测试MHD微角振动传感器频率特性的方法、装置、测试系统

技术领域

本发明涉及传感器频率特性测试技术领域，更具体地，涉及一种测试MHD微角振动传感器频率特性的方法、装置、测试系统。

背景技术

角振动传感器在航空航天飞行器姿态控制、卫星遥感观测、机器人的研究与控制和交通运输工具的平稳性驾驶等领域有着十分重要的作用。其中，磁流体动力学(Magneto-hydro-dynamic,MHD)微角振动传感器作为一种低噪声、宽频带的角速度传感器，是卫星平台在轨高精度微角振动检测中采用的重要传感元件。

频率特性是衡量MHD微角振动传感器动态性能的关键技术指标，该技术指标对表征传感器测试带宽、衡量标度因数平坦度以及评估传感器测试精度等具有重要意义。

目前，测试MHD微角振动传感器的频率特性的方法测试时间较长，测试效率较低，因此，如何实现高效、准确测试MHD微角振动传感器频率特性的问题是急需解决的。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种测试MHD微角振动传感器频率特性的方法、装置、测试系统。

本发明的一个方面，提供了一种测试MHD微角振动传感器频率特性的方法包括：生成多谐差相混频测试信号，其中，所述多谐差相混频测试信号包括多个第一正弦波信号，所述第一正弦波信号的频率不同；基于所述多谐差相混频测试信号，控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动；获取所述MHD微角振动传感器输出的待测振动信号，其中，所述待测振动信号包括与所述第一正弦波信号对应的多个第二正弦波信号，所述第二正弦波信号的频率不同；基于多个所述第一正弦波信号和多个所述第二正弦波信号，确定所述MHD微角振动传感器的频率特性。

根据本发明实施例，所述多谐差相混频测试信号基于Schroeder相位编码准则得到。

根据本发明实施例，还包括：通过调整所述第一正弦波信号的初始相位，确定峰值因子；基于所述峰值因子，判断所述多谐差相混频测试信号的稳定性。

根据本发明实施例，所述多谐差相混频测试信号的表达式为：

其中，所述x(t)为多谐差相混频测试信号；所述p为所述第一正弦波信号的个数；所述ai为第i+1个所述第一正弦波信号的振幅；所述f0为第一个所述第一正弦波信号的频率；所述Δf为第i+1个所述第一正弦波信号与所述第i个第一正弦波信号的频率间隔；所述θi为第i+1个第一正弦波信号的相位；所述i为大于等于0的整数；所述(f0+iΔf)为第i+1个所述第一正弦波信号的频率；所述t为时间。

根据本发明实施例，所述待测振动信号的表达式为：

其中，所述y(t)为待测振动信号；所述bi表示第i+1第二正弦波信号的振幅；所述

根据本发明实施例，所述频率特性包括增益和所述相位差；

所述增益的表达式为：

根据本发明实施例，所述第i+1个第一正弦波信号的相位的表达式为：

根据本发明实施例，在所述基于所述多谐差相混频测试信号，控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动之前还包括：将所述角振动台设置在气浮隔振平台上，将所述MHD微角振动传感器设置在角振动台上，所述角振动台与角振动激励源连接，所述角振动激励源被配置为基于所述多谐差相混频测试信号驱动所述角振动台运动。

本发明的另一个方面，提供了一种测试MHD微角振动传感器频率特性的装置，包括：生成模块，用于生成多谐差相混频测试信号，其中，所述多谐差相混频测试信号包括多个第一正弦波信号，所述第一正弦波信号的频率不同；控制模块，用于基于所述多谐差相混频测试信号，控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动；获取模块，用于获取所述MHD微角振动传感器输出的待测振动信号，其中，所述待测振动信号包括与所述第一正弦波信号对应的多个第二正弦波信号，所述第二正弦波信号的频率不同；确定模块，用于基于多个所述第一正弦波信号和多个所述第二正弦波信号，确定所述MHD微角振动传感器的频率特性。

本发明的另一个方面，提供了一种MHD微角振动传感器频率特性的测试系统，包括：角振动台，所述MHD微角振动传感器设置在所述角振动台上；上位机，被配置为生成多谐差相混频测试信号，并利用上述的方法确定所述MHD微角振动传感器的频率特性；角振动激励源，设置在所述上位机和所述角振动台之间，被配置为基于所述多谐差相混频测试信号驱动所述角振动台带动所述MHD微角振动传感器发生运动；气浮隔振平台，所述角振动台设置在所述气浮隔振平台上，所述气浮隔振平台被配置为在所述角振动台带动所述MHD微角振动传感器发生运动的情况下，减少外部振动干扰；以及采集装置，与所述角振动台和所述上位机连接，被配置为采集所述MHD微角振动传感器输出的待测振动信号，并将所述待测振动信号传输至所述上位机，所述上位机基于所述待测振动信号和所述多谐差相混频测试信号，确定所述MHD微角振动传感器的频率特性。

