双向缓冲舵机及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种双向缓冲舵机及机器人。

背景技术

舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而广泛应用在智能机器人领域。

目前的舵机包括电机和齿轮传动机构，电机输出的动力经过设定传动比的齿轮传动机构转化后由其输出轴输出以驱动负载。齿轮传动机构包括多个相互啮合传动的齿轮。在现有技术的舵机中输出齿轮与输出轴，输出轴与负载之间常常采用直接传动的方式。而在实际应用中，舵机驱动的负载常常会受到外力冲击，例如机器人上可以转动的炮塔在外力冲击下容易来回摆动，由于直接传动的方式使负载和齿轮传动机构以及电机之间没有缓冲，因此容易造成齿轮传动机构和电机的损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种双向缓冲舵机和机器人，用以解决现有的舵机在负载受到外来冲击的情况下容易损坏的技术问题。

第一方面，本者发明提供一种双向缓冲舵机，包括：

电机；

齿轮传动机构，与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构包括输出齿轮；

输出轴组件，用于输出舵机的动力，所述输出轴组件包括第一轴芯和第二轴芯；

第一传动转换结构，用于根据输出齿轮相对第一轴芯的角位置使输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第二传动转换结构，用于根据第二轴芯相对第一轴芯的角位置使第一轴芯和第二轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第一缓冲件，与所述第一轴芯和所述输出齿轮连接，所述第一缓冲件用于在所述输出齿轮相对第一轴芯沿第一旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第一旋转方向相反的扭矩；

第二缓冲件，与所述第二轴芯和所述第一轴芯连接，所述第二缓冲件用于在所述第一轴芯相对第二轴芯沿第二旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第二旋转方向相反的扭矩；

其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向相反。

优选地，所述第一传动转换结构包括设置在所述第一轴芯上的第一凸起和设置在所述输出齿轮上的第二凸起和第三凸起，所述第一凸起位于第二凸起的角位置和第三凸起的角位置之间，并且可在第一凸起和第二凸起之间转动预设的角度。

优选地，所述第二传动转换结构包括设置在所述第一轴芯上的第一凸起和设置在所述第二轴芯上的第四凸起和第五凸起，所述第一凸起位于第四凸起的角位置和第五凸起的角位置之间，并且可在第四凸起和第五凸起之间转动预设角度。

优选地，所述第一缓冲件为第一扭簧，所述第一扭簧一端与所述输出齿轮连接，相对的另一端与所述第一轴芯连接，所述第二缓冲件为第二扭簧，所述第二扭簧一端与所述第二轴芯连接，相对的另一端与所述第一轴芯连接，所述第一扭簧与第二扭簧的旋向相反。

优选地，所述双向缓冲舵机还包括定位器和定位器调节机构，所述定位器调节机构用于调节所述定位器的角度。

优选地，所述双向缓冲舵机还包括框体，所述框体上沿其周相方向设置有多个限位凹槽，相邻两个所述限位凹槽之间相隔预设角度，所述定位器调节机构包括调节件，所述调节件上设置与所述限位凹槽相匹配的定位凸起，所述调节件与所述定位器同步转动连接。

优选地，还包括锁紧件，所述锁紧件用于锁定调节件相对所述框体的角位置。

优选地，所述调节件上设置有拨动部，所述拨动部在径向方向上延伸至超出框体周壁的位置。

优选地，所述齿轮传动机构还包括输入齿轮和中间传动齿轮组件，所述输入齿轮与所述电机传动连接，所述中间传动齿轮组件的输入端与所述输入齿轮传动连接，所述中间传动齿轮组件的输出端与所述输出齿轮传动连接。

