一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置

技术领域

本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置。

背景技术

码垛是工业机器人的主要功能之一，根据码放货物的种类不同，所使用的码垛机器人的执行末端也不同。其中纸箱是码放货物中较常见的一种，因为纸箱本身比较柔软，在码放纸箱的过程中纸箱容易受到挤压而产生变形，甚至会对纸箱内部的货物造成损坏，所以吸盘式和按压式的机械手很难应用于纸箱货物。一般来说货叉式的机械手不会对纸箱产生挤压，它是在传送带上从纸箱底部将纸箱托起实现运输和码放，但是货叉式的机械手在码放货物的时候，货叉与纸箱有摩擦，可能会造成码放位置不够准确；如果是高层码垛，可能会导致货物重心不稳，造成坍塌。

发明内容

本发明针对上述问题，提供了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置。该装置主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆，所述肋板安装在支架上，所述挡板安装在支架上。

优选的，所述大舵机安装在支架上，所述小轴承座安装在支架上，所述小滚轮安装在托板上，所述托板安装在小轴承座上，托板通过连接件与大舵机连接，实现大舵机驱动托板转动。

优选的，所述支架与连接板连接，所述驱动电机安装在连接板上，以驱动支架转动。

优选的，所述小舵机安装在支架上，所述挡杆与小舵机连接，实现小舵机驱动挡杆转动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该装置没有施加压力的抓手机构，而是采用小滚轮，减少了摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。

附图说明

构成本申请的一部分的附图提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其他特征、优点和目的变得更加清晰，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定，在附图中。

图1是本发明的示意图。

图2是本发明的正视图。

图3是本发明的轴侧图。

图4是本发明的右视图。

图5是纸箱位置约束装置的示意图。

图6是纸箱位置约束装置的轴侧图。

图7是传送带末端的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1、图4所示，本申请涉及一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置，该装置主要包括大舵机1、连接件2、托板7、支架3、肋板4、连接板5、驱动电机6、挡板12、小滚轮8、小舵机9、小轴承座10、挡杆11，所述肋板4安装在支架3上，所述挡板12安装在支架3上，实现对纸箱的定位；所述大舵机1安装在支架3上，所述小轴承座10安装在支架3上，所述小滚轮8安装在托板7上，所述托板7安装在小轴承座10上，托板7通过连接件2与大舵机1连接，实现大舵机1驱动托板7转动；所述支架3与连接板5连接，所述驱动电机6安装在连接板5上，以驱动支架3转动；所述小舵机9安装在支架3上，所述挡杆11与小舵机9连接，实现小舵机9驱动挡杆11向内侧转动，进而实现挡杆11对纸箱的阻挡，以防止纸箱在运输过程中滑落。

具体的，如图1所示，在实际应用中，将本发明所述的纸箱码垛末端装置通过连接板5安装在龙门式码垛机械手的执行末端上，在开始码垛纸箱前，将该装置移动到传送带传送纸箱的末端位置，且使小滚轮8所在平面与传送带保持在同一水平面上，从而使得纸箱能够顺利进入该装置内（在纸箱进入该装置时，可能存在因纸箱传送位置偏差导致的纸箱不能顺利进入到该装置内的问题，为了解决这个问题，如图5所示设计了一种纸箱位置约束装置，该约束装置包括大滚轮a和v形支架b，如图7所示，将该约束装置放置在传送带末端位置，即可保证纸箱能够从指定位置被送出，从而保证纸箱能够顺利进入到本发明所述的纸箱码垛末端装置内）；当纸箱进入到该末端装置后，小舵机9驱动挡杆11向内侧转动，从而保证纸箱在运输过程中不会滑落；此时龙门式码垛机械手带动该末端装置到达指定的纸箱放置位置，当需要调整纸箱姿态时，驱动电机6便可驱动该末端装置转动，即可调整该末端装置到达指定的位姿；此时大舵机1驱动托板7向下转动，从而将纸箱放置到指定位置。

如图2、图3、图6分别为本发明的正视图、本发明的轴侧图、纸箱位置约束装置的轴侧图，以方便读者更好地理解本发明。

需要说明的是，所述小滚轮8共有12个，且其规格和尺寸完全一致；所述托板7共有2个，且其规格和尺寸完全一致；所述肋板4共有2个，且其规格和尺寸完全一致；所述大舵机1共有2个，且其规格和尺寸完全一致；所述小舵机9共有2个，且其规格和尺寸完全一致；所述挡杆11共有2个，且其规格和尺寸完全一致；所述小轴承座10共有四个，且其规格和尺寸完全一致；所述大滚轮a共有10个，且其规格和尺寸完全一致。