一种工业机器人辅助移动用定位移动支座及其使用方法

技术领域

本发明涉及移动支座领域，具体涉及一种工业机器人辅助移动用定位移动支座，更具体涉及一种工业机器人辅助移动用定位移动支座及其使用方法。

背景技术

工业机器人是一种使用在工业生产时用于对物体进行加工、移动、搬运、抓取等工作的机械设备，因其可以通过计算机进行控制操作，非常智能化，故此被称之为机器人，工业机器人在工作的时候，需要通过底座、机械臂和机械手三大主要部件进行完成工作，而底座则分为移动底座和固定底座，固定底座就将机器人固定在某个位置，无法进行移动，而移动底座则时具备移动功能，可以通过机器人的程序控制其工作；

但是现有的工业机器人辅助移动用定位移动支座存在着一定的不足之处，首先，不具备升降功能，始终保持着脚轮接触地面，在工作的时候，会出现被动位移的现象，影响机器人工作，导致机器人抓手出现抓取位置偏移的现象，实用性差；其次，不具备配重功能，在抓取重物的时候，会导致机器人失去重心，从而导致机器人出现歪斜、倾倒的现象，稳定性差；此外，不具备防撞功能，移动底座在移动的时候，会出现与外部物体产生撞击的现象，没有缓冲撞击力的措施，会对导致移动底座损坏的现象，防护效果差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种工业机器人辅助移动用定位移动支座，可以有效解决背景技术中的不具备升降功能，始终保持着脚轮接触地面，在工作的时候，会出现被动位移的现象，影响机器人工作，导致机器人抓手出现抓取位置偏移的现象，实用性差；其次，不具备配重功能，在抓取重物的时候，会导致机器人失去重心，从而导致机器人出现歪斜、倾倒的现象，稳定性差；此外，不具备防撞功能，移动底座在移动的时候，会出现与外部物体产生撞击的现象，没有缓冲撞击力的措施，会对导致移动底座损坏的现象，防护效果差的技术问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种工业机器人辅助移动用定位移动支座，包括移动底座，所述移动底座的顶部通过安装座固定安装有支撑座，所述支撑座的顶部居中位置活动安装有旋转座，所述旋转座的顶部活动连接有机械臂，所述旋转座与支撑座之间设有配重机构，所述配重机构包括有配重块、连接座、定向轮和定向槽，所述移动底座的内部通过升降机构连接有动力轴，所述动力轴的两端均活动连接有脚轮，所述升降机构包括有气包、固定座、分配阀、连接气管和固定套环，所述移动底座的外侧设有防撞机构。

作为本发明的进一步方案，所述配重块固定安装在旋转座的一侧底部位置，所述连接座固定安装在配重块的底部一侧位置，所述定向轮活动安装在连接座的底部，所述定向槽开设在支撑座的上表面。

作为本发明的进一步方案，所述定向槽与定向轮滑动连接，所述定向槽的形状为圆形，所述定向槽以旋转座的中心点为圆心。

作为本发明的进一步方案，所述气包通过固定座固定安装在移动底座的内部顶部侧面位置，所述分配阀固定安装在移动底座的内部顶部居中位置，所述连接气管的两端分别与分配阀和气包固定连接，所述气包的升降轴通过固定套环与动力轴固定连接。

作为本发明的进一步方案，所述气包的数量为两个，两个所述气包对称排列，所述分配阀与两个气包之间均设有连接气管。

作为本发明的进一步方案，所述防撞机构包括有防撞柱、防撞套筒、防撞弧块、夹持块、固定螺丝、防护条、卡槽、防撞弹簧和限位块，所述防撞柱固定安装在移动底座的外侧，所述防撞套筒活动连接在防撞柱的一端，所述防撞弧块固定连接在防撞套筒的另一端，所述夹持块通过固定螺丝固定连接在防撞弧块的顶部，所述卡槽开设在防护条的上表面，所述防撞弹簧放置在防撞套筒的内部，所述限位块固定安装在防撞柱的一端位于防撞套筒的内部。

作为本发明的进一步方案，所述防撞柱、防撞套筒和防撞弧块组成缓冲组件，缓冲组件的数量为二十个，二十个缓冲组件围绕移动底座一周。

作为本发明的进一步方案，每个所述防撞弧块上均固定安装有两个夹持块，两个所述夹持块的形状均为L字形，所述防护条通过卡槽与夹持块滑动连接。

一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的使用方法，该使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：动力轴通过机器人的外部动力带动脚轮转动，使得脚轮带动移动底座移动，即可带动机械臂移动位置；

