蒸汽发生器的除异物装置及利用其的蒸汽发生器的除异物方法

技术领域

本发明涉及蒸汽发生器的除异物装置及利用其的蒸汽发生器的除异物方法，更详细而言，涉及用于去除位于核电站中所使用的蒸汽发生器的导热管管束上部的异物的蒸汽发生器的除异物装置及利用其来去除位于导热管管束上部的异物的蒸汽发生器的除异物方法。

背景技术

若参照韩国授权专利第10-1086344号中记载的背景技术，则核电站中的蒸汽发生器通常为产生用于从蒸汽涡轮和发电机生产电力所需的蒸汽的最重要的核心设备之一。

具体而言，在所述蒸汽发生器内部设置有由管束构成的多个导热管，该导热管起到如下作用，即，在包括辐射能的一次系统水和转动涡轮的二次系统水之间提供热交换功能，并且使一次系统水与二次系统水分离开。

研究蒸汽的产生过程可知，通过反应堆的过程中被加热的一次系统水顺着管道而在蒸汽发生器导热管内部流动，并且向该导热管外部供给的二次系统水与导热管的外部交叉，由此一次系统水和二次系统水隔着导热管的管壁进行热交换，通过该热交换，一次系统水顺着封闭回路的管道重新循环到反应堆，而二次系统水则转换成蒸汽。

即，隔着导热管，在导热管内部流动着高温高压的放射性水(一次系统水)，而在导热管外部流动着非放射性水(二次系统水)，因此在导热管受损时，贯通导热管内部的放射性水(一次系统水)会泄漏到外部而与非放射性水(二次系统水)混合而发生污染，由此非放射性水(二次系统水)转换成蒸汽后被供给到的区域整体都有可能受辐射能污染，因此确保导热管的健全性对于核电站而言是最首要的重要课题。

附图中的图1是示出这种蒸汽发生器的剖视图，图2是图1的蒸汽发生器的正面剖视图，图3是示意性示出蒸汽发生器的原理的剖视图，参照图1至图3，蒸汽发生器10由入口喷嘴1、导热管3和出口喷嘴5等构成，其中入口喷嘴1供一次系统水进入，导热管3供通过入口喷嘴1进入的一次系统水移动，并且使移动的一次系统水与流入到蒸汽发生器内部的二次系统水进行热交换，出口喷嘴5将通过所述入口喷嘴1进入后在导热管3中进行移动并与二次系统水进行热交换后的一次系统水排出到反应堆。导热管3被放置于管板4上，放置好的导热管3在每隔固定竖直高度的位置被管支撑板6支撑，并且在下端的管支撑板6和管板4之间放置甜甜圈形状的板状的流量分配板8来对导热管3进行支撑。支撑导热管的隔开固定竖直间隔的多个管支撑板6及导热管3配置在下部敞开且上端具有蒸汽排出口21的内套筒20的内侧。上述内套筒20从下部接受水的供给，接受的水被导热管加热后以蒸汽状态向上方排出。

在这样构成的蒸汽发生器中，一次系统水从入口喷嘴1进入后一边向多个导热管(tube)3的里侧流动一边向位于导热管3外部的二次系统水传递热，此时会生成蒸汽。

这里，在蒸汽发生器10中，将流动有反应堆冷却材料的部分称为一次侧，将流动有供水及蒸汽的部分称为二次侧。二次系统由主蒸汽系统、涡轮系统、回水及供水系统等构成。

因此，在蒸汽发生器10二次侧生成的水蒸汽顺着主蒸汽管移动而使涡轮旋转。

在现有的蒸汽发生器中，几千个U字形导热管3形成管束形状，这些导热管3的两端固定在导热管管束最下部的管板(Tube Sheet)4，并且如图2及图3所示，被直到导热管上部为止以大约1m的间隔构成7级的管支撑板(Tube Support Plat)6支撑，随着运转年数的增加，通过多种路径流入或生成的杂质在导热管3的外部表面形成水垢(scale)，而导致热交换力下降，并且若在导热管3和管支撑板6之间以沉淀物沉积而逐渐固化，则在管支撑板6和导热管3之间引发凹陷(denting)，导致导热管3受损。基于这种理由，去除导热管3表面的水垢、去除管支撑板6的沉淀物以及去除位于导热管管束之间的异物，成为保证蒸汽发生器效率和导热管3健全性的必要手段。

