无人机检测系统的控制方法和无人机检测系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机检测系统的控制方法和无人机检测系统。

背景技术

现代工业中，烟囱随处可见，很多大型烟囱内部环境恶劣，人无法在这样的烟囱内长期停留，这就对烟囱内的检修、数据采集等作业造成诸多不便。具有数据采集功能的无人机则可以很好的代替检修人员进入环境恶劣的烟囱内进行作业。目前，烟囱内的无人机与烟囱外的远程控制装置通信，无人机将采集的烟囱内的信息发送至远程控制装置，远程控制装置也可以操纵无人机运行。但有些大型烟囱直径大、高度高、墙壁厚度大，甚至很多烟囱的墙壁内含有大量金属材质，烟囱内无人机的无线信号很难穿透这些烟囱的墙壁到达烟囱外的远程控制装置。使得烟囱外的检修人员的远程控制装置无法实时有效的操控烟囱内的无人机飞行，同时无人机采集的数据无法发送至远程控制装置，不利于对烟囱内进行检修。

发明内容

本申请实施例通过提供一种无人机检测系统的控制方法和无人机检测系统，旨在提高无人机与远程控制装置的通信效果。

本申请实施例提供了一种无人机检测系统的控制方法，所述无人机检测系统包括无人机，信令中转装置和远程控制装置，所述无人机与所述信令中转装置之间无线连接，所述远程控制装置与所述信令中转装置之间有线连接，所述方法应用于所述信令中转装置，所述方法包括：

在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，确定所述远程控制装置与所述信令中转装置之间的通信方式；

基于所述通信方式封装所述报文数据；

将封装后的所述报文数据发送至所述远程控制装置。

可选地，所述在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，确定所述远程控制装置与所述信令中转装置之间的通信方式的步骤包括：

在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，解析所述报文数据，得到目标数据；

在所述目标数据为飞行参数和传感器数据时，确定所述通信方式为将所述飞行参数和所述传感器数据通过RS485接口传输至所述远程控制装置；

所述基于所述通信方式封装所述报文数据的步骤包括：

在所述目标数据为所述飞行参数和所述传感器数据时，获取所述RS485接口对应的第一通信协议；

基于所述第一通信协议封装所述飞行参数和所述传感器数据。

可选地，所述将封装后的所述报文数据发送至所述远程控制装置的步骤包括：

将基于所述第一通信协议封装后的飞行参数和传感器数据通过有线传输模块转发至所述远程控制装置，其中，所述有线传输模块解析所述第一通信协议封装后的飞行参数和传感器数据，并基于所述远程控制装置的USB接口对应的第二通信协议封装所述飞行参数和所述传感器数据，将基于所述第二通信协议封装后的所述飞行参数和所述传感器数据转发至所述远程控制装置。

可选地，所述在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，解析所述报文数据，得到目标数据的步骤之后，还包括：

在所述目标数据为多媒体数据时，确定所述通信方式为将所述多媒体数据通过ETH接口传输至所述远程控制装置；

所述基于所述通信方式封装所述报文数据的步骤包括：

在所述目标数据为所述多媒体数据时，获取所述ETH接口对应的第三通信协议；

基于所述第三通信协议封装所述多媒体数据。

可选地，所述方法还包括：

在所述信令中转装置接收到所述远程控制装置发送的控制指令时，确定所述信令中转装置与无人机之间的目标通信方式；

基于所述目标通信方式封装所述控制指令；

将封装后的所述控制指令发送至所述无人机。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种无人机检测系统，包括：

无人机；

信令中转装置，所述无人机与所述信令中转装置之间无线连接；

远程控制装置，所述远程控制装置与所述信令中转装置之间有线连接。

可选地，所述信令中转装置包括：TTL接口、第一USB接口、第一接口转化单元以及第二接口转化单元，所述TTL接口与所述第一接口转化单元连5接，所述第一USB接口与所述第二接口转化单元连接，所述第一接口转化单元用于将TTL接口功能转化为RS485接口功能的单元，所述第二接口转化单元用于将第一USB接口功能转化为ETH接口功能的单元。

可选地，所述无人机检测系统还包括：有线传输模块，所述远程控制装置与所述信令中转装置之间通过所述有线传输模块连接；

所述远程控制装置包括：第二USB接口；

其中，所述有线传输模块包括：第三接口转化单元，所述第三接口转化单元连接所述第一接口转化单元与所述第二USB接口，所述第三接口转化单元用于将RS485接口功能转化为第二USB接口功能的单元。

