中建立关联关系，以使得服务器在接收到装货/卸货请求时可选取符合任务要求的车辆模块，并将入场权限发送至相关联的车辆端，以使得入场的车辆模块可与仓库模块以部分结构机械对接的方式构建用于货物交互的传递链。

优选地，车辆端可以与相应的车辆模块构建关联，以使得车辆端可从服务器获得关联车辆模块的相关信息，例如车辆端可通过输入所关联车辆模块的车牌或在车队中的特定编号等独占符号来获取车辆模块的运动单元和/或装载单元的基础参数、历史数据、当前任务等，并可在每完成一次任务后进行信息上传，以更新服务器中的记录。进一步地，对于需求建立长期关联关系的车辆端和相应车辆模块，服务器可为其构建绑定关系，以使得车辆端可直接储存该车辆模块的至少部分相关信息，而不需要从服务器中获取。

根据一种优选实施方式，接收到入场权限的车辆端能够指示相应的车辆模块运行至服务器指定的区域，以通过车辆端与设置于入场位置的验证单元通讯连接来进行入场验证。

优选地，在服务器接收到装货/卸货请求时，能够选取符合要求的至少部分车辆模块，并为选取的车辆模块所对应的车辆端赋予入场权限，使得获得入场权限的车辆端可以驱使所关联的车辆模块运行至服务器指定的区域，以进行入场验证。示例性地，服务器指定的区域可以是仓库模块所在厂区的入口或任一具有车辆门禁功能的场所，其设置的验证单元可放行具有入场权限的车辆模块并将不具有入场权限的车辆模块隔离在外。优选地，符合要求的车辆模块至少是由服务器根据当前任务信息及各车辆模块的数据信息综合计算确定的。

根据一种优选实施方式，设置于入场位置的验证单元能够获取入场位置的车辆模块的独占符号，并借助服务器内储存的关联关系来判断待验证的车辆端与处于入场位置的车辆模块的匹配情况，并结合入场权限的验证来确定放行程序的执行结论。

优选地，运行至服务器指定区域的车辆模块可通过其上的车辆端与验证单元建立信号连接，以进行入场验证，其中，验证单元可获取车辆模块的车牌或在车队中的特定编号等独占符号，以借助服务器所储存的关联关系来判断匹配情况。进一步地，验证单元对于匹配成功且车辆端也具有入场权限的车辆模块可执行放行程序；反之，验证单元对于匹配不成功或车辆端不具有入场权限的车辆模块不执行放行程序。优选地，服务器指定的区域可以是车辆的入场位置。

根据一种优选实施方式，设置于入场位置的验证单元对于被执行放行程序的车辆模块能够获取其入场信息并发送至服务器，其中，入场信息包含车辆模块在入场位置处的入场状态参数。

优选地，入场状态参数可包含车辆模块在入场位置处的车身入场重量等。

根据一种优选实施方式，服务器能够为被执行放行程序的车辆模块分配仓库模块中处于对应工作模式下的月台，以使得配对结果能够由服务器分别反馈至相应的车辆端和仓库端，其中，服务器能够基于装货/卸货请求通过仓库端指示仓库模块将符合任务要求的至少部分月台切换至对应工作模式。

优选地，接收到装货/卸货请求的服务器在指示车辆端的同时，还可对仓库端发出调控信号，以使得仓库端可基于任务要求将需求数量的月台切换至对应的工作模式，并将相应的月台信息反馈至服务器。进一步地，接收到入场信息的服务器可基于预设的选取规则将该次入场的车辆模块及其车辆端与仓库模块的其中一个月台进行配对，以使得车辆端可以驱使车辆模块可指示月台运动。优选地，该预设的选取规则可以是基于所有切换至对应工作模式下的月台分别与入场位置之间的路程按照由远及近的顺序进行选取的，以使得优先入场的车辆模块可以被安排至相对更远的月台，从而缩短了靠后入场的车辆模块在移动中的耗时，以提高装卸过程的总效率。

