一种关节型工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的是一种关节型工业机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业；如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

基于上述本发明人发现，现有的一种关节型工业机器人主要存在以下几点不足，比如：机器人在对装有谷物的麻袋进行搬运时，由于机器人夹取麻袋的位置保持不变，当麻袋放置的位置出现偏差，机器人就会夹取到麻袋的侧端，让麻袋的两端重量不一致，使得谷物会往麻袋的底部进行流动，导致谷物集中在麻袋的一端，造成麻袋在机器人中脱落的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种关节型工业机器人。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种关节型工业机器人，其结构包括支撑座、关节臂、夹取装置，所述支撑座的上端正中间卡合有关节臂，所述夹取装置安装在关节臂的末端，所述夹取装置包括安装座、滑动槽、滑动杆、夹取板、夹取头，所述安装座的下端设置有滑动槽，所述滑动杆设置有两个，且分别卡合在滑动槽的两端，所述夹取板设置有两个，且分别嵌固在滑动杆的内侧，所述夹取头嵌固在夹取板的底部，且为圆弧状。

进一步的，所述夹取头包括空槽、复位弹簧、摩擦板、翻转装置，所述空槽位于夹取头的内部正中间，所述复位弹簧设有四个以上，且横向排列在空槽的底端，所述摩擦板卡合在空槽中，且与复位弹簧活动配合，所述翻转装置位于夹取头的底部，且与摩擦板活动配合，所述摩擦板底部的宽度大于空槽的宽度。

进一步的，所述摩擦板包括底座、摩擦体、导向槽、防滑装置，所述底座的上端设置有摩擦体，所述导向槽设有两个，分别位于摩擦体的两侧端，所述防滑装置设有十个以上，且横向安装在摩擦体的上端面，所述防滑装置两两相对进行安装，且为橡胶材质。

进一步的，所述防滑装置包括固定座、空腔、凹陷槽，所述固定座设有两个，且分别位于防滑装置的上下两端，所述空腔设置在防滑装置的内部，所述凹陷槽设有十个以上，且横向排列在防滑装置的上端面，所述空腔的宽度由防滑装置的内部顶端向下端逐渐缩小。

进一步的，所述翻转装置包括转动轴、卡齿杆、翻转块、皮带，所述转动轴设置在摩擦板的下方，所述卡齿杆嵌固在摩擦板的底部侧端，且与转动轴相啮合，所述翻转块位于翻转装置的最下端，所述皮带的一端连接于转动轴，另一端连接于翻转块，所述转动轴与翻转块通过皮带活动配合。

进一步的，所述翻转块包括转轴、波浪槽、防滑块，所述转轴嵌固在翻转块的侧端，所述波浪槽设有三个以上，且横向排列在翻转块的顶部，所述防滑块设有四个以上，且环绕于翻转块的底部排列，所述波浪槽为波浪状。

进一步的，所述防滑块包括变形槽、变形块、圆弧槽、弹力杆，所述变形槽设置在防滑块的内部侧端，所述变形块位于变形槽的侧端，所述圆弧槽设置在变形块的正中间，所述弹力杆设有两个，且分别圆弧槽的两端活动配合，所述圆弧槽的宽度由两端向中间缩小。

有益效果

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1.本发明利用两个底部为圆弧状的夹取头插入麻袋的底部，将整个麻袋进行托起，保持麻袋中谷物的稳定性，避免谷物集中在麻袋的一端，再利用摩擦板与麻袋增加摩擦力，能够避免麻袋在搬运的过程中出现脱落的情况。

2.本发明利用嵌固在摩擦板底端的卡齿杆与转动轴活动配合，再让转动轴通过皮带带动翻转块进行翻转，从而让翻转块将整个麻袋的底部托住，增加翻转块与麻袋之间摩擦力，避免麻袋在搬运的过程中出现脱落的情况。

附图说明

图1为本发明一种关节型工业机器人的主视结构示意图。

图2为本发明的夹取装置剖视结构示意图。

图3为本发明的夹取头剖视结构示意图。

图4为本发明的摩擦板剖视结构示意图。

图5为本发明的防滑装置剖视结构示意图。

图6为本发明的图3中A的放大结构示意图。

图7为本发明的翻转块剖视结构示意图。

图8为本发明的防滑块剖视结构示意图。

图中：支撑座1、关节臂2、夹取装置3、安装座31、滑动槽32、滑动杆33、夹取板34、夹取头35、空槽351、复位弹簧352、摩擦板353、翻转装置354、底座a1、摩擦体a2、导向槽a3、防滑装置a4、固定座a41、空腔a42、凹陷槽a43、转动轴b1、卡齿杆b2、翻转块b3、皮带b4、转轴b31、波浪槽b32、防滑块b33、变形槽c1、变形块c2、圆弧槽c3、弹力杆c4。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：请参阅图1-图5，本发明具体实施例如下：