第二方面，本发明提供一种机器人，所述机器人包括第一方面所述的双向缓冲舵机。

有益效果：本发明的双向缓冲舵机和机器人利用第一传动转换结构和第二传动转换结构的传动转换功能，使输出齿轮与第一轴芯之间以及第一轴芯和第二轴芯之间需要相对转动一定的角度才能到达设定的角位置形成传动连接，形成了一定角度的运动余量，避免了外力直接冲击舵机的齿轮传动机构和电机。同时利用第一缓冲件产生阻碍输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接的力矩，避免在外力冲击时输出齿轮和第一轴芯迅速形成传动连接，将冲击传递到舵机内部，也通过阻碍力矩消耗冲击的能量，从而形成有效的缓冲。同理本发明利用第二缓冲件产生的阻碍力矩消耗冲击的能量，从而形成有效的缓冲。由于第一缓冲件和第二缓冲件产生的力矩方向相反，因此本发明的双向缓冲舵机既可以实现可靠传动又可以在正反两个转动方向提供缓冲，这样即使出现负载在外力作用下反复摆动也不会对舵机造成损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。

图1为本发明的双向缓冲舵机的分解结构图；

图2为本发明的输出齿轮和第一轴芯配合的结构示意图；

图3为本发明的第一轴芯和第二轴芯配合的结构示意图；

图4为本发明的双向缓冲舵机的剖视图；

图5为本发明的调节件的拨动部的结构示意图；

图6为本发明的机器人的结构示意图；

图中零件部件及编号：齿轮传动机构100、输出齿轮110、输入齿轮120、中间传动齿轮组件130、输出轴盖140、第二凸起11、第三凸起12、第一轴芯20、第一凸起22、第二轴芯30、第四凸起31、第五凸起32、第六凸起21、第一扭簧40、第二扭簧50、定位器60、定位器调节机构70、调节件71、拨动部711、锁紧件72、舵机中框80、上半身91、下半身92。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实发明的保护范围之内。

实施例1：

如图1和图4所示，本实施例提供一种双向缓冲舵机，包括电机、齿轮传动机构100、输出轴组件、第一传动转换结构、第二传动转换结构、第一缓冲件和第二缓冲件；

所述齿轮传动机构100与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构100包括输出齿轮110；

齿轮传动机构100可以按照设定的传动比将电机的转速和扭矩进行转换后输出给负载。其中电机的输出轴可以和齿轮传动机构100的输入端连接。

所述输出轴组件，用于输出舵机的动力，所述输出轴组件包括第一轴芯20和第二轴芯30；

输出轴组件与需要舵机驱动的负载传动连接。电机输出的动力由齿轮传动机构100传递至输出齿轮110，输出齿轮110再将动力传递至输出轴组件，最后输出轴组件将舵机的动力输出至负载。本实施例还可以在输出轴组件与负载传动连接的一端设置输出轴盖140以保护输出轴。

所述第一传动转换结构用于根据输出齿轮110相对第一轴芯20的角位置使输出齿轮110和第一轴芯20之间形成传动连接或者断开传动连接；

输出齿轮110和第一轴芯20以及第二轴芯30可以同轴设置，即输出齿轮110和第一轴芯20以及第二轴芯30的转动的轴线重合。电机带动输出齿轮110转动，当输出齿轮110相对第一轴芯20转动至某些设定的角度位置时，第一传动转换结构使两者形成传动连接，使输出齿轮110可以带动第一轴芯20与之同步转动，使电机的动力可以传递至第一轴芯20。而当输出齿轮110相对第一轴芯20转动其它的角位置时，输出齿轮110和第一轴芯20之间处于断开传动连接的状态，这时输出齿轮110的转动无法输出给第一轴芯20，第一轴芯20不会随着输出齿轮110的转动而转动。

所述第二传动转换结构用于根据第二轴芯30相对第一轴芯20的角位置使第一轴芯20和第二轴芯30之间形成传动连接或者断开传动连接；

输出齿轮110与第一轴芯20传动连接后带动第一轴芯20转动，第一轴芯20相对第二轴芯30转动至某些设定的角度位置时，第二传动转换结构使两者形成传动连接，使第一轴芯20带动第二轴芯30与之同步转动，使电机的动力可以通过第一轴芯20传递至第二轴芯30。而当第一轴芯20相对第二轴芯30转动其它的角位置时第一轴芯20和第二轴芯30之间处于断开传动连接的状态，这时输第一轴芯20转动无法输出给第二轴芯30，第二轴芯30不会随着第一轴芯20的转动而转动。