根据本公开实施例，通过生成多谐差相混频测试信号，可以生成包括多个第一正弦波信号，在控制控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动的过程中，MHD微角振动传感器可以输出与多个第一正弦波信号对应的多个第二正弦波信号，通过第一正弦波信号和第二正弦波信号可以得到待测振动信号中每个第二正弦波信号相对于第一正弦波信号的频率特性，进而可以测试MHD微角振动传感器频率特性。多个第一正弦波信号的频率不同对应的多个第二正弦波信号的频率不同，通过一次生成多谐差相混频测试信号可以测试MHD微角振动传感器输出的多个频率的第二正弦波信号，可以实现快速、准确地测试MHD微角振动传感器频率特性。通过获得MHD微角振动传感器的频率特性，可以评估MHD微角振动传感器的整体性能，能够满足MHD微角振动传感器测试带宽和量程范围内频率特性的批量、快速和准确测试。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的可以应用在测试MHD微角振动传感器频率特性的方法、装置、测试系统的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本发明实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的装置的框图；

图4示意性示出了根据本公开的实施例的MHD微角振动传感器频率特性的测试系统的原理图；

图5示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的原理图；

图6示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器增益特性的仿真效果图；

图7示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器相位特性的仿真效果图；以及

图8示意性示出了根据本发明实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本发明的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本发明实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本发明。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

图1示意性示出了根据本发明实施例的可以应用在测试MHD微角振动传感器频率特性的方法、装置、测试系统的示例性系统架构。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本发明实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本发明的技术内容，但并不意味着本发明实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括设置有MHD微角振动传感器的角振动台101、终端设备102和网络103。网络103用以在角振动台101和终端设备102之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

用户可以使用终端设备102通过网络103与角振动台101交互，以接收或发送消息等。角振动台101和终端设备102可以安装有各种通讯客户端应用。

角振动台101上可以设置采集装置，用于采集MHD微角振动传感器输出的待测振动信号。终端设备102可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

角振动台101和终端设备102可以与各种类型服务器的终端设备配合使用。例如，服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(Virtual Private Server，虚拟专用服务器)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

需要说明的是，本发明实施例所提供的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法一般可以由终端设备102执行。相应地，本发明实施例所提供的测试MHD微角振动传感器频率特性的装置也可以设置于终端设备102中。本发明实施例所提供的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法也可以由能够与角振动台101和终端设备102通信的服务器或服务器集群执行。或者，本发明实施例所提供的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法也可以由不同于角振动台101或终端设备102的其他终端设备执行。

例如，待测振动信号可以原本存储在角振动台101或终端设备102中的任意一个(例如，终端设备102，但不限于此)之中，或者存储在外部存储设备上并可以导入到终端设备102中。然后，终端设备102可以在本地执行本发明实施例所提供的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法，或者将待测振动信号发送到其他终端设备、服务器、或服务器集群，并由接收该待测振动信号的其他终端设备、服务器、或服务器集群来执行本发明实施例所提供的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法。

应该理解，图1中的终端设备和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备和网络。

应注意，以下方法中各个操作的序号仅作为该操作的表示以便描述，而不应被看作表示该各个操作的执行顺序。除非明确指出，否则该方法不需要完全按照所示顺序来执行。

图2示意性示出了根据本发明实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法的流程图。

如图2所示，该方法200可以包括执行以下操作S210～S240。

在操作S210中，生成多谐差相混频测试信号。多谐差相混频测试信号包括多个第一正弦波信号，第一正弦波信号的频率不同。

在操作S220中，基于多谐差相混频测试信号，控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动。

在操作S230中，获取MHD微角振动传感器输出的待测振动信号。待测振动信号包括与第一正弦波信号对应的多个第二正弦波信号，第二正弦波信号的频率不同。

在操作S240中，基于多个第一正弦波信号和多个第二正弦波信号，确定待测振动信号中每个第二正弦波信号的频率特性。

根据本公开实施例，第一正弦波信号和第二正弦波信号的数量可以相同，例如，在生成多谐差相混频测试信号的过程中生成5个第一正弦波信号，对应的MHD微角振动传感器输出的待测振动信号中包括5个第二正弦波信号。

根据本公开实施例，多个第一正弦波信号中可以包括频率相同的第一正弦波信号。

根据本公开实施例，多个第二正弦波信号中可以包括频率相同的第二正弦波信号。

根据本公开实施例，第一正弦波信号间的频率间隔可以为固定值；第一正弦波信号间的频率间隔可以为有规律的数列，例如频率间隔递增或递减；第一正弦波信号间的频率间隔可以为随机值。