其结构包括支撑座1、关节臂2、夹取装置3，所述支撑座1的上端正中间卡合有关节臂2，所述夹取装置3安装在关节臂2的末端，所述夹取装置3包括安装座31、滑动槽32、滑动杆33、夹取板34、夹取头35，所述安装座31的下端设置有滑动槽32，所述滑动杆33设置有两个，且分别卡合在滑动槽32的两端，所述夹取板34设置有两个，且分别嵌固在滑动杆33的内侧，所述夹取头35嵌固在夹取板34的底部，且为圆弧状。

所述夹取头35包括空槽351、复位弹簧352、摩擦板353、翻转装置354，所述空槽351位于夹取头35的内部正中间，所述复位弹簧352设有四个以上，且横向排列在空槽351的底端，所述摩擦板353卡合在空槽351中，且与复位弹簧352活动配合，所述翻转装置354位于夹取头35的底部，且与摩擦板353活动配合，所述摩擦板353底部的宽度大于空槽351的宽度，有利于摩擦板353在空槽351中进行伸缩活动。

所述摩擦板353包括底座a1、摩擦体a2、导向槽a3、防滑装置a4，所述底座a1的上端设置有摩擦体a2，所述导向槽a3设有两个，分别位于摩擦体a2的两侧端，所述防滑装置a4设有十个以上，且横向安装在摩擦体a2的上端面，所述防滑装置a4两两相对进行安装，且为橡胶材质，有利于增加麻袋在摩擦板353的摩擦力，避免麻袋出现滑动的情况。

所述防滑装置a4包括固定座a41、空腔a42、凹陷槽a43，所述固定座a41设有两个，且分别位于防滑装置a4的上下两端，所述空腔a42设置在防滑装置a4的内部，所述凹陷槽a43设有十个以上，且横向排列在防滑装置a4的上端面，所述空腔a42的宽度由防滑装置a4的内部顶端向下端逐渐缩小，有利于保持防滑装置a4底部的支撑力，防止防滑装置a4变形的幅度过大，影响防滑的效果。

基于上述实施例，具体工作原理如下：当麻袋的位置放置出现偏差的时候，利用滑动杆33在滑动槽32中滑动，带动夹取板34向中间进行夹取，使得圆弧状的夹取头35向麻袋的底部底部进行托起，对装有谷物的麻袋进行搬运，再利用复位弹簧352与摩擦板353活动配合，带动摩擦板353往外顶加大与麻袋的摩擦力，再利用把两两相对的防滑装置a4设置在摩擦体a2的上端面，使得麻袋在摩擦板353上摩擦力，最后将空腔a42的宽度设置为由防滑装置a4的内部顶端向下端逐渐缩小，保持防滑装置a4底部对麻袋的支撑力，防止防滑装置a4变形的幅度过大，影响防滑的效果，避免麻袋在搬运的过程中出现脱落的情况。

实施例二：请参阅图6-图8，本发明具体实施例如下：

所述翻转装置354包括转动轴b1、卡齿杆b2、翻转块b3、皮带b4，所述转动轴b1设置在摩擦板353的下方，所述卡齿杆b2嵌固在摩擦板353的底部侧端，且与转动轴b1相啮合，所述翻转块b3位于翻转装置354的最下端，所述皮带b4的一端连接于转动轴b1，另一端连接于翻转块b3，所述转动轴b1与翻转块b3通过皮带b4活动配合，有利于转动轴b1带动翻转块b3进行翻转。

所述翻转块b3包括转轴b31、波浪槽b32、防滑块b33，所述转轴b31嵌固在翻转块b3的侧端，所述波浪槽b32设有三个以上，且横向排列在翻转块b3的顶部，所述防滑块b33设有四个以上，且环绕于翻转块b3的底部排列，所述波浪槽b32为波浪状，有利于增加翻转块b3与麻袋之间的摩擦力，避免麻袋在夹取的过程中出现打滑的情况。

所述防滑块b33包括变形槽c1、变形块c2、圆弧槽c3、弹力杆c4，所述变形槽c1设置在防滑块b33的内部侧端，所述变形块c2位于变形槽c1的侧端，所述圆弧槽c3设置在变形块c2的正中间，所述弹力杆c4设有两个，且分别圆弧槽c3的两端活动配合，所述圆弧槽c3的宽度由两端向中间缩小，有利于橡胶材质的防滑块b33受力变形，加大与麻袋的接触面积，并且增大与麻袋之间的摩擦力。

基于上述实施例，具体工作原理如下：当夹取装置3将麻袋完全夹取的时候，摩擦板353向空槽351的内端移动，带动卡齿杆b2与转动轴b1，使得转动轴b1通过皮带b4带动翻转块b3进行翻转，将麻袋的底部托住，再利用将波浪状的波浪槽b32设置在翻转块b3的上端面，增加与麻袋之间的摩擦力，最后利用嵌固在翻转块b3底部的防滑块b33在与麻袋接触的时候受力，通过变形块c2中圆弧槽c3的轨迹进行变形，从而加大与麻袋之间的接触面积，增加与麻袋的摩擦力，避免麻袋在搬运的过程中出现脱落的情况。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。