可选地，所述远程控制装置包括：ETH接口，所述ETH接口通过所述有5线传输模块与所述第二接口转化单元连接。

可选地，所述信令中转装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机检测系统的控制程序，所述无人机检测系统的控制程序被所述处理器执行时实现上述的无人机检测系统的控制方法的步骤。

本申请实施例中提供的一种无人机检测系统的控制方法和无人机检测系统的技术方案，本申请通过在烟囱内部地面上增加一个信令中转装置，该装置上配有无线收发模块，该无线收发模块的通信协议与无人机的无线收发模块通信协议一致，无人机将实时采集的数据无线发送给信令中转装置，信令中转装

置将这些信息解析，再采用远距离有线传输协议的方式，将这些信息传输给烟5囱外的远程控制装置。从而实现将烟囱内无人机采集的报文数据通过信令中转装置传输至烟囱外的远程控制装置，提高了无人机与远程控制装置的通信效果，实现远程控制装置对无人机的检修情况进行实时监测。

附图说明

图1为本发明实施例方案的无人机检测系统一实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例方案的无人机检测系统又一实施例的结构示意图；

图3为本发明无人机检测系统的控制方法一实施例的流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明，上述附图只是一个实施例图，而不是发明的全部。

具体实施方式

目前，烟囱随处可见，很多大型烟囱内部环境恶劣，因此采用无人机代替人进行烟囱的检修。相关技术中，通过建立烟囱内的无人机与烟囱外的远程控制装置通信，无人机将采集的烟囱内的信息传输至远程控制装置，远程控制装置也可以操纵无人机运行，进而实现对烟囱的检修。但是，烟囱内无人机的无线信号很难穿透这些烟囱的墙壁到达烟囱外的远程控制装置，且烟囱内的无人机在数据传输过程中可能存在丢包的现象，使得烟囱外的检修人员的远程控制装置无法实时有效的操控烟囱内的无人机飞行，同时无人机采集的数据无法发送至远程控制装置，使得无人机的检修效果降低。

因此，本申请为了解决无人机与远程控制装置通信效果差，进而导致检测效果降低的问题。本申请提出了一种无人机检测系统的控制方法，本申请通过在烟囱内部地面上增加一个信令中转装置，该装置上配有无线收发模块，该无线收发模块的通信协议与无人机的无线收发模块通信协议一致，无人机将实时采集的数据无线发送给信令中转装置，信令中转装置将这些信息解析，再采用远距离有线传输协议的方式，将这些信息传输给烟囱外的远程控制装置。从而实现将烟囱内无人机采集的报文数据通过信令中转装置传输至烟囱外的远程控制装置，提高了无人机与远程控制装置的通信效果，实现远程控制装置对无人机的检修情况进行实时监测。

另外，由于整条通信链路采用的通信协议都是双向的，所以烟囱外的远程控制装置也可以将无人机的控制信号有线传输给信令中转装置，信令中转装置再通过无线的形式发送给无人机，实现远程控制装置实时有效的控制烟囱内无人机进行飞行，提高烟囱的检修效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图1即可为无人机检测系统的硬件运行环境的结构示意图。

如图1所示，该无人机检测系统可以包括：无人机6、信令中转装置4和远程控制装置1。

进一步地，无人机6包括多个传感器，用于采集烟囱5内图像、温度、湿度、气压等数据。无人机6上还包括无线通信模块，无人机6通过无线通信模块与信令中转装置4的无线通信模块连接且两者采用相同的通信协议，从而实现无人机6与信令中转装置4之间数据的有效传输。

可选地，在烟囱壁上设置有烟囱口3，有线传输模块2通过烟囱口3连接信令中转装置4和远程控制装置1。可选地，信令中转装置4可设置在烟囱内的任意位置，例如图1中的烟囱内的地面。

可选地，参照图2，该信令中转装置4上所采用的无线通信模块可以是TTL接口和USB接口，还可以是其他的无线接口。

目前大多数勘测、巡检类无人机的无线通信都是采用“数传+图传”的模式，“数传”指的是远程控制装置传输给无人机的控制信息及无人机回传给远程控制装置的飞行参数、传感器数据；“图传”指的是无人机传输给远程控制装置的视频及音频信息，即多媒体数据。信令中转装置上的无线通信模块接收无人机发送的多媒体数据和飞行参数、传感器数据，可将这两种数据剥离、解析，再通过TTL接口将飞行参数、传感器数据发送至远程控制装置，以及通过第一USB接口将多媒体数据发送至远程控制装置。从而实现无人机与远程控制装置之间不同数据的传输。