根据一种优选实施方式，服务器能够将与配对结果相对应的建议路径发送至车辆端，以指示车辆模块以减少与其他车辆模块干扰的方式向相配对的月台运动。

优选地，车辆端可配置有定位部件，以获取相应车辆模块的实时位置。建议路径可以是由服务器基于车辆端所获取的车辆模块的实时位置及与该车辆端配对的月台的设置位置在可行路线中所规划的最优路线，该最优路线是指在不与其他车辆模块出现同时段路径冲突的情况下确定的最短路线，其中，该最优路线可基于实时情况进行及时调整，例如运动方向偏航、前方发生事故、更新相对更优的路线等。

根据一种优选实施方式，车辆端能够指示车辆模块以装载单元朝向月台的方式实现与月台的机械对接，其中，车辆模块与月台的相对运动能够使月台以过渡部件伸入装载单元内的方式完成机械对接。

根据一种优选实施方式，在完成机械对接过程后，服务器能够通过仓库端和车辆端启动货物交互过程，与服务器信号连接的采集部件能够获取机械对接过程和/或货物交互过程的数据信息并反馈至服务器，其中，在完全完成货物交互过程之前，车辆端无法收到服务器发放的出场权限。

根据一种优选实施方式，运行至出场位置的车辆模块能够由设置于出场位置的验证单元对所关联的车辆端的出场权限进行验证，以确定放行程序的执行结论，其中，设置于出场位置的验证单元对于被执行放行程序的车辆模块能够获取其出场信息并发送至服务器，以使得服务器能够对入场信息和出场信息进行对比。

本发明还公开了一种物流车辆管理方法，该管理方法可采用前述的管理系统，其中，在服务器对仓库端和车辆端的调控下，通过入场验证的车辆模块能够运行至所配对的月台并完成机械对接过程，以构建出用于货物交互的传递链，通过上述传递链完成装货流程和/或卸货流程的车辆模块经出场验证后出场离开。

本发明的有益技术效果为：

本发明通过服务器合理分配月台和装卸车的移动路径，防止车辆在厂区内的移动轨迹发生冲突，进而避免厂区发生拥堵的情况发生；

本发明通过验证单元实现对车辆进出的管理，允许通过验证单元的车辆模块仅是获取到由服务器下发了入场/出场权限的车辆，并且验证单元可对车辆端的身份进行验证，以保证场区安全；

本发明的车辆端可集成于自动驾驶货车的控制终端上，以使得装卸车能够以自动驾驶货车的形式完成货物的装卸和运输，不仅实现了自动驾驶货车在场区内的导航和泊车，还实现了自动驾驶货车与月台的精准对接，以应用于无人值守工厂的车辆管理。

附图说明

图1是本发明提供的管理系统在一种优选实施方式中的简化模块连接关系示意图；

图2是本发明提供的一种优选实施方式的货物装卸过程示意图；

图3是本发明提供的月台在一种优选实施方式中的局部结构示意图。

附图标记列表

10：仓库端；11：仓库模块；12：月台；13：过渡部件；14：主体部件；20：车辆端；21：车辆模块；22：运动单元；23：装载单元；30：服务器；31：验证单元；32：采集部件。

具体实施方式

下面结合附图进行详细说明。

图1是本发明提供的管理系统在一种优选实施方式中的简化模块连接关系示意图；图2是本发明提供的一种优选实施方式的货物装卸过程示意图；图3是本发明提供的月台12在一种优选实施方式中的局部结构示意图。

本发明提供了一种物流车辆管理系统及方法，也可以是一种针对自动装卸车的管理系统及方法，该管理系统的服务器30可响应于终端发出的装货请求和/或卸货请求，而生成用于调控执行目标的管理方法，以至少实现物流车辆在货物装卸过程的合理分配和调度，其中，终端可包括仓库端10和车辆端20，其分别对应有各自的执行目标，仓库端10可对用于储存货物的仓库模块11进行调控，车辆端20可对用于运载货物的车辆模块21进行调控，该调控方案可以基于相应终端手动输入的指令和/或基于服务器30自动生成的信号确定，且调控方案能够以手动和/或自动的方式完成。