相反，如果出现负载冲击，迫使第二轴芯30转动时，第二轴芯30必须要转动到某些设定的角位置才会和第一轴芯20形成传动连接，在此之前由于第二轴芯30和第一轴芯20之间没有形成传动连接，负载的冲击无法传递到第一轴芯20。

所述第一缓冲件与所述第一轴芯20和所述输出齿轮110连接，所述第一缓冲件用于在所述输出齿轮110相对第一轴芯20沿第一旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第一旋转方向相反的扭矩；

前述的第一缓冲件用于在输出齿轮110和第一轴芯20之间形成缓冲。当输出齿轮110在朝可以与第一轴芯20形成传动连接的角位置转动的时候，第一缓冲件产生阻碍输出齿轮110继续转动的力矩，该力矩的方向与输出齿轮110的转动方向即前述第一旋转方向相反。如果输出齿轮110要和第一轴芯20形成连接就必须要克服该力矩，因此，在输出齿轮110相对第一轴芯20朝形成传动连接的角位置转动的过程中，第一缓冲件所产生的力矩消耗了一部分冲击的能量。前述转动是指输出齿轮110与第一轴芯20之间的相对转动，前述角位置是指输出齿轮110相对第一轴芯20的角位置。

所述第二缓冲件与所述第二轴芯30和所述第一轴芯20连接，所述第二缓冲件用于在所述第一轴芯20相对第二轴芯30沿第二旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第二旋转方向相反的扭矩；

前述的第二缓冲件用于在第二轴芯30和第一轴芯20之间形成缓冲。当第一轴芯20在朝可以与第二轴芯30形成传动连接的角位置转动的时候，第二缓冲件产生阻碍第一轴芯20继续转动的力矩，该力矩的方向与第一轴芯20的转动方向即前述第二旋转方向相反。如果第一轴芯20要和第二轴芯30形成连接就必须要克服该力矩，因此，在第一轴芯20相对第二轴芯30朝形成传动连接的角位置转动的过程中，第二缓冲件所产生的力矩消耗了一部分冲击的能量。前述转动是输出齿轮110与第一轴芯20之间的相对转动，前述角位置是输出齿轮110相对第一轴芯20的角位置。

前述第一缓冲件还可以使齿轮和第一轴芯20保持断开传动连接的趋势，前述第二缓冲件还可以是第一轴芯20和第二轴芯30保持断开传动连接的趋势。

其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，这样第一缓冲件和第二缓冲件可以分别对两个旋转方向的冲击进行缓冲，从而实现双向缓冲。

通过前述分析可以看出，本实施例的双向缓冲舵机利用第一传动转换结构和第二传动转换结构的传动转换功能，使输出齿轮110与第一轴芯20之间以及第一轴芯20和第二轴芯30之间需要相对转动一定的角度才能到达设定的角位置形成传动连接，形成了一定角度的运动余量。这样外力冲击不会立刻传递到舵机的齿轮传动机构100和电机，避免了外力直接冲击舵机的齿轮传动机构100和电机。同时本实施例利用第一缓冲件产生阻碍输出齿轮110和第一轴芯20之间形成传动连接的力矩，这样避免了在外力冲击时输出齿轮110和第一轴芯20迅速形成传动连接，将冲击传递到舵机内部，也通过阻碍力矩消耗冲击的能量，从而形成有效的缓冲。同理本实施利用第二缓冲件产生阻碍输第一轴芯20和第二轴芯30之间形成传动连接的力矩，这样避免了在外力冲击时输出第一轴芯20和第二轴芯30迅速形成传动连接，将冲击传递到舵机内部，也通过阻碍力矩消耗冲击的能量，从而形成有效的缓冲。由于第一缓冲件和第二缓冲件产生的力矩方向相反，因此本实施的双向缓冲舵机既可以实现可靠传动又可以在正反两个转动方向提供缓冲，这样即使出现负载在外力作用下反复摆动也不会对舵机造成损坏。

