一种传动结构

技术领域

本发明涉及机器领域，具体涉及一种传动结构。

背景技术

机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。在现有技术中采用摩擦轮发球；但成本较高，摩擦轮易损耗，同时电机的转速要足够大，且摩擦过度会造成球体损坏。由于现有技术多采用摩擦轮发射，成本较高，且易损坏球体，仅具有单一发射功能，移动不便。

为解决上述问题，在中国申请号为202010858385.0；公布日为2020.10.30的专利文献公开一种轮式足球机器人；该机器人包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。

该机器人在踢球时；通过步进电机驱动棘轮旋转，从而带动摆动杆向底盘中部方向摆动；然后停止驱动步进电机后，在弹簧自身的弹力作用下使得摆动杆复位进而踢出足球；但是该弹簧的有单与菱形轴承座连接，另一端与第一连接架下部连接；而在菱形轴承座与第一连接架下部之间没有限制弹簧活动方向的装置；这样容弹簧在收缩时两端靠拢弯曲；导致弹簧复位的弹力减弱；进而导致踢球效果差；同时摆动杆和辅助杆均通过法兰盘与转动杆连接；将摆动杆复位时；转动杆也会发生转动；进而棘轮在转动杆的带动下会发生反向转动；又因为在链条的作用下，链轮也会发生转动；但由于此时步进电机处于停止状态；当电机停止时，链轮反向转动会加快步进电机的磨损；进而使得链轮与棘轮配合效果差；进而影响机器人的踢球效果；该机器人在踢球时对驱动踢球的驱动电机不具有保护作用。

发明内容

本发明提供一种对能保护驱动装置的传动机构。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种传动结构，包括机架和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；移动支架设有两个；第二驱动装置安装在两移动支架上；第一驱动装置与两移动支架连接；移动支架与机架支架连接有导向装置；第一驱动装置沿导向装置的导向方方向带动第二驱动装置动作；

导向装置包括移动导轨和移动滑动件；移动导轨设置在机架上；移动滑动件滑动设置在移动导轨上；第一驱动装置的活动端与移动支架的一端连接；移动支架的另一端与移动滑动件连接；

第二驱动装置包括移动件一、移动件二、驱动电机、驱动组件和从动组件；移动件一和移动件二都设有两个；驱动电机安装在机架上；两移动件一位于两移动支架之间；两移动件二位于两移动件一之间；驱动组件和从动组件位于两移动件二之间；移动件二设有第一连接孔和第二连接孔；第一连接孔位于移动件二的一端；第二连接孔位于移动件二的另一端；移动件一设有第三连接孔和第四连接孔；第三连接孔位于移动件一的一端；第四连接孔位于移动件一的另一端；

移动滑动件包括移动底座和移动件；移动件与移动底座连接；移动件包括移动转轴和移动轴承组件；

驱动电机设有驱动轴；驱动组件包括驱动件和驱动轴承组件；驱动轴穿设在两第一连接孔、驱动轴承组件上且与驱动件连接；驱动轴承组件设置在驱动轴与第一连接孔之间；

从动组件包括从动件、从动轴承组件和传动轴；传动轴穿设在两第三连接孔、两第二连接孔、从动轴承组件上且与从动件连接；从动轴承组件设置在传动轴与第二连接孔、传动轴与第三连接孔之间；移动转轴穿设在移动轴承组件、两第四连接孔且与移动支架连接；移动轴承组件设置在移动转轴和第四连接孔之间。

以上设置，通过设置驱动轴承组件连接驱动轴和移动件二；实现移动件二与驱动件活动连接；通过设置从动轴承组件连接传动轴与移动件二连接；实现移动件二与从动件活动连接；同时从动轴承组件又与移动件一连接；这样移动件一与从动件活动连接；进而驱动组件、从动组件、移动件一和移动二之间是活动设置的；当移动件一在带动移动二进行活动时不会影响驱动件、从动件的转动；通过移动轴承组件连接移动转轴和移动件一；同时移动支架与移动滑动件连接；这样移动件一与移动滑动件之间也是活动设置的；当移动支架间带动移动件一进行活动时不会影响移动滑动件在移动导轨上活动；通过设置第一驱动装置驱动移动支架移动；实现移动滑动件在移动导轨上往复移动；当移动滑动件的上升时，移动转轴也会上升；在移动轴承组件的作用下；移动件一与移动轴承组件连接的一端也会上升；同时又因为移动件一与移动件二是活动设置的；当移动件一上升时会带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；当移动滑动件的下降时，移动转轴也会下降；在移动轴承组件的作用下；移动件一与移动轴承组件连接的一端也会下降；同时又因为移动件一与移动件二是活动设置的；当移动件一下降时会带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；这样实现了从动件的移动；且从动件在移动时，驱动件依然与从动件作用。在使用时；移动从动件位置；使得从动件与装置的从动齿轮啮合；进而从动件与该装置作用；当从动件不需要与装置作用时，通过改变从动件的位置，使得从动件与装置的从动齿轮分离，有效保护驱动电机。