在一实施例中，信令中转装置4包括：TTL接口、第一USB接口、第一接口转化单元以及第二接口转化单元，所述TTL接口与所述第一接口转化单元连接，所述第一USB接口与所述第二接口转化单元连接，所述第一接口转化单元用于将TTL接口功能转化为RS485接口功能的单元，所述第二接口转化单元用于将第一USB接口功能转化为ETH接口功能的单元。

TTL接口存在传输距离短、抗干扰能力差的问题，无法应用在远距离传输线中，而RS485优先接口采用的是具有良好抗干扰能力的差分传输方式，可以实现远距离传输。因此，为了实现将飞行参数和传感器数据远距离传输至远程控制装置，可在TTL接口后增加一个第一接口转化单元，该第一接口转化单元具有将TTL接口功能转化为RS485接口功能的单元，通过该第一接口转化单元从而实现飞行参数和传感器数据的远距离传输。

第一USB接口也是采用差分传输的方式，但是由于多媒体数据量大，传输速率快，同样无法实现远距离传输，所以需要在无线通信模块的第一USB接口后加上一个第二接口转化单元，该第二接口转化单元具有将第一USB接口功能转化为ETH接口功能的单元，通过该第二接口转化单元从而实现多媒体数据的远距离传输。其中，ETH接口指的是以太网接口，它具有传输数据量大、通信速率快、抗干扰能力强、传输距离远等特点。远程控制装置自带ETH接口，所以多媒体数据经过第二接口转化单元后，可以直接通过有线传输模块中的标准网线接入到远程控制装置的ETH接口，最终实现多媒体数据在“无人机－信令中转装置－有线传输模块－远程控制装置”这条链路中的无损传输。

在一实施例中，参照图1和图2，本申请的无人机检测系统还包括有线传输模块2，远程控制装置1与信令中转装置4之间通过有线传输模块2连接。所述远程控制装置包括：第二USB接口；所述有线传输模块包括：第三接口转化单元，所述第三接口转化单元连接所述第一接口转化单元与所述第二USB接口，所述第三接口转化单元用于将RS485接口功能转化为第二USB接口功能的单元。

可选地，所述远程控制装置包括：ETH接口，所述ETH接口通过所述有线传输模块与所述第二接口转化单元连接。

远程控制装置除了配备标准的ETH接口，还会配备第二USB接口。所以飞行参数和传感器数据经过RS485长距离传输后可以通过第三接口转化单元，由第二USB接口接入到远程控制装置。第三接口转化单元体积小、重量轻，可以直接做到有线传输模块中。这样便可以最终实现飞行参数和传感器数据在无人机－地面收发装置－长距离传输线－远程控制装置这条链路中的高效传输，由于这条链路中所用的通信协议都是双向的，所以既能实现远程控制装置给无人机发送控制指令，又能实现无人机回传飞行参数、传感器信息给远程控制装置。

在一实施例中，本申请的信令中转装置还可包括：处理器，例如CPU，存储器。存储器可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器的存储装置。可选地，作为一种存储介质的存储器中可以包括操作系统以及无人机检测系统的控制程序。其中，操作系统是管理和控制无人机检测系统硬件和软件资源的程序，无人机检测系统的控制程序以及其它软件或程序的运行。

本领域技术人员可以理解，上述的无人机检测系统结构并不构成对无人机检测系统限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在本实施例中，无人机检测系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机检测系统的控制程序，其中：

处理器调用存储器中存储的无人机检测系统的控制程序时，执行以下操作：

在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，确定所述远程控制装置与所述信令中转装置之间的通信方式；