优选地，上述仓库模块11可以是各类具有实体储存空间的以用于贮存物品的建筑物，例如可以是独立的小型库房，也可以是大型立库(或称为立体库)，其中，立体库一般为采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。进一步地，仓库模块11所贮存的物品可包括固体物品、液体物品、气体物品和/或粉状物品等。示例性地，本发明将以贮存有玻瓶的玻瓶库和贮存有包材的包材库为例进行说明，以便于对本发明技术方案进行充分公开，但并不意味着本发明所述的仓库模块11仅能够贮存玻瓶和/或包材，其能够涵盖任一能够被贮存在库房中且可通过运输机构实现装卸的物品，其中，玻瓶(或称为玻璃瓶)为传统的饮品包装容器，其通常在白酒领域区别于乳玻瓶；包材(或称为包装材料)是指用于制造包装容器、包装装潢、包装印刷、包装运输等满足产品包装要求所使用的材料。优选地，本发明所述的玻瓶库和/或包材库可均为立体库。

优选地，上述车辆模块21可以是各类能够实现运载功能的交通工具，例如不同规格的货车。进一步地，本发明的车辆模块21可包含任一能够完成货物运载的交通工具，对运动方式和装载方式均不做限制，货车仅为本发明的一种优选的实施方式。进一步优选地，在将货车作为本发明的优选实施方式时，也并非仅限定为当前主流的人工驾驶货车，自动驾驶货车为本发明的一种进一步优选的实施方式。

优选地，用于转运货物的车辆模块21可包含运动单元22和配置于运动单元22上的装载单元23，以使得装载单元23可跟随运动单元22的移动而同步移动，其中，装载单元23可具有在转运期间作为临时存放货物的容纳空间，从而可将货物由起始地转运至目的地。

优选地，车辆模块21由起始地将货物转运至目的地的过程可由车辆端20按照服务器30提供的建议路径以指示车辆模块21的方式执行。优选地，车辆端20至少能以较高的操作精度来控制车辆模块21，以使得车辆模块21可以按照车辆端20的指令进行微操。优选地，本发明所述的“指示”可包括“提示”和/或“指令”的含义。

优选地，货物装卸过程至少可包含机械对接过程和货物交互过程，其中，机械对接过程为车辆模块21与仓库模块11的各自部分结构完成相互对接，以构建用于运送货物的传输链，货物交互过程利用所构建的传输链将货物由仓库模块11运送至车辆模块21和/或由车辆模块21运送至仓库模块11。进一步地，货物交互过程可分为装货流程和卸货流程，对于装货流程，仓库模块11为该货物的起始地；对于卸货流程，仓库模块11为该货物的目的地，仓库端10可基于执行流程的不同而驱使仓库模块11在多种运行模式下切换。

优选地，机械对接过程为仓库模块11的部分机械结构与车辆模块21的部分机械结构的一方或双方以靠近或接触等方式形成至少一条用于货物交互的传输链。具体地，仓库模块11的月台12与车辆模块21的装载单元23可实现相互对接，以使得月台12与装载单元23可执行货物交互过程，其中，仓库模块11的月台12仅用作货物的临时存放和中转，月台12可通过传输机构与库房连通，以实现入库作业和出库作业。

根据一种优选实施方式，机械对接过程通常是由车辆模块21基于车辆端20的指示而以靠近仓库模块11的月台12的方式实现，其中，车辆模块21的运动单元22能够以装载单元23朝向月台12的方式缩短与月台12之间的相对距离，直至可形成至少一条用于货物交互的传输链。