在现有的蒸汽发生器异物检查及去除作业中，是对导热管3管束内的管板上部缝隙进行有无异物的检查，并在存在异物时执行了去除作业，然而当异物位于导热管管束上部(导热管支撑板；分隔箱(Full Egg-Crate)上端)时，存在用现有技术无法实现异物检查及去除作业的问题。

发明内容

本发明是为了解决如上所述的问题而提出的，其目的在于，提供能够去除用现有的去除方式无法去除的位于蒸汽发生器的导热管管束上部的异物的蒸汽发生器的除异物装置及利用其去除异物的蒸汽发生器的除异物方法。

为了实现如上所述的目的，本发明提供一种蒸汽发生器的除异物装置，其去除蒸汽发生器的导热管附近的异物，其中，包括：通用机单元，插入到所述导热管的内部而在所述导热管的内部移动之后，通过形成于所述导热管的开口移动到所述导热管的外部而把持异物；连结棒单元，一端与所述通用机单元连结，插入到所述导热管的内部，一边进行移动一边使所述通用机单元移动，并且包括供所述通用机单元连结的末端连结棒、和供多个连结棒连结并且与所述末端连结棒连结的连结棒部；连结棒移动单元，从所述导热管的外部向所述导热管的内部供给所述连结棒单元，并使所述连结棒单元移动；连结棒供给单元，设置为与所述连结棒移动单元相邻，并将所述多个连结棒依次供给到所述连结棒移动单元；拍摄部，通过所述导热管向异物所处的地点移动，并对异物的位置及所述通用机单元向异物的接近进行拍摄以使得作业人员能够进行确认；以及控制部，与所述通用机单元、所述连结棒移动单元和所述连结棒供给单元连结，并对所述通用机单元、所述连结棒移动单元和所述连结棒供给单元的动作进行控制。

在根据本发明的蒸汽发生器的除异物装置中，所述通用机单元可以包括：第一通用机，安装于所述末端连结棒，所述末端连结棒位于被供给到所述导热管的内部的所述连结棒单元的末端；以及第二通用机，与所述第一通用机连结，并通过形成于所述导热管的开口向所述导热管的外部移动而把持所述导热管附近的异物。

所述第一通用机可以包括：第一安装主体，在一端突出地设置有安装于所述末端连结棒的安装端；第一伺服电机，设置于所述第一安装主体，且与所述控制部连结；第一行星齿轮减速机，通过旋转轴而与所述第一伺服电机连结；第一蜗轮，与所述第一行星齿轮减速机连结；以及第一旋转指部，与所述第一蜗轮连结，通过所述第一蜗轮的动作而上下旋转，并且与所述第二通用机连结，在所述末端连结棒的一端可以突出地设置有与所述安装端连结的连结端，在所述末端连结棒的另一端可以突出地设置有连接器端子凹槽，在供所述末端连结棒连结的所述连结棒的一端，可以突出地设置有与所述连接器端子凹槽连结的连接器端子突起，在所述连结棒的另一端，可以突出地设置有供所述连接器端子突起连结的连接器端子凹槽。

所述第二通用机可以包括：第二安装主体，在所述第二安装主体的一端，与所述第一旋转指部连结的连结端向外侧突出，在所述第二安装主体的另一端，把持端向外侧突出；第二伺服电机，设置于所述第二安装主体的一端侧，且与所述控制部连结；第二行星齿轮减速机，通过旋转轴而与所述第二伺服电机连结；第二蜗轮，与所述第二行星齿轮减速机连结；以及第二旋转指部，与所述第二蜗轮连结，通过所述第二蜗轮的动作而上下旋转，并且与所述把持端连动而把持异物。

所述连结棒移动单元可以包括：第一支撑框架，安装于所述蒸汽发生器的管板，且形成有供所述连结棒穿过的穿孔；第二支撑框架，设置为与所述第一支撑框架分隔；多个连结框架，将所述第一支撑框架与所述第二支撑框架连结；升降主体，在所述第一支撑框架与所述第二支撑框架之间设置为能够升降，并具备对从所述连结棒供给单元供给的所述连结棒进行紧固的紧固部件；引导棒，设置在所述第一支撑框架与所述第二支撑框架之间，与所述升降主体连结，并且对所述升降主体的移动进行引导；以及升降主体移动部，安装于所述第二支撑框架，与所述升降主体连结，并且使所述升降主体在所述引导棒升降。

在所述第二支撑框架可以形成有供所述升降主体移动部贯通的贯通孔，所述升降主体移动部可以包括：液压杆，与所述升降主体连结，一边进行滑动移动一边使所述升降主体升降；以及液压电机，与所述液压杆的另一端连结，且提供使所述液压杆移动的动力。