下面对第一转换结构和第二转换结构进行详细介绍，如图2所示，所述第一传动转换结构包括设置在所述第一轴芯20上的第一凸起22和设置在所述输出齿轮110上的第二凸起11和第三凸起12，所述第一凸起22位于第二凸起11的角位置和第三凸起12的角位置之间，并且可在第一凸起22和第二凸起11之间转动预设的角度。当输出齿轮110相对第一轴芯20转动时，第一凸起22在第二凸起11和第三凸起12之间相对转动，当第一凸起22转动到与第二凸起11和第二凸起11中的一个抵接并按原转动方向继续转动时，第二凸起11或者第三凸起12会通过推动第一凸起22来带动第一轴芯20转动，这时输出齿轮110和第一轴芯20形成的转动连接，输出齿轮110和第一轴芯20可以同步转动。当第一凸起22转动至还未与第二凸起11或者第三凸起12中的任何一个接触的角位置的时候，第一轴芯20不会与输出齿轮110一起转动，这时第一轴芯20与输出齿轮110之间处于断开传动连接的状态。为实现第一凸起22可在第二凸起11和第三凸起12之间转动预设的角度，可以使第二凸起11和第三凸起12之间留出大于该预设角度的空间，然后根据预设的角度设置第一凸起22沿周向方向的弧长，使第一凸起22在周向方向的两侧距离第二凸起11和第三凸起12的角度之和等于该预设的角度。如图2中，第二凸起11和第一凸起22之间的角度A即为前述预设角度。

本实施例中第二传动转换结构也可以采用和第一传动转换结构类似的结构，如图3所示，具体为所述第二传动转换结构包括设置在所述第一轴芯20上的第一凸起22和设置在所述第二轴芯30上的第四凸起31和第五凸起32，所述第一凸起22位于第四凸起31的角位置和第五凸起32的角位置之间，并且可在第四凸起31和第五凸起32之间转动预设角度。

当第一轴芯20相对第二轴芯30转动时，第一凸起22在第四凸起31和第五凸起32之间相对转动，当第一凸起22转动到与第四凸起31和第五凸起32中的一个抵接并按原转动方向继续转动时，第一凸起22会通过推动第四凸起31或者第五凸起32来带动第二轴芯30转动，这时第二轴芯30和第一轴芯20形成的转动连接，第二轴芯30和第一轴芯20可以同步转动。当第一凸起22转动至还未与第四凸起31或者第五凸起32中的任何一个接触的角位置的时候，第二轴芯30不会与第一轴芯20一起转动，这时第一轴芯20与第二轴芯30之间处于断开传动连接的状态。为实现第一凸起22可在第四凸起31和第五凸起32之间转动预设的角度，可以使第四凸起31和第五凸起32之间留出大于该预设角度的空间，然后根据预设的角度设置第一凸起22沿周向方向的弧长，使第一凸起22在周向方向的两侧距离第四凸起31和第五凸起32的角度之和等于该预设的角度。如图3中，第四凸起31和第一凸起22之间的角度B即为前述预设角度。

此外，本实施例的第一传动转换结构还包括在第一轴芯20上设置第六凸起21，在轴向方向上第一凸起22、第二凸起11、第六凸起21和第三凸起12依次设置，使第一轴芯20上的凸起和输出齿轮110上的凸起间隔设置。当第一轴芯20和输出齿轮110处于形成传动连接的状态时，第一凸起22与第二凸起11和第三凸起12中的一个抵接，第六凸起21与第二凸起11和第三凸起12中的另一个抵接。这样第一轴芯20和输出齿轮110在同步转动时，输出齿轮110与第一轴芯20可以在多个位置传递动力，避免了集中受力，使传动过程更加稳定可靠。在其它实施例中，第一轴芯20上的凸起的数量和输出齿轮110上凸起的数量也可以大于两个。