优选地，车辆端20可以与相应的车辆模块21构建关联，以使得车辆端20可从服务器30获得关联车辆模块21的相关信息，例如车辆端20可通过输入所关联车辆模块21的车牌或在车队中的特定编号等独占符号来获取车辆模块21的运动单元22和/或装载单元23的基础参数、历史数据、当前任务等，并可在每完成一次任务后进行信息上传，以更新服务器30中的记录。进一步地，对于需求建立长期关联关系的车辆端20和相应车辆模块21，服务器30可为其构建绑定关系，以使得车辆端20可直接储存该车辆模块21的至少部分相关信息，而不需要从服务器30中获取。

优选地，在服务器30接收到装货/卸货请求时，能够选取符合要求的至少部分车辆模块21，并为选取的车辆模块21所对应的车辆端20赋予入场权限，使得获得入场权限的车辆端20可以驱使所关联的车辆模块21运行至服务器30指定的区域，以进行入场验证。示例性地，服务器30指定的区域可以是仓库模块11所在厂区的入口或任一具有车辆门禁功能的场所，其设置的验证单元31可放行具有入场权限的车辆模块21并将不具有入场权限的车辆模块21隔离在外。优选地，符合要求的车辆模块21至少是由服务器30根据当前任务信息及各车辆模块21的数据信息综合计算确定的。

优选地，运行至服务器30指定区域的车辆模块21可通过其上的车辆端20与验证单元31建立信号连接，以进行入场验证，其中，验证单元31可获取车辆模块21的车牌或在车队中的特定编号等独占符号，以借助服务器30所储存的关联关系来判断匹配情况。进一步地，验证单元31对于匹配成功且车辆端20也具有入场权限的车辆模块21可执行放行程序；反之，验证单元31对于匹配不成功或车辆端20不具有入场权限的车辆模块21不执行放行程序。优选地，服务器30指定的区域可以是车辆的入场位置。

优选地，设置于入场位置的验证单元31对于被执行放行程序的车辆模块21可获取其入场信息并发送至服务器30，该入场信息可以包含车辆模块21在入场位置处的车身入场重量等入场状态参数。优选地，入场信息还可包含配置于车辆模块21的装载单元23上的特征符号。

优选地，接收到装货/卸货请求的服务器30在指示车辆端20的同时，还可对仓库端10发出调控信号，以使得仓库端10可基于任务要求将需求数量的月台12切换至对应的工作模式，并将相应的月台12信息反馈至服务器30。进一步地，接收到入场信息的服务器30可基于预设的选取规则将该次入场的车辆模块21及其车辆端20与仓库模块11的其中一个月台12进行配对，以使得车辆端20可以驱使车辆模块21可指示月台12运动。优选地，该预设的选取规则可以是基于所有切换至对应工作模式下的月台12分别与入场位置之间的路程按照由远及近的顺序进行选取的，以使得优先入场的车辆模块21可以被安排至相对更远的月台12，从而缩短了靠后入场的车辆模块21在移动中的耗时，以提高装卸过程的总效率。优选地，车辆端20可配置有定位部件，以获取相应车辆模块21的实时位置。

优选地，车辆端20可配置有屏幕，以显示服务器30提供的该车辆模块21向相应的月台12运动的建议路径，该建议路径可以是由服务器30基于车辆端20所获取的车辆模块21的实时位置及与该车辆端20配对的月台12的设置位置在可行路线中所规划的最优路线，该最优路线是指在不与其他车辆模块21出现同时段路径冲突的情况下确定的最短路线，其中，该最优路线可基于实时情况进行及时调整，例如运动方向偏航、前方发生事故、更新相对更优的路线等。优选地，车辆端20可利用移动终端(或称为移动通信终端)实现数据交互及信息展示。