所述连结棒供给单元可以包括：连结棒保管部，以能够旋转的方式设置于所述连结棒移动单元，保管多个连结棒，并且分隔设置有供保管的连结棒安置的多个安置凹槽；保管部旋转用电机，与所述连结棒保管部连结，且提供使所述连结棒保管部沿圆周方向旋转的动力；连结棒供给部，设置于所述连结棒保管部的内部并进行旋转，并且在旋转时使安置于所述多个安置凹槽的所述连结棒向所述连结棒移动单元的连结棒插入点移动；供给部旋转用电机，与所述连结棒供给部连结，并且使所述连结棒供给部沿所述连结棒保管部的圆周方向旋转；以及安装框架，设置为与所述连结棒保管部分隔，并与所述连结棒移动单元连结，且具备用于将在所述连结棒保管部移动的连结棒安装于所述连结棒插入点的安装凹槽，所述连结棒保管部可以具有中央部位呈中空的圆筒形状，所述安置凹槽可以在所述连结棒保管部的周面方向上以等间距分隔形成有多个。

所述连结棒供给部包括：供给旋转棒，设置于所述连结棒保管部的内部，一边通过从外部供给的动力源而进行旋转，一边拆卸安置于所述安置凹槽的连结棒并供给到所述安装框架的安装凹槽；以及旋转棒旋转部，与所述供给旋转棒连结，并且使所述供给旋转棒在所述连结棒保管部的内部一边升降一边旋转。

在所述供给旋转棒的周面可以形成有将所述连结棒安置于所述安置凹槽的多个安置突起，当所述供给旋转棒通过所述旋转棒旋转部而上升时，所述连结棒可以被安置于所述安置凹槽；当所述供给旋转棒通过所述旋转棒旋转部而下降时，所述连结棒可以从所述安置凹槽被拆卸。

所述拍摄部可以包括：内窥镜相机，通过所述安装孔接近异物并进行拍摄；相机控制部件，与所述内窥镜相机连结，并对所述内窥镜相机的动作进行控制；以及监视部件，供作业人员确认所述内窥镜相机所拍摄的影像。

另外，根据另一方面，本发明提供一种蒸汽发生器的除异物方法，其利用蒸汽发生器的除异物装置来去除蒸汽发生器的导热管附近的异物，所述蒸汽发生器的除异物装置包括通用机单元、包括末端连结棒和多个连结棒的连结棒单元、连结棒移动单元、拍摄部及控制部，所述蒸汽发生器的除异物方法包括：连结棒第一安装步骤，将在一端连结有所述通用机单元的末端连结棒投入到导热管之后，利用所述控制部使所述连结棒供给单元进行动作，而将连结棒安装于所述连结棒移动单元；连结棒第一供给步骤，利用所述控制部使所述连结棒移动单元进行动作，而将安装于所述连结棒移动单元的连结棒以与所述末端连结棒连结的方式供给到所述导热管的内部；连结棒第二安装步骤，利用所述控制部使所述连结棒供给单元进行动作，而将连结棒安装于所述连结棒移动单元；连结棒第二供给步骤，利用所述控制部使所述连结棒移动单元进行动作，而将安装于所述连结棒移动单元的连结棒以与供给到所述导热管的内部的连结棒连结的方式供给到所述导热管的内部；通用机单元移动步骤，依次执行所述连结棒第一安装步骤、所述连结棒第一供给步骤、所述连结棒第二安装步骤和所述连结棒第二供给步骤，而向所述导热管的内部供给多个连结棒，由此使所述通用机单元向异物所处的地点移动；拍摄部移动步骤，通过所述导热管使拍摄部向异物所处的地点移动；以及异物去除步骤，一边确认所述拍摄部，一边利用所述通用机单元来去除异物。

根据本发明的除异物装置及利用其的蒸汽发生器的除异物方法，能够去除用现有方式无法去除的位于蒸汽发生器的导热管管束上部的螺栓类等体积大的异物而防止导热管受损，能够预防在运转过程中可能对蒸汽发生器及导热管造成影响的品质相关问题。

附图说明

图1是示意性示出蒸汽发生器的剖视图。

图2是图1中示出的蒸汽发生器的主视图。

图3是示意性示出蒸汽发生器的原理的剖视图。

图4是示意性示出将本发明的一实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置设置于蒸汽发生器的状态的主视图以及将蒸汽发生器的除异物装置放大示出的图。