进一步的，所述驱动轴承组件包括驱动第一轴承；驱动第一轴承设有两个；驱动件位于两驱动第一轴承之间；驱动第一轴承设置在驱动轴与第一连接孔之间。这样移动二与驱动轴承组件之间转动效果好。

进一步的，所述从动轴承组件包括从动第一轴承和从动第二轴承；从动第一轴承和从动第二轴承都设有两个；从动件位于两从动第一轴承之间；两从动第一轴承位于两从动第二轴承之间；从动第一轴承设置在传动轴与第二连接孔之间；从动第二轴承设置在传动轴与第三连接孔之间。这样移动件二与从动轴承组件之间转动效果好。

进一步的，所述移动轴承组件包括移动第一轴承；移动第一轴承设有两个；移动第一轴承设置在移动转轴与第四连接孔之间。这样移动一与从动轴承组件之间转动效果好。

进一步的，移动件包括第一固定件、第二固定件和第三固定件；第二固定件和第三固定件位于第一固定件和移动底座之间；第二固定件与移动底座、第一固定件的一端连接；第三固定件与移动底座、第一固定件的另一端连接。这样移动件与移动底座连接稳定。

进一步的，所述第一固定件、第二固定件、第三固定件与移动底座之间成形有安装空间；移动转轴设置在安装空间内。这样移动转轴与移动件之间活动设置。

进一步的，移动件二的外壁面向远离驱动组件方向凸设有限位件。通过移动件二与限位件接触实现对移动件二的摆动限位。

进一步的，所述第一驱动装置为气缸。这样控制效果好。

进一步的，所述驱动件和从动件为齿轮。

附图说明

图1为本方案的立体结构示意图。

图2为本方案中第二驱动装置与移动滑动件的立体结构示意图。

图3为本方案中第二驱动装置的分解图。

图4为本方案中移动件二的立体结构示意图。

图5为本方案中驱动组件与从动组件的分解图。

图6为本方案中移动滑动件的立体结构示意图。

图7为本方案中移动支架的立体结构示意图。

图8为本方案的一使用状态图。

图9为本方案的另一使用状态图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1-9所示；一种传动结构，包括机架1和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置2、第二驱动装置3、导向装置4和移动支架5；移动支架5设有两个；第二驱动装置3安装在两移动支架5上；第一驱动装置2与两移动支架5连接；移动支架5与机架1支架连接有导向装置4；第一驱动装置2沿导向装置4的导向方方向带动第二驱动装置3动作。

导向装置4包括移动导轨41和移动滑动件42；移动导轨41设置在机架1上；移动滑动件42滑动设置在移动导轨41上；第一驱动装置2的活动端与移动支架5的一端连接；移动支架5的另一端与移动滑动件42连接。在本实施例中，第一驱动装置2为气缸。这样控制效果好。

第二驱动装置3包括移动件一31、移动件二32、驱动电机（图中未示出）、驱动组件33和从动组件34；移动件一31和移动件二32都设有两个；驱动电机通过电机支座11安装在机架1上；两移动件一31位于两移动支架5之间；两移动件二32位于两移动件一31之间；驱动组件33和从动组件34位于两移动件二32之间；移动件二32设有第一连接孔321和第二连接孔322；第一连接孔321位于移动件二32的一端；第二连接孔322位于移动件二32的另一端；移动件一31设有第三连接孔311和第四连接孔312；第三连接孔311位于移动件一31的一端；第四连接孔312位于移动件一31的另一端。

移动滑动件42包括移动底座421和移动件；移动件与移动底座421连接；移动件包括第一固定件422、第二固定件423、第三固定件424、移动转轴425和移动轴承组件426；第二固定件423和第三固定件424位于第一固定件422和移动底座421之间；第二固定件423与移动底座421、第一固定件422的一端连接；第三固定件424与移动底座421、第一固定件422的另一端连接。这样移动件与移动底座421连接稳定。第一固定件422、第二固定件423、第三固定件424与移动底座421之间成形有安装空间427；移动转轴425设置在安装空间427内。这样移动转轴425与移动件之间活动设置。移动转轴425穿设在移动轴承组件426上。

驱动电机设有驱动轴（图中未示出）；驱动组件33包括驱动件331和驱动轴承组件332；驱动轴穿设在两第一连接孔321、驱动轴承组件332上且与驱动件331连接；驱动轴承组件332设置在驱动轴与第一连接孔321之间；从动组件34包括从动件341、从动轴承组件和传动轴342；传动轴342穿设在两第三连接孔311、两第二连接孔322、从动轴承组件上且与从动件341连接；从动轴承组件设置在传动轴342与第二连接孔322、传动轴342与第三连接孔311之间；移动转轴425穿设在移动轴承组件426、两第四连接孔312且与移动支架5连接；移动轴承组件426设置在移动转轴425和第四连接孔312之间。在本实施例中，所述驱动件331和从动件341为齿轮。