步骤二：移动到位置后，外部气泵通过分配阀抽气，气包内部的空气通过连接气管进入到分配阀内被抽出，使得气包的升降轴收缩，带动动力轴向上移动，动力轴带动脚轮向上移动，从而使得脚轮上升，脚轮的最低点脱离地面，移动底座支撑在地面，当需要再次移动的时候，外部气泵再次通过分配阀向两个连接气管输送气体，气体进入到气包的内部推动气包的升降轴下降，从而通过动力轴推动脚轮下降，使得脚轮接触地面，即可通过脚轮旋转带动移动底座移动；

步骤三：在机械臂工作的时候，需要通过机械臂一端的机械手抓取物体，同时旋转座也旋转调整角度，旋转座旋转的时候，带动配重块转动，配重块通过连接座带动定向轮在定向槽的内部转动，使得配重块能够收到支撑，而配重块则增加机械臂一端与机械手反方向的重力；

步骤四：当移动底座移动与外部物体产生撞击的时候，撞击力首先接触到防护条，通过防护条试压到防撞弧块，防撞弧块试压到防撞套筒，使得防撞套筒受力在防撞柱的外部活动，从而使得防撞套筒压缩防撞弹簧收缩，防撞弹簧缓冲掉冲击力，而且移动底座继续移动，导致防护条通过卡槽在两个夹持块之间滑动。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

通过升降机构，外部气泵通过分配阀抽气，气包内部的空气通过连接气管进入到分配阀内被抽出，使得气包的升降轴收缩，带动动力轴向上移动，动力轴带动脚轮向上移动，从而使得脚轮上升，脚轮的最低点脱离地面，移动底座支撑在地面，能够增加移动底座直接接触地面，增加移动底座的抓地力，避免在工作的时候，移动底座出现被动位移的现象，使得机器人的工作更加稳定，使用效果更好；

通过设置配重机构，旋转座旋转的时候，带动配重块转动，配重块通过连接座带动定向轮在定向槽的内部转动，使得配重块能够收到支撑，而配重块则增加机械臂一端与机械手反方向的重力，能够在抓取重物的时候，避免机器人失去重心产生歪斜、倾倒的现象，提高机器人移动底座的稳定性；

通过设置防撞机构，产生撞击的时候，撞击力首先接触到防护条，通过防护条试压到防撞弧块，防撞弧块试压到防撞套筒，使得防撞套筒受力在防撞柱的外部活动，从而使得防撞套筒压缩防撞弹簧收缩，防撞弹簧缓冲掉冲击力，能够起到优异的防撞功效，缓冲冲击力，保护移动底座不被冲击力损坏，防护效果更好，而且移动底座继续移动，导致防护条通过卡槽在两个夹持块之间滑动，能够通过防护条的滑动减少与物体之间的摩擦，增加移动底座避障的流畅性，使用效果更好。

附图说明

图1为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的整体结构示意图；

图2为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的图1中A的放大图；

图3为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的支撑座局部截面图；

图4为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的移动底座内部结构示意图；

图5为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的移动底座俯视图；

图6为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的图5中B的放大图；

图7为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的防护条与夹持块的连接结构截面图；

图8为本发明一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的防撞套筒内部结构示意图。

图中：1、移动底座；2、安装座；3、支撑座；4、旋转座；5、机械臂；6、配重机构；601、配重块；602、连接座；603、定向轮；604、定向槽；7、升降机构；701、气包；702、固定座；703、分配阀；704、连接气管；705、固定套环；8、动力轴；9、脚轮；10、防撞机构；1001、防撞柱；1002、防撞套筒；1003、防撞弧块；1004、夹持块；1005、固定螺丝；1006、防护条；1007、卡槽；1008、防撞弹簧；1009、限位块。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-8所示，一种工业机器人辅助移动用定位移动支座，包括移动底座1，移动底座1的顶部通过安装座2固定安装有支撑座3，支撑座3的顶部居中位置活动安装有旋转座4，旋转座4的顶部活动连接有机械臂5，旋转座4与支撑座3之间设有配重机构6，配重机构6包括有配重块601、连接座602、定向轮603和定向槽604，移动底座1的内部通过升降机构7连接有动力轴8，动力轴8的两端均活动连接有脚轮9，升降机构7包括有气包701、固定座702、分配阀703、连接气管704和固定套环705，移动底座1的外侧设有防撞机构10；