图5是示意性示出将本发明的一实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置设置于蒸汽发生器的状态的俯视图以及将蒸汽发生器的除异物装置放大示出的图。

图6是示出为了去除蒸汽发生器的异物而把持异物的通用机单元及连结棒单元进行结合的状态的图。

图7是示出将图6中示出的通用机单元结合于连结棒单元的状态的图。

图8是将图4中示出的连结棒供给单元放大示出的图。

图9是将图4中示出的连结棒移动单元放大示出的图。

图10是图9中示出的连结棒移动单元使连结棒升降的状态的图。

图11是示出利用移动到导热管外部的拍摄部由通用机单元将异物把持后去除的状态的图。

图12是示出利用本发明的一实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置的蒸汽发生器的除异物方法的顺序的图。

附图标记说明

100…蒸汽发生器的除异物装置；1100…通用机单元；1110…第一通用机；1111…第一安装主体；1112…第一伺服电机；1113…第一行星齿轮减速机；1114…第一蜗轮；1115…第一旋转指部；1120…第二通用机；1121…第二安装主体；1122…第二伺服电机；1123…第二行星齿轮减速机；1124…第二蜗轮；1125…第二旋转指部；1200…连结棒单元；1210…末端连结棒；1220…连结棒部；1222…连结棒；1300…连结棒移动单元；1310…第一支撑框架；1320…第二支撑框架；1330…连结框架；1340…升降主体；1350…引导棒；1360…升降主体移动部；1400…连结棒供给单元；1410…连结棒保管部；1420…保管部旋转用电机；1430…连结棒供给部；1440…供给部旋转用电机；1450…安装框架；1500…拍摄部；1600…控制部。

具体实施方式

下面，参照附图对根据本发明的优选实施例进行详细说明。在此之前需要说明的是，本说明书以及权利请求范围中所使用的术语或用词不应被限定成通常或词典中的含义来解释，发明人为了以最佳方式说明其自身的发明，而能够适当定义术语的概念，基于这一原则，本说明书以及权利请求范围中所使用的术语或用词应被解释为与本发明的技术构思相符的含义及概念。

参照图4至图11，本发明的一实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置100用于去除蒸汽发生器10的导热管12附近的异物，其包括通用机单元1100、连结棒单元1200、连结棒移动单元1300、连结棒供给单元1400、拍摄部1500和控制部1600。

参照图6、图7及图11，所述通用机单元1100插入到所述导热管120的内部并通过形成于所述导热管12的开口12a向所述导热管12的外部移动，从而起到把持位于所述导热管12管束(bundle)上部的异物的作用，所述通用机单元1100与后述的连结棒单元1200的一端连结。

所述通用机单元1100包括第一通用机1110和第二通用机1120，所述第一通用机1110安装于末端连结棒1210，该末端连结棒1210位于向所述导热管12的内部供给的后述的连结棒单元1200的末端，所述第二通用机1120与所述第一通用机1110连结，并通过所述导热管12的开口12a向所述导热管12的外部移动，从而起到把持位于所述导热管12管束上部的异物的作用。

所述第一通用机1110包括第一安装主体1111、第一伺服电机1112、第一行星齿轮减速机1113、第一蜗轮1114和第一旋转指部1115。在所述第一安装主体1111的一端，安装于后述的连结棒单元1200的末端连结棒1210的安装端1111a突出，通过将所述安装端1111a安装于所述末端连结端1210，而使所述第一通用机1110的一端与后述的连结棒单元1200连结。

所述第一安装主体1111具备第一伺服电机1112，所述第一伺服电机1112与后述的控制部1600连结，从而通过控制部1600进行动作，使得与所述第一伺服电机1112连结的旋转轴(未图示)向正向或者反向旋转。

与通过所述控制部1600而进行旋转的所述第一伺服电机1112连结的所述旋转轴(未图示)，通过第一行星齿轮减速机1113而与第一蜗轮1114连结，所述第一行星齿轮减速机1113起到对通过所述旋转轴(未图示)传递过来的动力进行减速后传递到第一蜗轮1114的作用。

所述第一行星齿轮减速机1113由中心齿轮、行星齿轮和内部齿轮构成，由于所述第一行星齿轮减速机1113为常规减速机，故省略对其的详细说明。

所述第一蜗轮1114与第一旋转指部1115连结，所述第一旋转指部1115通过所述第一蜗轮1114的动作而以所述第一蜗轮1114为基准上下旋转。在所述第一旋转指部1115连结有所述第二通用机1120，随着所述第一旋转指部1115的旋转，与所述第一旋转指部1115连结的所述第二通用机1120也上下旋转。