同理，前述第六凸起21也可以作为第二传动转换结构的一部分，在轴向方向上第一凸起22、第四凸起31、第六凸起21和第五凸起32依次设置，使第一轴芯20上的凸起和第二轴芯30上的凸起间隔设置。当第一轴芯20和第二轴芯30处于形成传动连接的状态时，第一凸起22与第四凸起31和第五凸起32中的一个抵接，第六凸起21与第四凸起31和第五凸起32中的另一个抵接。这样第一轴芯20和输出齿轮110在同步转动时，输出齿轮110与第一轴芯20可以在多个位置传递动力，避免了集中受力，使传动过程更加稳定可靠。在其它实施例中，第一轴芯20上的凸起的数量和第二轴芯30上凸起的数量也可以大于两个。

作为一个示例，第一轴芯20上的凸起设置在第一轴芯20的外壁上，输出齿轮110上设置有空腔(例如圆柱形的孔)，输出齿轮110的凸起设置在输出齿轮110空腔的内壁上，第二轴芯30上设置有空腔，第二轴芯30的凸起设置在第二轴芯30空腔的内壁上。装配时，输出齿轮110和第二轴芯30沿第一轴轴芯向方向的两端将第一轴芯20盖合，第一轴芯20位于输出齿轮110的空腔和第二轴芯30的空腔中。采用前述结构装配后舵机结构紧凑，第一传动转换结构和第二传动转换结构被输出齿轮110和第一轴芯20的封闭在空腔内，这样在进行传动转换时不会受到外部干扰，显著提高了传动转换的可靠性。

在其它示例中也可以将第一轴芯20的凸起设置在第一轴芯20的内壁，将输出齿轮110的凸起设置在输出齿轮110的外壁，将第二轴芯30的凸起设置在第二轴芯30的外壁。

实施例2

如图1所示，在本实施例中，所述第一缓冲件为第一扭簧40，所述第一扭簧40一端与所述输出齿轮110连接，相对的另一端与所述第一轴芯20连接，所述第二缓冲件为第二扭簧50，所述第二扭簧50一端与所述第二轴芯30连接，相对的另一端与所述第一轴芯20连接。

本实施例的双向缓冲舵机采用扭簧作为缓冲件。当输出齿轮110相对第一轴芯20转动使第一凸起22朝与第二凸起11或者第三凸起12抵接的角位置转动时，第一扭簧40会发生弹性形变，并产生阻碍第一凸起22与第二凸起11或者第三凸起12抵接的扭矩，延缓输出齿轮110和第一轴芯20之间形成传动连接，在前述转动过程中第一扭簧40将冲击的能量转换为弹性势能。同理第一轴芯20相对第二轴芯30转动第一凸起22朝与第四凸起31或者第五凸起32抵接的角位置转动时，第二扭簧50也会发生弹性形变，并产生阻碍第一凸起22与第四凸起31或者第五凸起32抵接的扭矩，延缓第一轴芯20和第二轴芯30之间形成传动连接，在前述转动过程中第二扭簧50将冲击的能量转换为弹性势能。由于第一扭簧40和第二扭簧50的旋向相反，因此第一扭簧40和第二扭簧50产生的扭矩的方向相反，无论在外力冲击下负载朝那个方向转动，或者负载来回摆动都可以实现有效缓冲。

还包括射击装置，所述射击装置包括，电机、减速器和机枪枪管，所述减速器包括多个主动齿轮和与各个主动齿轮对应啮合的从动齿轮，所述主动齿轮同轴安装，所述从动齿轮同轴安装。还包括中间传动机构，中间传动机构分别与减速器和机枪枪管传动连接。所述中间传动机构所述中间传动机构包括驱动环和设置在机枪枪管上的内圈，所述驱动环的外壁设置有弧形凸起，所述内圈相应位置设置有弧形凹槽，所述驱动环的弧形凸起嵌入内圈的弧形凹槽中时驱动环带动机枪枪管同步转动，所述机枪枪管受外部扭矩大于预设值时所述弧形凸起从所述弧形凹槽中脱出。所述驱动环包括外圈、空心套和连接筋条，所述驱动环通过空心套套设在减速器的输出端，所述连接筋条一端与空心套连接，相对的另一端沿驱动环的径向方向延伸至与所述外圈连接的位置。采用前述结构，当机枪枪管所受到的外部扭矩过大时，驱动环的连接筋条和外圈产生变形，使驱动环的弧形凸起从内圈的弧形凹槽中脱出，电机不会因为机枪枪管所受的扭矩而堵转。