基于所述通信方式封装所述报文数据；

将封装后的所述报文数据发送至所述远程控制装置。

处理器调用存储器中存储的无人机检测系统的控制程序时，还执行以下操作：

在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，解析所述报文数据，得到目标数据；

在所述目标数据为飞行参数和传感器数据时，确定所述通信方式为将所述飞行参数和所述传感器数据通过RS485接口传输至所述远程控制装置；

所述基于所述通信方式封装所述报文数据的步骤包括：

在所述目标数据为所述飞行参数和所述传感器数据时，获取所述RS485接口对应的第一通信协议；

基于所述第一通信协议封装所述飞行参数和所述传感器数据。

处理器调用存储器中存储的无人机检测系统的控制程序时，还执行以下操作：

将基于所述第一通信协议封装后的飞行参数和传感器数据通过有线传输模块转发至所述远程控制装置，其中，所述有线传输模块解析所述第一通信协议封装后的飞行参数和传感器数据，并基于所述远程控制装置的USB接口对应的第二通信协议封装所述飞行参数和所述传感器数据，将基于所述第二通信协议封装后的所述飞行参数和所述传感器数据转发至所述远程控制装置。

处理器调用存储器中存储的无人机检测系统的控制程序时，还执行以下操作：

在所述目标数据为多媒体数据时，确定所述通信方式为将所述多媒体数据通过ETH接口传输至所述远程控制装置；

所述基于所述通信方式封装所述报文数据的步骤包括：

在所述目标数据为所述多媒体数据时，获取所述ETH接口对应的第三通5信协议；

基于所述第三通信协议封装所述多媒体数据。

处理器调用存储器中存储的无人机检测系统的控制程序时，还执行以下操作：

在所述信令中转装置接收到所述远程控制装置发送的控制指令时，确定所0述信令中转装置与无人机之间的目标通信方式；

基于所述目标通信方式封装所述控制指令；

将封装后的所述控制指令发送至所述无人机。

基于上述无人机检测系统，如图3所示，在本申请的一实施例中，本申请5的无人机检测系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤S110，在所述信令中转装置接收到所述无人机发送的报文数据时，确定所述远程控制装置与所述信令中转装置之间的通信方式。

步骤S120，基于所述通信方式封装所述报文数据；

步骤S130，将封装后的所述报文数据发送至所述远程控制装置。

在本实施例中，本申请为解决烟囱内无人机与烟囱外远程控制装置通信不畅的问题，发明一种信令中转装置与有线传输模块组合的方法，实现无人机的多媒体数据、飞行参数和传感器数据可以穿过烟囱墙壁进行传输。另外，利用无线传输模块，结合TTL接口转RS485接口的方式、RS485接口转USB接口的方式、USB接口转以太网接口的方式，实现将多媒体数据、飞行参数和传感5器数据的无线信号转换为可以进行长距离传输的有线信号的方法。

可选地，本申请的信令中转装置在接收到无人机发送的报文数据之前，可先检测是否与无人机建立连接。可选地，信令中转装置可以在接收到无人机发送的心跳报文之后，与无人机建立连接。在信令中转装置检测到与无人机连接

之后，接收无人机发送的报文数据。可选地，无人机与信令中转装置采用相同0的无线传输模块，即采用相同的通信协议，使得无人机与信令中转装置之间可

以进行通信传输，信令中转装置可以正常接收无人机发送的报文数据。

可选地，信令中转装置接收无人机发送的报文数据，该报文数据包括数传数据即飞行参数和传感器数据等，也可以包括图传数据即多媒体数据等。该报文数据还可包括报头等其他信息。

可选地，信令中转装置在接收到无人机发送的报文数据之后，可对该报文数据进行解析得到目标数据，在该目标数据为飞行参数和传感器数据时，所确定的通信方式为将飞行参数和传感器数据通过RS485接口传输至所述远程控制装置。其中，信令中转装置自身集成有TTL接口。TTL接口存在传输距离短、抗干扰能力差的问题，无法应用在有线传输模块中，而RS485优先接口采用的是具有良好抗干扰能力的差分传输方式，可以实现远距离传输。因此，为了实现将飞行参数和传感器数据远距离传输至远程控制装置，可在TTL接口后增加一个第一接口转化单元，该第一接口转化单元具有将TTL接口功能转化为RS485接口功能的单元，通过该第一接口转化单元从而实现飞行参数和传感器数据的远距离传输。

可选地，在确定通信方式之后，可获取RS485接口对应的通信协议，即第一通信协议，采用该第一通信协议对该飞行参数和传感器数据进行封装，从而得到包括飞行参数和传感器数据对应的报文数据。