优选地，车辆端20可直接控制车辆模块21的运动方向，以使得车辆模块21可以沿建议路径向相应的月台12运动，该建议路径可以是由服务器30基于车辆端20获取的车辆模块21的实时位置及与该车辆端20配对的月台12的设置位置在可行路线中所规划的最优路线，该最优路线是指在不与其他车辆模块21出现同时段路径冲突的情况下确定的最短路线，其中，该最优路线可基于实时情况进行及时调整，例如运动方向偏航、前方发生事故、更新相对更优的路线等。优选地，上述方式可应用于自动驾驶货车，其中，车辆端20可集成于自动驾驶货车的控制终端。

优选地，车辆模块21在运动至相应的月台12附近时，能够以装载单元23朝向相应月台12的方式靠近月台12，以缩小装载单元23与月台12之间的间隙。进一步地，装载单元23上配置的特征符号的位置可以是在车辆模块21靠近月台12时装载单元23朝向月台12的一侧，以使得配置于月台12上的采集部件32可以对该特征符号进行获取，其中，该特征符号经解析后得到的信息可指向唯一的车辆模块21及与其关联的车辆端20，以使得服务器30可以根据该解析结果判断月台12与车辆模块21的配对情况，进而确定该车辆模块21的运动目的地是否正确，其中，若月台12与车辆模块21符合服务器30指定的配对方式，即车辆模块21的运动目的地正确，车辆模块21则可继续完成靠近操作；反之，若月台12与车辆模块21不符合服务器30指定的配对方式，即车辆模块21的运动目的地不正确，车辆模块21则可基于服务器30向车辆端20发出的指令以当前目的地作为最终目的地继续完成靠近操作或运动至指定的目的地，该指定的目的地可以是原指定的目的地，也可以是新指定的目的地。如此设置可使得仓库模块11在配置有多层月台12时或相邻月台12间隔较小的情况下，车辆端20无法仅凭借定位部件实现精准导航，以实现导航目的地的校验。

进一步地，采集部件32可具有测距和/或图像采集功能，其中，采集部件32可利用激光测距设备进行测距，可利用照相设备进行图像采集。

优选地，采集部件32可活动设置于月台12，以使得采集部件32可在月台12上移动和/或旋转。进一步优选地，设置在月台12上的采集部件32可在月台12和装载单元23执行对接操作时受控于服务器30的调控信号而移动至指定位置，其中，该指定位置至少可以获取装载单元23上设置的特征符号，以确定正在执行对接操作的月台12和装载单元23是否匹配。优选地，移动至该指定位置的采集部件32的安装平面可正交于采集部件32与特征符号之间的连线，以使得集成于采集部件32内的激光测距设备可以直接获取月台12与装载单元23之间的对接间距，且服务器30能够基于测得的对接间距及该对接间距下的照相设备获取的图像信息进行机械对接状态的分析和预测，其中，服务器30对图像信息的分析能够以特征符号所在位置作为坐标原点，并对其他特征点位进行坐标赋值，基于从特征符号提取的信息中确定的车辆模块21基础信息，判断各特征点位的坐标与预设坐标之间的偏差，以预测按照当前姿态完成对接后的允许容纳车体偏差是否能达到设计要求。进一步地，采集部件32可先启动激光测距设备以获取对接间距，并将对接间距达到预设值时车辆模块21的所在位置定为预对接位，此时启动照相设备以获取车辆模块21在预对接位的图像信息，其中，若经分析预测可达到偏差的设计要求，服务器30则可通过车辆端20指示该车辆模块21继续沿当前方向运动；否则，服务器30则需通过车辆端20指示该车辆模块21以重新调整姿态的方式回到预对接位，并重复分析预测工作。

基于上述设置，使得车辆模块21可基于服务器30的控制信号而沿车辆端20指示的建议路径移动至指定的目的地，既避免了多个车辆模块21同时运动时可能发生路径冲突的情况，也可使得车辆模块21的装载单元23可以提前与月台12构建配对关系，以防止误装/误卸。