配重块601固定安装在旋转座4的一侧底部位置，连接座602固定安装在配重块601的底部一侧位置，定向轮603活动安装在连接座602的底部，定向槽604开设在支撑座3的上表面；定向槽604与定向轮603滑动连接，定向槽604的形状为圆形，定向槽604以旋转座4的中心点为圆心；气包701通过固定座702固定安装在移动底座1的内部顶部侧面位置，分配阀703固定安装在移动底座1的内部顶部居中位置，连接气管704的两端分别与分配阀703和气包701固定连接，气包701的升降轴通过固定套环705与动力轴8固定连接；气包701的数量为两个，两个气包701对称排列，分配阀703与两个气包701之间均设有连接气管704；防撞机构10包括有防撞柱1001、防撞套筒1002、防撞弧块1003、夹持块1004、固定螺丝1005、防护条1006、卡槽1007、防撞弹簧1008和限位块1009，防撞柱1001固定安装在移动底座1的外侧，防撞套筒1002活动连接在防撞柱1001的一端，防撞弧块1003固定连接在防撞套筒1002的另一端，夹持块1004通过固定螺丝1005固定连接在防撞弧块1003的顶部，卡槽1007开设在防护条1006的上表面，防撞弹簧1008放置在防撞套筒1002的内部，限位块1009固定安装在防撞柱1001的一端位于防撞套筒1002的内部；防撞柱1001、防撞套筒1002和防撞弧块1003组成缓冲组件，缓冲组件的数量为二十个，二十个缓冲组件围绕移动底座1一周；：每个防撞弧块1003上均固定安装有两个夹持块1004，两个夹持块1004的形状均为L字形，防护条1006通过卡槽1007与夹持块1004滑动连接。

一种工业机器人辅助移动用定位移动支座的使用方法，该使用方法具体包括以下步骤：

步骤一：动力轴8通过机器人的外部动力带动脚轮9转动，使得脚轮9带动移动底座1移动，即可带动机械臂5移动位置；

步骤二：移动到位置后，外部气泵通过分配阀703抽气，气包701内部的空气通过连接气管704进入到分配阀703内被抽出，使得气包701的升降轴收缩，带动动力轴8向上移动，动力轴8带动脚轮9向上移动，从而使得脚轮9上升，脚轮9的最低点脱离地面，移动底座1支撑在地面，当需要再次移动的时候，外部气泵再次通过分配阀703向两个连接气管704输送气体，气体进入到气包701的内部推动气包701的升降轴下降，从而通过动力轴8推动脚轮9下降，使得脚轮9接触地面，即可通过脚轮9旋转带动移动底座1移动；

步骤三：在机械臂5工作的时候，需要通过机械臂5一端的机械手抓取物体，同时旋转座4也旋转调整角度，旋转座4旋转的时候，带动配重块601转动，配重块601通过连接座602带动定向轮603在定向槽604的内部转动，使得配重块601能够收到支撑，而配重块601则增加机械臂5一端与机械手反方向的重力；

步骤四：当移动底座1移动与外部物体产生撞击的时候，撞击力首先接触到防护条1006，通过防护条1006试压到防撞弧块1003，防撞弧块1003试压到防撞套筒1002，使得防撞套筒1002受力在防撞柱1001的外部活动，从而使得防撞套筒1002压缩防撞弹簧1008收缩，防撞弹簧1008缓冲掉冲击力，而且移动底座1继续移动，导致防护条1006通过卡槽1007在两个夹持块1004之间滑动。

本发明通过升降机构7，外部气泵通过分配阀703抽气，气包701内部的空气通过连接气管704进入到分配阀703内被抽出，使得气包701的升降轴收缩，带动动力轴8向上移动，动力轴8带动脚轮9向上移动，从而使得脚轮9上升，脚轮9的最低点脱离地面，移动底座1支撑在地面，能够增加移动底座1直接接触地面，增加移动底座1的抓地力，避免在工作的时候，移动底座1出现被动位移的现象，使得机器人的工作更加稳定，使用效果更好；通过设置配重机构6，旋转座4旋转的时候，带动配重块601转动，配重块601通过连接座602带动定向轮603在定向槽604的内部转动，使得配重块601能够收到支撑，而配重块601则增加机械臂5一端与机械手反方向的重力，能够在抓取重物的时候，避免机器人失去重心产生歪斜、倾倒的现象，提高机器人移动底座1的稳定性；通过设置防撞机构10，产生撞击的时候，撞击力首先接触到防护条1006，通过防护条1006试压到防撞弧块1003，防撞弧块1003试压到防撞套筒1002，使得防撞套筒1002受力在防撞柱1001的外部活动，从而使得防撞套筒1002压缩防撞弹簧1008收缩，防撞弹簧1008缓冲掉冲击力，能够起到优异的防撞功效，缓冲冲击力，保护移动底座1不被冲击力损坏，防护效果更好，而且移动底座1继续移动，导致防护条1006通过卡槽1007在两个夹持块1004之间滑动，能够通过防护条1006的滑动减少与物体之间的摩擦，增加移动底座1避障的流畅性，使用效果更好。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。