根据本公开实施例，待测振动信号可以是在控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动后MHD微角振动传感器输出的模拟信号。

根据本公开实施例，在获取MHD微角振动传感器输出的模拟信号后还包括将模拟信号进行模拟数字转换，转换为数字信号。

根据本公开实施例，通过生成多谐差相混频测试信号，可以生成包括多个第一正弦波信号，在控制控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动的过程中，MHD微角振动传感器可以输出与多个第一正弦波信号对应的多个第二正弦波信号，通过第一正弦波信号和第二正弦波信号可以得到待测振动信号中每个第二正弦波信号相对于第一正弦波信号的频率特性，进而可以测试MHD微角振动传感器频率特性。多个第一正弦波信号的频率不同对应的多个第二正弦波信号的频率不同，通过一次生成多谐差相混频测试信号可以测试MHD微角振动传感器输出的多个频率的第二正弦波信号，可以实现快速、准确地测试MHD微角振动传感器频率特性。通过获得MHD微角振动传感器的频率特性，可以评估MHD微角振动传感器的整体性能，能够满足MHD微角振动传感器测试带宽和量程范围内频率特性的批量、快速和准确测试。

根据本公开实施例，多谐差相混频测试信号可以是基于Schroeder相位编码准则得到。

根据本公开实施例，测试MHD微角振动传感器频率特性的方法还可以包括通过调整第一正弦波信号的初始相位，确定峰值因子。基于峰值因子，判断多谐差相混频测试信号的稳定性。

根据本公开实施例，可以依照Schroeder相位编码准则，通过调整不同频率的第一正弦波信号的初始相位，以获得较低的峰值因子。峰值因子可以作为性能指标，判断多谐差相混频测试信号的稳定性。可以基于在先经验设置峰值因子的最高值，在峰值因子不超过最高值的情况下，确定多谐差相混频测试信号处于稳定状态，具有较好的线性度，能够平稳、均匀的控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动，避免了角振动台因瞬时输入过大控制信号而出现失控或非线性振动的问题。

根据本公开实施例，峰值因子CF的表达式可以为：

其中，M

根据本公开实施例，多谐差相混频测试信号x(t)的表达式可以为：

其中，x(t)为多谐差相混频测试信号；p-1为第一正弦波信号的个数；a

根据本公开实施例，待测振动信号的表达式为：

其中，y(t)为待测振动信号；b

根据本公开实施例，频率特性包括增益和相位差。令f

根据本公开实施例，可以使用最小二乘法得到每个第二正弦波信号的G

设采集装置的采集频率为F

由公式(6)可以得到：U＝UV(10)。

其中，n代表采集装置的采集点数。

根据本公开实施例，矩阵U可以由多个第一正弦波信号的角频率和相位计算得到，Y可以由采集装置采集第二正弦波信号得到。当采集点数达到预设值，使得n>2(p-1)且矩阵U列满秩的情况下，公式(10)可以表示为求解V的超定方程组，即该方程组方程数超过未知数的个数。可以利用最小二乘法可得到V的近似解，当U

V＝(U

根据解出的V，可以依次计算出每个第二正弦波信号对应的MHD微角振动传感器的增益和相位差，从而得到MHD微角振动传感器的频率特性。增益和相位差的计算公式可以表示为：

根据本公开实施例，多谐差相混频测试信号的有效值E

根据本公开实施例，基于Schroeder相位编码，采用递减的线性相位差的方式设置第i+1个第一正弦波信号的相位θ

根据本公开实施例，也可以采用分段的方式设置第i+1个第一正弦波信号的相位θ

根据本公开实施例，在基于多谐差相混频测试信号，控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动之前还包括将角振动台设置在气浮隔振平台上，将MHD微角振动传感器设置在角振动台上，角振动台与角振动激励源连接，角振动激励源被配置为基于多谐差相混频测试信号驱动角振动台运动。

根据本公开实施例，角振动激励源可以为角振动驱动器，将角振动台设置在气浮隔振平台上，可以在角振动台带动MHD微角振动传感器运动的情况下，减少外部振动干扰。

图3示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的装置的框图。

如图3所示，测试MHD微角振动传感器频率特性的装置300可以包括：生成模块310、控制模块320、获取模块330、确定模块340。

生成模块310，用于生成多谐差相混频测试信号，其中，多谐差相混频测试信号包括多个第一正弦波信号，第一正弦波信号的频率不同。

控制模块320，用于基于多谐差相混频测试信号，控制角振动台带动MHD微角振动传感器发生运动。

获取模块330，用于获取MHD微角振动传感器输出的待测振动信号。待测振动信号包括与第一正弦波信号对应的多个第二正弦波信号，第二正弦波信号的频率不同。

确定模块340，用于基于多个第一正弦波信号和多个第二正弦波信号，确定待测振动信号中每个第二正弦波信号的频率特性。

根据本公开实施例，关于测试MHD微角振动传感器频率特性的装置300的描述可以参考上述对测试MHD微角振动传感器频率特性的方法的描述，测试MHD微角振动传感器频率特性的装置300可以用于实现上述测试MHD微角振动传感器频率特性的方法。