根据一种优选实施方式，车辆模块21在依据车辆端20的指示将装载单元23与月台12进行机械对接时，至少是满足三维对接精度的，以使得月台12在远离传输机构的端部设置的过渡部件13能够被伸入至装载单元23内，并与在装载单元23内的底侧设置的承托部件接触，以构建完整平顺的传输链。如此设置的原因在于：车辆模块21在向月台12靠近时，考虑到装载单元23的后门和锁扣需要占用一定的位置(约距离月台12120mm)，使得月台12与承托部件之间需预留相对更大的间隙(例如约至少290mm的间隙)，但该间隙可能导致托盘在进行过渡时存在卡托的风险。

优选地，过渡部件13可配置为伸出月台12主体部件14的过渡辊筒，其中，月台12主体部件14可连接于传输机构，其可具有多个用于临时放置货物的缓存段。示例性地，过渡部件13可由3根过渡辊筒组成，其长度为200mm，辊筒直径50mm，间距75mm。

优选地，月台12和承托部件均可具有传输货物的功能，其中，接触货物的一侧通常为上端面，不接触货物的一侧通常为下端面。进一步地，为保证过渡部件13能够伸入至装在单元的容纳空间，过渡部件13的下端面以至少部分高于主体部件14的下端面的方式设置，即过渡部件13的厚度小于主体部件14的厚度，以使得过渡部件13下方空缺的空间可以由装在单元底部结构至少部分地占据。

进一步地，装载单元23底部结构对过渡部件13下方空缺的空间进行占据的规则至少是基于货物的装/卸过程确定的，其中，在卸货流程时，装载单元23底部结构能够更靠近过渡部件13的下端面；反之，在装货流程时，装载单元23底部结构能够更远离过渡部件13的下端面。

优选地，装载单元23底部结构与过渡部件13的下端面之间的间距至少是通过驱动连接有伺服电机的升降机实现的，其中，升降机可以实现月台12的至少部分区域甚至全部区域的升降，以适配于装货流程或卸货流程。优选地，装货流程可使得月台12不低于承托部件，卸货过程可使得月台12不高于承托部件。

根据一种优选实施方式，在完成机械对接过程后，构建的至少一条传输链可用于进行货物交互过程，在货物交互过程中，装载单元23及月台12上的货物状态不断发生变化。尤其是对于装载单元23由满载变为空载或由空载变为满载的过程，装载单元23相对于运动单元22可具有至少部分的相对纵向位移，其受限于运动单元22与装载单元23之间起支撑作用的连接件的弹性性能。

优选地，采集部件32可针对装载单元23的一个或多个特征点位进行纵向位移监测，其中，由于月台12与装载单元23在完成对接后，部分特征点位被遮挡而无法被采集部件32采集到，因此，可优选监测特征符号所在位置的纵向位移。进一步地，在需要进行装卸的货物总重较轻时，装卸过程前后的装载单元23纵向高度变化不大，而对于总重较重的货物，装卸过程前后的装载单元23在纵向高度上可存在不容忽视的位移，虽然处在正常的载重范围内，对车辆模块21的运载能力几乎不会造成影响，但该位移所引起的月台12与装载单元23在纵向高度上的偏差会在装卸过程对货物的完好性及系统稳定性都造成影响。因此，服务器30可基于计算得到的特征点位在装卸货过程中的单位纵向位移量，预测随着时序发展的总纵向位移量变化情况，并基于初始高度偏差量判断是否会超出高度差的预设阈值，以确定月台12的高度调整方式，其中，单位纵向位移量是指每装载或卸载一件货物特征点位在纵向上的位移量，可计算平均值。优选地，服务器30可基于预测结果对可能超出高度差的预设阈值的情况以平缓移动的方式使月台12进行高度微调，从而可以在不中断装卸过程的情况下保证平稳顺利地装货/卸货。进一步地，服务器30可对货物交互过程中各车辆模块21的单位纵向位移量进行记录，并关联于对应的车辆模块21，以使得任一车辆端20通过独占符号来从服务器30获取车辆模块21的相关信息中至少包含其历史单位纵向位移量。优选地，对于单位纵向位移量异常的车辆模块21，服务器30可将警告发送至与其关联的车辆端20，以使得车辆端20可被送至检修，尤其是对于连接件的检修。