可选地，在封装飞行参数和传感器数据之后，可将封装后的报文数据发送至远程控制装置。在一实施例中，可将第一通信协议封装后的飞行参数和传感器数据通过有线传输模块转发至所述远程控制装置，其中，所述有线传输模块解析所述第一通信协议封装后的飞行参数和传感器数据，并基于所述远程控制装置的USB接口对应的第二通信协议封装所述飞行参数和所述传感器数据，将基于所述第二通信协议封装后的所述飞行参数和所述传感器数据转发至所述远程控制装置。其中，远程控制装置的USB接口即为本申请所述的第二USB接口。第二通信协议即为第二USB接口所采用的通信协议。

远程控制装置除了配备标准的ETH接口，还会配备USB接口，即本申请所述的第二USB接口。所以飞行参数和传感器数据经过RS485长距离传输后可以通过第三接口转化单元，由第二USB接口接入到远程控制装置。第三接口转化单元体积小、重量轻，可以直接做到有线传输模块中。这样便可以最终实现飞行参数和传感器数据在无人机－地面收发装置－长距离传输线－远程控制装置这条链路中的高效传输，由于这条链路中所用的通信协议都是双向的，所以既能实现远程控制装置给无人机发送控制指令，又能实现无人机回传飞行参数、传感器信息给远程控制装置。

在一实施例中，信令中转装置在接收到无人机发送的报文数据之后，可对该报文数据进行解析得到目标数据，在该目标数据为多媒体数据时，所确定的通信方式为将多媒体数据通过ETH接口传输至所述远程控制装置。其中，信令中转装置自身集成有USB接口，即本申请的第一USB接口。第一USB接口也是采用差分传输的方式，但是由于多媒体数据量大，传输速率快，同样无法实现远距离传输，所以需要在无线通信模块的第一USB接口后加上一个第二接口转化单元，该第二接口转化单元具有将第一USB接口功能转化为ETH接口功能的单元，通过该第二接口转化单元从而实现多媒体数据的远距离传输。其中，ETH接口指的是以太网接口，它具有传输数据量大、通信速率快、抗干扰能力强、传输距离远等特点。远程控制装置自带ETH接口，所以多媒体数据经过第二接口转化单元后，可以直接通过有线传输模块中的标准网线接入到远程控制装置的ETH接口，最终实现多媒体数据在“无人机－信令中转装置－有线传输模块－远程控制装置”这条链路中的无损传输。

可选地，在确定通信方式之后，可获取ETH接口对应的通信协议，即第三通信协议，采用该第三通信协议对多媒体数据进行封装，从而得到包括多媒体数据对应的报文数据。

可选地，在封装多媒体数据之后，可将封装后的多媒体数据通过有线传输模块直接发送至远程控制装置的ETH接口。

在一实施例中，无人机除了可以下发数据至远程控制装置，还可以上传数据，即将远程控制装置的控制指令通过信令中转装置发送至无人机。可选地，在信令中转装置接收到远程控制装置发送的控制指令时，确定信令中转装置与无人机之间的目标通信方式，基于所述目标通信方式封装所述控制指令，将封装后的控制指令发送至无人机。

可选地，该目标通信方式可以是：远程控制装置的第二USB接口－有线传输模块的第三接口转化单元－信令中转装置的第一接口转化单元－信令中转装置的无线收发模块－无线收发模块－无人机这一链路传输至无人机。

可选地，在信令中转装置与远程控制装置之间的数据传输之前，均需要确保信令中转装置和远程控制装置是在线工作的，即需要建立信令中转装置与远程控制装置之间的通信连接后，进行数据传输。

本实施例根据上述技术方案，通过在烟囱内部地面上增加一个信令中转装置，该装置上配有无线收发模块，该无线收发模块的通信协议与无人机的无线收发模块通信协议一致，无人机将实时采集的数据无线发送给信令中转装置，信令中转装置将这些信息解析，再采用远距离有线传输协议的方式，将这些信息传输给烟囱外的远程控制装置。从而实现将烟囱内无人机采集的报文数据通过信令中转装置传输至烟囱外的远程控制装置，提高了无人机与远程控制装置的通信效果，实现远程控制装置对无人机的检修情况进行实时监测。另外，由于整条通信链路采用的通信协议都是双向的，所以烟囱外的远程控制装置也可以将无人机的控制信号有线传输给信令中转装置，信令中转装置再通过无线的形式发送给无人机，实现远程控制装置实时有效的控制烟囱内无人机进行飞行，提高烟囱的检修效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在

列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬5件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将

这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发

明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。