实施例3

如图1和图4所示，为了检测舵机输出轴转动的角度，可以设置与舵机输出轴同步转动的电位器。由于舵机的输出轴与定位器60是同步的，组装整机时，机体外壳需要处于中位，定位器60也需要回中，所以舵机在装配时需要调节回中位。舵机的调节一般是需要在组装时通电回中位，这样组装过程繁琐且效率低。

对此本实施的双向缓冲舵机还包括定位器60和定位器调节机构70，所述定位器调节机构70用于调节所述定位器60的角度。本实施例通过定位器调节机构70对定位器60的角度进行调节，使电位器在不用通电的情况下可以方便快速地回到中位。

在本实施例中，所述双向缓冲舵机还包括框体，所述框体上沿其周相方向设置有多个限位凹槽，相邻两个所述限位凹槽之间相隔预设角度，所述定位器调节机构70包括调节件71，所述调节件71上设置与所述限位凹槽相匹配的定位凸起，所述调节件71与所述定位器60同步转动连接。

其中调节件71可以采用定位器60调节片，通过将定位器60固定于定位器60调节片上，使定位器60可随定位器60调节片同步转动。前述框体可以采用舵机壳体的组成部件，例如舵机中框80。舵机中框80下有一圈凹槽，每间隔一定角度设置一个凹槽，定位器60调节片上可以对应设置多个凸台作为前述定位凸起。当需要调节定位器60的角度时，转动定位器60调节片，使定位器60调节片的凸台滑出凹槽，当定位器60调节片转动到设定角度时，凸台卡便会卡到凹槽内，从而实现角度的准确调节。

作为一种优选的实施方法，本实施例的双向缓冲舵机还包括锁紧件72，所述锁紧件72用于锁定调节件71相对所述框体的角位置。当调节件71带动定位器60转动到设定的角度时利用锁紧件72将调节件71和前述框体锁紧，使两者保持当前的角位置。

其中锁紧件72可以采用压紧框。该压紧框设置有弧形的凸台，二舵机中框80对应位置设置有弧形的凹槽，压紧框的弧形凸台从舵机中框80靠近调节件71的一侧嵌入到弧形的凹槽中卡紧，从而将调节件71压紧在舵机中框80上。

如图5所示，为了便于转动调节件71从而调节定位器60的角度，在本实施例中，所述调节件71上设置有拨动部711，所述拨动部711在径向方向上延伸至超出框体周壁的位置。前述径向方向为框体的径向方向。前述拨动部711可以采用拨片，由于拨动部711超出框体周壁，因此拨动部711可以露出舵机的壳体外部，这样操作人员通过拨动该拨动部711就可以使调节件71转动。

此外，在本实施例中，所述齿轮传动机构100还包括输入齿轮120和中间传动齿轮组件130，所述输入齿轮120与所述电机传动连接，所述中间传动齿轮组件130的输入端与所述输入齿轮120传动连接，所述中间传动齿轮组件130的输出端与所述输出齿轮110传动连接。中间传动齿轮组件130包括多个相互啮合的齿轮，电机输出的转动通过中间传动齿轮组件130减速后输出给输出齿轮110。前述输入齿轮120和中间传动齿轮组件130的齿轮可以采用矩形排列。

实施例4

如图6所示，本实施例提供一种机器人，所述机器人包括前述任一实施例所述的双向缓冲舵机。机器人上半身91由多个舵机控制左右上下运动，配合下半身92的全向运动，从而使机器人可以自由运动且攻击目标。舵机的缓冲设计能在机器人遇到碰撞时，有效的保护舵机，使其不会因为堵转而烧坏。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。