图4示意性示出了根据本公开的实施例的MHD微角振动传感器频率特性的测试系统的原理图。

如图4所示，本公开还提供了一种MHD微角振动传感器频率特性的测试系统，包括角振动台2、上位机6、角振动激励源4、气浮隔振平台1和采集装置5。

根据本公开的实施例，MHD微角振动传感器3设置在角振动台2上。上位机6被配置为生成多谐差相混频测试信号，并利用上述方法确定MHD微角振动传感器3的频率特性。角振动激励源4设置在上位机6和角振动台2之间，被配置为基于多谐差相混频测试信号驱动角振动台2带动MHD微角振动传感器发生运动。角振动台2设置在气浮隔振平台1上，气浮隔振平台1被配置为在角振动台2带动MHD微角振动传感器发生运动的情况下，减少外部振动干扰。采集装置5与角振动台2和上位机6连接，被配置为采集MHD微角振动传感器输出的待测振动信号，并将待测振动信号传输至上位机6，上位机6基于待测振动信号和多谐差相混频测试信号，确定MHD微角振动传感器3的频率特性。

根据本公开的实施例，角振动台内可以设置振动检测模块以检测角振动台的稳定性，振动检测模块可以由两个高宽带响应的线性加速度计组合完成，在低精度快速测试的情况下，角振动台输出的角加速度可以作为振动检测模块的标准信号。根据本公开的实施例，采集装置5可以为数据采集卡，数据采集卡可以通过USB通信与计算机连接。

图5示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的原理图。

如图5所示，在不考虑外部振动干扰的情况下，即v(t)＝0的情况下，待测振动信号y(t)与多谐差相混频测试信号x(t)做最小二乘拟合可以得到MHD微角振动传感器的频率特性。

图6示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器增益特性的仿真效果图。

图7示意性示出了根据本公开的实施例的测试MHD微角振动传感器相位特性的仿真效果图。

如图6和图7所示，MHD微角振动传感器的通带增益为0.5V/(rad/s)，在1000Hz处，增益下降了约1.84dB。增益相对误差保持在±2％以内，其变异系数不超过1.19％，相位保持在-0.07°％～1.10°以内，其变异系数不超过1.77％，非线性误差保持在±1.17％以内。

多谐差相激励信号具有非常高的测试效率，测试的19个第二正弦波信号，使用多谐差相激励信号比单频正弦激励信号的测试时间缩短了94.74％。

根据本公开实施例，测试MHD微角振动传感器频率特性的方法在测试高频段的频率响应时所需的信噪比条件要明显低于低频段。为保证测试MHD微角振动传感器频率特性的相对误差不超过±10％，在12-90Hz，测试时的信噪比水平可以不低于13.95dB，在111-1001Hz，测试时的信噪比水平可以不低于2.2dB。

图8示意性示出了根据本发明实施例的测试MHD微角振动传感器频率特性的方法的电子设备的框图。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，根据本发明实施例的电子设备800包括处理器801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器801例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器801还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器801可以包括用于执行根据本发明实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 803中，存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理器801、ROM802以及RAM 803通过总线804彼此相连。处理器801通过执行ROM 802和/或RAM 803中的程序来执行根据本发明实施例的方法流程的各种操作。需要注意，程序也可以存储在除ROM802和RAM 803以外的一个或多个存储器中。处理器801也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本发明实施例的方法流程的各种操作。

根据本发明的实施例，电子设备800还可以包括输入/输出(I/O)接口805，输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。电子设备800还可以包括连接至I/O接口805的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

根据本发明的实施例，根据本发明实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本发明实施例的系统中限定的上述功能。根据本发明的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本发明实施例的方法。

根据本发明的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本发明的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 802和/或RAM 803和/或ROM 802和RAM 803以外的一个或多个存储器。

本发明的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本发明实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运行时，该程序代码用于使电子设备实现本发明实施例所提供的上述方法。

在该计算机程序被处理器801执行时，执行本发明实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本发明的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分809被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

根据本发明的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高等级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，Python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本发明的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本发明中。特别地，在不脱离本发明精神和教导的情况下，本发明的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本发明的范围。

以上对本发明的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本发明的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本发明的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本发明的范围之内。