所述第二通用机1120包括第二安装主体1121、第二伺服电机1122、第二行星齿轮减速机1123、第二蜗轮1124和第二旋转指部1125。在所述第二安装主体1121的一端突出地设置有连结端1121a，通过将所述连结端1121a与所述第一旋转指部1115的连结，而使所述第一通用机1110与所述第二通用机1120连结。

在所述第二安装主体1121的另一端，把持端1121b向外侧突出，并且所述第二安装主体1121具备第二伺服电机1122。所述第二伺服电机1122与后述的控制部1600连结，从而通过控制部1600进行动作，使得与所述第二伺服电机1122连结的旋转轴(未图示)向正向或者反向旋转。

与通过所述控制部1600而进行旋转的所述第二伺服电机1122连结的所述旋转轴(未图示)，通过第二行星齿轮减速机1123而与第二蜗轮1124连结，所述第二行星齿轮减速机1123起到对通过所述旋转轴(未图示)传递过来的动力进行减速后传递到第二蜗轮1124的作用，由于所述第二蜗轮1124的结构与所述第一蜗轮1114相同，故省略对其的详细说明。

所述第二蜗轮1124与第二旋转指部1125连结，所述第二旋转指部1125通过所述第二蜗轮1124的动作而以所述第二蜗轮1124为基准上下旋转，所述第二旋转指部1125起到与从所述第二安装主体1121的另一端向外侧突出的所述把持端1121b连动而把持异物的作用。

参照图6至图8，所述通用机单元1100的一端，优选为所述第一通用机1110的第一安装主体1111与所述连结棒单元1200连结，所述连结棒单元1200起到插入到所述导热管12的内部并进行移动而使所述通用机单元1100移动的作用。

所述连结棒单元1200包括末端连结棒1210和与多个连结棒1222连结的连结棒部1220。所述末端连结棒1210位于所述连结棒单元1200的末端且与所述通用机单元1100连结，所述连结棒部1220与所述末端连结棒1210连结，并且有多个连结棒1222连结于所述连结棒部1220，由此延长其长度，使得所述通用机单元1100在所述导热管12的内部移动。

在所述末端连结棒1210的一端突出地设置有连结端1211，该连结端1211与在所述第一通用机1110的第一安装主体1111突出地设置的安装端1111a连结，通过所述连结端1211与所述安装端1111a的连结，所述末端连结棒1210与所述第一通用机1110连结，从而所述连结棒单元1200与所述通用机单元1100连结。

在所述末端连结棒1210的另一端突出地设置有连接器端子凹槽1212，在所述连接器端子凹槽1212连结有所述连结棒部1220的连结棒1222所具备的连接器端子突起1222a，由此所述末端连结棒1210与所述连结棒部1220连结。

优选为，在构成与所述末端连结棒1210连结的所述连结棒部1220的多个连结棒1222的一端，突出地设置有与所述连接器端子凹槽1212连结的连接器端子突起1222a，并且在所述连结棒1222的另一端，突出地设置有供与所述连结棒1222连结的另一个连结棒1222的一端所具备的连接器端子突起1222a连结的连接器端子凹槽1222b。通过所述连接器端子突起1222a和所述连接器端子凹槽1222b，多个连结棒1222连结或解除连结，由此延长或缩短所述连结棒部1220的长度。

参照图8至图10，所述连结棒单元1200通过连结棒移动单元1300从所述导热管12的外部被供给到所述导热管12的内部，随着所述连结棒单元1200的长度的延长，使所述连结棒单元1200的一端在所述导热管12的内部移动，并且使与所述连结棒单元1200的一端连结的所述通用机单元1100移动。

所述连结棒移动单元1300位于所述导热管12的外部，并包括第一支撑框架1310、第二支撑框架1320、多个连结框架1330、升降主体1340、引导棒1350和升降主体移动部1360。

优选为，所述第一支撑框架1310安装于所述蒸汽发生器10的管板10a，且形成有供所述连结棒单元1200穿过的穿孔(未图示)，所述第一支撑框架1310利用安装构件(未图示)而安装于所述管板10a。