优选地，货物交互过程可分为卸货流程和装货流程，其中，卸货流程和装货流程均需利用机械对接过程中构建的传输链。进一步地，车辆端20在未完全完成货物交互过程前，通常不会指示车辆模块21驶离相应月台12。

优选地，在卸货流程中，装载单元23内的货物可通过与该装载单元23实现对接的月台12到达传输机构，其中，传输机构上配置的检测部件可判断经过检测位置的货物是否符合库房的存入要求。进一步地，检测部件在传输机构上的配置位置至少为各月台12的传输下游，即从月台12进入传输机构的货物均可经过检测部件，其中，检测部件的异常检测方法可包括但不限于外型检测和/或条码检测，以发现超限、装歪和/或条码异常的货物。优选地，若检测部件在判断有异常货物时，传输机构可将该异常货物以不进入库房的方式运至暂存部件，以从传输机构暂时排出，并可至少在传输机构完成其他货物的传输后，再将该异常货物通过传输机构返回至其来源月台12，以通过来源月台12传输至来源装载单元23，该来源是指货物在构建的传输链的源头。优选地，异常货物的异常原因和/或来源可展示于暂存部件的显示屏，异常货物的异常原因和来源可记录于服务器30，以使得服务器30可以指示对应的车辆端20准备执行退货程序，其中，退货程序可以是车辆端20指示来源车辆模块21将异常货物退还至起始地，并可在起始地由车辆端20展示和/或传输异常原因，通常起始地可为发货地。

优选地，在装货流程中，由于月台12上可放置的货物数量与装载单元23内需要容纳的货物数量之间的数值关系不固定，使得接收到装货请求的服务器30能够基于两者数值关系确定配对关系，并可基于该数值关系将相应的装货任务分别发送至仓库端10和车辆端20。例如，在月台12上可放置的货物数量不小于装载单元23内需要容纳的货物数量的情况下，月台12可以直接将相应数量的货物传递至装载单元23内，以使得完成单次装货后的车辆模块21可以离开；在月台12上可放置的货物数量小于装载单元23内需要容纳的货物数量的情况下，月台12可以直接将本轮次全部货物传递至装载单元23内，并等待传递机构将缺少的货物补上后才完成装货，即可能进行至少两次装货，且每次装货的数量可相同或不同。

优选地，在完成货物交互过程后，服务器30可为不同的车辆端20提供出场权限，并附带建议的出场路径，以使得车辆端20可指示相应的车辆模块21沿建议路径出场，其中，出场位置可与入场位置相同或不同，也可具有一个或多个出场位置，即出场路径与入场路径可相同或不同。进一步地，在具有多个出场位置时，服务器30可使得车辆模块21优先从更有利于到达其目的地的出场位置出场，但需避免路径冲突。

进一步地，在出场位置可设置有用于进行出场验证的验证单元31，以验证到达出场位置的车辆模块21所关联的车辆端20的出场权限，从而确定是否执行放行程序。

优选地，设置于出场位置的验证单元31对于被执行放行程序的车辆模块21可获取其出场信息并发送至服务器30，以使得服务器30可基于其入场信息及出场信息的对比结果，校验货物交互过程的完成情况，其中，该出场信息可以包含车辆模块21在出场位置处的车身出场重量等出场状态参数。进一步地，若校验结果异常，则通过车辆端20指示该车辆模块21运行至复核处检查。

需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。本发明说明书包含多项发明构思，诸如“优选地”、“根据一种优选实施方式”或“可选地”均表示相应段落公开了一个独立的构思，申请人保留根据每项发明构思提出分案申请的权利。在全文中，“优选地”所引导的特征仅为一种可选方式，不应理解为必须设置，故此申请人保留随时放弃或删除相关优选特征之权利。