所述驱动轴承组件332包括驱动第一轴承3321；驱动第一轴承3321设有两个；驱动件331位于两驱动第一轴承3321之间；驱动第一轴承3321设置在驱动轴与第一连接孔321之间。这样移动二与驱动轴承组件332之间转动效果好。

所述从动轴承组件包括从动第一轴承343和从动第二轴承344；从动第一轴承343和从动第二轴承344都设有两个；从动件341位于两从动第一轴承343之间；两从动第一轴承343位于两从动第二轴承之间344；从动第一轴承343设置在传动轴342与第二连接孔322之间；从动第二轴承344设置在传动轴342与第三连接孔311之间。这样移动件二32与从动轴承组件之间转动效果好。所述移动轴承组件426包括移动第一轴承4261；移动第一轴承4261设有两个；移动第一轴承4261设置在移动转轴425与第四连接孔312之间。这样移动一与从动轴承组件之间转动效果好。

移动件二32的外壁面向远离驱动组件33方向凸设有限位件34。通过移动件二32与限位件34接触实现对移动件二32的摆动限位。

本方案具有至少两种使用方法：

使用方法一：

如图8所所示；远离移动支架预设第一从动齿轮6；使用时；第一驱动装置伸出；移动支架带动移动件一向上移动；移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件341向靠近第一从动齿轮6方向移动；当从动件341与第一从动齿轮6啮合；启动驱动电机；驱动电机的驱动轴带动驱动件转动；驱动件通过从动件与第一从动齿轮6作用；进而带动第一从动齿轮6转动；这样驱动与第一从动齿轮6连接的结构活动。

需要停止时，第一驱动装置缩回；移动支架带动移动件一向下移动；移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件341向远离第一从动齿轮6方向移动；从动件341与第一从动齿轮6分离；停止驱动电机。

使用方法二：

如图9所所示；远离移动支架预设第一从动齿轮6；在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮7。从动件位于第一从动齿轮6和第二从动齿轮7之间。

使用时；当从动件需要与第一从动齿轮6作用；第一驱动装置伸出；移动支架带动移动件一向上移动；移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件341向靠近第一从动齿轮6方向移动；当从动件341与第一从动齿轮6啮合；启动驱动电机；驱动电机的驱动轴带动驱动件转动；驱动件通过从动件与第一从动齿轮6作用；进而带动第一从动齿轮6转动；这样驱动与第一从动齿轮6连接的结构活动。

需要停止时，第一驱动装置缩回；移动支架带动移动件一向下移动；移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动且不与第二从动齿轮7接触；从动件341向远离第一从动齿轮6方向移动；从动件341与第一从动齿轮6分离；停止驱动电机。

当从动件需要与第一从动齿轮6作用；第一驱动装置缩回；移动支架带动移动件一向下移动；移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件341向靠近第二从动齿轮7方向移动；从动件341与第二从动齿轮7啮合；启动驱动电机；驱动电机的驱动轴带动驱动件转动；驱动件通过从动件与第二从动齿轮7作用；进而带动第二从动齿轮7转动；这样驱动与第一从动齿轮6连接的结构活动。

需要停止时，第一驱动装置伸出；移动支架带动移动件一向上移动；移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动且不与第一从动齿轮6接触；从动件341向远离第二从动齿轮7方向移动；从动件341与第二从动齿轮7分离；停止驱动电机。

通过设置驱动轴承组件332连接驱动轴和移动件二32；实现移动件二32与驱动件331活动连接；通过设置从动轴承组件连接传动轴342与移动件二32连接；实现移动件二32与从动件341活动连接；同时从动轴承组件又与移动件一31连接；这样移动件一31与从动件341活动连接；进而驱动组件33、从动组件34、移动件一31和移动二之间是活动设置的；当移动件一31在带动移动二进行活动时不会影响驱动件331、从动件341的转动；通过移动轴承组件426连接移动转轴425和移动件一31；同时移动支架5与移动滑动件42连接；这样移动件一31与移动滑动件42之间也是活动设置的；当移动支架5间带动移动件一31进行活动时不会影响移动滑动件42在移动导轨41上活动；通过设置第一驱动装置2驱动移动支架5移动；实现移动滑动件42在移动导轨41上往复移动；当移动滑动件42的上升时，移动转轴425也会上升；在移动轴承组件426的作用下；移动件一31与移动轴承组件426连接的一端也会上升；同时又因为移动件一31与移动件二32是活动设置的；当移动件一31上升时会带动移动件二32向远离移动支架5的方向摆动；当移动滑动件42的下降时，移动转轴425也会下降；在移动轴承组件426的作用下；移动件一31与移动轴承组件426连接的一端也会下降；同时又因为移动件一31与移动件二32是活动设置的；当移动件一31下降时会带动移动件二32向靠近移动支架5的方向摆动；这样实现了从动件341的移动；且从动件341在移动时，驱动件331依然与从动件341作用。