优选为，所述第二支撑框架1320与所述第一支撑框架1310分隔设置，分隔设置的所述第一支撑框架1310和所述第二支撑框架1320通过多个连结框架1330而连结，所述多个连结框架1330的两端通过安装构件(未图示)而安装于所述第一支撑框架1310和所述第二支撑框架1320。

在所述第一支撑框架1310和所述第二支撑框架1320之间具备升降主体1340，在所述升降主体1340具备用于紧固从后述的连结棒供给单元1400供给的连结棒1222的紧固部件(未图示)，所述升降主体1340一边在所述第一支撑框架1310和所述第二支撑框架1320之间进行升降一边向所述导热管12的内部供给所述连结棒1222。

在所述第一支撑框架1310和所述第二支撑框架1320之间具备引导棒1350，在所述引导棒1350连结有所述升降主体1340，所述引导棒1350起到对进行升降的所述升降主体1340的移动进行引导的作用。

在所述第二支撑框架1320安装有升降主体移动部1360，所述升降主体移动部1360与所述升降主体1340连结而起到使所述升降主体1340在所述引导棒1350升降的作用，所述升降主体移动部1360包括液压杆1361和液压电机1362。

优选为，在供所述升降主体移动部1360安装的所述第二支撑框架1320，形成有供所述升降主体移动部1360贯通的贯通孔(未图示)。所述液压杆1361的一端与所述升降主体1340连结，随着进行滑动移动，使所述升降主体1340升降，所述液压杆1361的另一端与所述液压电机1362连结。所述液压电机1362起到提供使所述液压杆1361升降的动力的作用，所述升降主体移动部1360并非仅限定于所述液压杆1361和所述液压电机1362，而是可以使用能够使所述升降主体1340升降的起到相同作用的其他构件。

参照图4、图5及图8，与所述连结棒移动单元1300相邻地设置有连结棒供给单元1400，所述连结棒供给单元1400起到将多个连结棒1222依次供给到所述连结棒移动单元1300的作用，所述连结棒供给单元1400包括连结棒保管部1410、保管部旋转用电机1420、连结棒供给部1430和供给部旋转用电机1440，还可以包括安装框架1450。

所述连结棒保管部1410以能够旋转的方式与所述连结棒移动单元1300相邻设置，所述连结棒保管部1410具有中央部位呈中空的圆筒形状，且形成有多个安置凹槽1412，并在所述安置凹槽1412保管多个连结棒1222。所述安置凹槽1412在所述连结棒保管部1410的周面方向上以等间距分隔而形成有多个，所述连结棒保管部1410与保管部旋转用电机1420连结并以所述连结棒保管部1410的中央部为基准旋转，所述保管部旋转用电机1420起到提供使所述连结棒保管部1410旋转的动力的作用。

在所述连结棒保管部1410的内部具备连结棒供给部1430，所述连结棒供给部1430起到如下作用：一边在所述连结棒保管部1410的内部旋转，一边使安置于所述多个安置凹槽1412的连结棒1222向所述连结棒移动单元1300的连结棒插入点(未图示)移动。通过所述供给部旋转用电机1440而进行旋转的所述连结棒供给部1430包括供给旋转棒1431和旋转棒旋转部1432。

所述连结棒供给部1430与供给部旋转用电机1440连结，所述供给部旋转用电机1440起到提供使所述连结棒供给部1430沿所述连结棒保管部1430的圆周方向旋转的动力的作用。

优选为，与所述连结棒保管部1410分隔地设置有安装框架1450，所述安装框架1450与所述连结棒移动单元1300连结，在所述安装框架1450具备用于将在所述连结棒保管部1410移动的连结棒1222安装到所述连结棒插入点(未图示)的安装凹槽1452。

所述供给旋转棒1431设置在所述连结棒保管部1410的内部，并且起到如下作用：一边通过从外部供给的动力源而进行旋转，一边将所述连结棒1222安置于所述安置凹槽1412或者将安置于所述安置凹槽1412的连结棒1222从所述安置凹槽1412拆卸后供给到所述安装框架1450的安装凹槽1452；在所述供给旋转棒1431形成有多个安置突起(未图示)。

所述旋转棒旋转部1432与所述供给旋转棒1431连结，起到使所述供给旋转棒1431在所述连结棒保管部1410的内部升降的同时旋转的作用。当所述供给旋转棒1431通过所述旋转棒旋转部1432而在所述连结棒保管部1410上升时，所述连结棒1222被安置于所述安置凹槽1412；当所述供给旋转棒1431通过所述旋转棒旋转部1432而在连结棒保管部1410下降时，所述连结棒1222从所述安置凹槽1412被拆卸而被供给到所述安装框架1450的安装凹槽1452。

所述多个安置突起(未图示)起到防止安置于在所述连结棒保管部1410形成的多个安置凹槽1412的连结棒1222从所述安置凹槽1412拆卸的作用，所述安装突起(未图示)起到将安置于所述安置凹槽1412的连结棒1222从所述安置凹槽1412拆卸的作用，从所述安置凹槽1412拆卸后的连结棒1222被供给到所述安装框架1450的安装凹槽1452。所述安装突起(未图示)优选位于在所述供给旋转棒1431的周面形成的多个安装突起(未图示)的下部侧。

参照图11，拍摄部1500通过所述导热管12向异物所处的地点移动，所述拍摄部1500在所述导热管12的内部移动之后，通过形成于所述导热管12的开口12a向所述导热管12的外部移动，起到为了使作业人员能够进行确认而对异物的位置及所述通用机单元1100向异物的接近进行拍摄并传输的作用。

所述拍摄部1500包括内窥镜相机1510、相机控制部件1520和监视部件(未图示)。所述内窥镜相机1510被插入到所述导热管12的内部而移动，在所述内窥镜相机1510的另一端，连结有为了操作内窥镜相机1510而供用户把持的相机控制部件1520。所述内窥镜相机1510在导热管12的内部移动并通过形成于所述导热管12的开口12a而向异物所处的地点移动，由此不受导热管12管束的妨碍，而能够顺利移动。

所述内窥镜相机1510所拍摄到的影像被传输到监视部件(未图示)，用户一边确认所述监视部件(未图示)，一边利用所述通用机单元1100把持位于导热管管束上部的异物之后，将异物回收并去除。由于所述内窥镜相机1510及操作其的相机控制部件1520的操作方法是常规的，故省略对其的详细说明。

参照图4及图5，优选为，所述通用机单元1100、所述连结棒移动单元1300及所述连结棒供给单元1400与控制部1600连结，所述控制部1600起到对所述通用机单元1100、所述连结棒移动单元1300及所述连结棒供给单元1400的动作进行控制的作用，并且由用户控制所述控制部1600的动作。

所述拍摄部1500及所述通用机单元1100能够通过所述导热管12的内部及开口12a而顺利移动到位于导热管12管束上部的异物而不受导热管14管束的妨碍，通过利用容易操作的通用机单元1100把持异物之后将其回收，能够将位于导热管12管束上部的螺栓类等体积大的异物去除，从而防止导热管12受损。

参照图4至图12，利用本发明的一实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置100的蒸汽发生器的除异物方法，利用包括通用机单元1100、连结棒单元1200、连结棒移动单元1300、连结棒供给单元1400、拍摄部1500及控制部1600的蒸汽发生器的除异物装置100，来去除位于蒸汽发生器的导热管管束上部的螺栓类等异物，包括连结棒第一安装步骤(S10)、连结棒第一供给步骤(S20)、连结棒第二安装步骤(S30)、连结棒第二供给步骤(S40)、通用机单元移动步骤(S50)、拍摄部移动步骤(S60)和异物去除步骤(S70)。

参照图8、图10及图12，所述连结棒第一安装步骤(S10)为如下步骤：将在一端连结有所述通用机单元1100的连结棒单元1200的末端连结棒1210投入到导热管12的内部之后，利用控制部1600使连结棒供给单元1400进行动作，而使构成连结棒单元1200的连结棒部1220的多个连结棒1222安装于连结棒移动单元1300；通过利用所述控制部1600使所述连结棒供给单元1400进行动作，由此安置于所述连结棒供给单元1400的连结棒保管部1410的多个连结棒1222中的一个连结棒1222被安装于连结棒移动单元1300的升降主体1340。

在经过所述连结棒第一安装步骤(S10)之后，执行连结棒第一供给步骤(S20)，所述连结棒第一供给步骤(S20)为如下步骤：利用所述控制部1600使所述连结棒移动单元1300进行动作，使安装于所述连结棒移动单元1300的升降主体1340的连结棒1222以与投入到所述导热管12内部的所述末端连结棒1210连结的方式供给到所述导热管的内部；通过由升降主体移动部1360使安装有所述连结棒1222的所述升降主体1340上升，由此所述连结棒1222移动到所述导热管12的内部并与末端连结棒1210连结，从而与所述末端连结棒1210连结的通用机单元1100在所述导热管12的内部移动。

在经过所述连结棒第一供给步骤(S20)之后执行连结棒第二安装步骤(S30)，并且在执行所述连结棒第二安装步骤(S30)之前，优选执行使在连结棒第一供给步骤(S20)中移动连结棒12的升降主体1340恢复原状的升降主体恢复步骤。

所述连结棒第二安装步骤(S30)为如下步骤：利用所述控制部1600使所述连结棒供给单元1400进行动作而将连结棒1222安装于所述连结棒移动单元1300；通过利用所述控制部1600使所述连结棒供给单元1400进行动作，由此将安置于所述连结棒供给单元1400的连结棒保管部1410的另一个连结棒1222安装于连结棒移动单元1300的升降主体1340。

在经过所述连结棒第二安装步骤(S30)之后执行连结棒第二供给步骤(S40)，所述连结棒第二供给步骤(S40)为如下步骤：利用所述控制部1600使所述连结棒移动单元1300进行动作，使得安装于所述连结棒移动单元1300的升降主体1340的另一个连结棒1222以与已经投入到所述导热管12的内部并与安装有通用机单元1100的末端连结棒1210连结的连结棒1222连结的方式供给到所述导热管12的内部。

通过由升降主体移动部1360使安装有所述连结棒1222的所述升降主体1340上升，由此所述连结棒1222向所述导热管12的内部移动并与同末端连结棒1210连结的连结棒1222连结，由此与所述通用机单元1100连结的连结棒单元1200的长度得到延长，与所述连结棒单元1200的长度的延长量相应地，所述通用机单元1100在所述导热管12的内部进行移动。

在经过所述连结棒第二供给步骤(S40)之后执行通用机单元移动步骤(S50)，所述通用机单元移动步骤(S50)为如下步骤：依次重复执行所述连结棒第一安装步骤(S10)、所述连结棒第一供给步骤(S20)、所述连结棒第二安装步骤(S30)以及所述连结棒第二供给步骤(S40)，而向所述导热管12的内部供给多个连结棒1222并通过所述导热管12使所述通用机单元1100移动到异物所处的地点。

参照图6及图7，通过向所述导热管12的内部依次供给多个连结棒1222并且被供给的连结棒1222相连结，由此所述连结棒单元1200的长度延长，与延长的长度相应地，安装于所述连结棒单元1200的所述通用机单元1100在所述导热管12的内部移动，并通过形成于所述导热管12的开口12a移动到异物所处的地点。

对于供给所述连结棒1222的连结棒供给单元1400和使所述连结棒1222向导热管12的内部移动的连结棒移动单元1300，其详细说明已经在本发明的一实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置100中描述，故省略有可能重复的说明。

参照图12，在经过所述通用机单元移动步骤(S50)之后执行拍摄部移动步骤(S60)，所述拍摄部移动步骤(S60)为如下步骤：通过与所述通用机单元1100所移动的导热管12相邻的导热管12，使拍摄部1500移动。

参照图11，所述拍摄部1500包括内窥镜相机1510、相机控制部件1520和监视部件(未图示)。所述拍摄部1500通过与所述通用机单元1100所移动的导热管12相邻的导热管12而进行移动，起到为了使作业人员能够确认而对异物的位置及把持异物后予以去除的通用机单元1100向异物的接近进行拍摄并传输的作用。

参照图6及图12，在经过所述拍摄部移动步骤(S60)之后执行异物去除步骤(S70)，所述异物去除步骤(S70)为如下步骤：一边确认所述拍摄部1500，一边利用所述通用机单元1100去除异物。

在所述异物去除步骤(S70)中把持并去除异物的所述通用机单元1100包括第一通用机1110和第二通用机1120，对于所述通用机单元1100的详细说明，已经在本发明的实施例所涉及的蒸汽发生器的除异物装置100中描述，故省略有可能重复的说明。

优选为，在执行所述异物去除步骤(S70)之后，执行将连结棒单元1200及通用机单元1100回收的去除装置回收步骤(未图示)。

因此，能够将用现有方式无法去除的位于蒸汽发生器10的导热管12管束上部的螺栓类等体积大的异物去除而防止导热管12受损，能够预防在运转过程中可能对蒸汽发生器10及导热管12造成影响的品质相关问题。

虽然参考附图中示出的实施例对本发明进行了说明，但这些仅仅是示例，本领域技术人员能够理解可以由此实现多种变形及等同的其他实施例。因此，本发明真正的技术保护范围应当通过随附的权利请求范围的技术构思来定义。