一种机器人抓手停放支架装置

技术领域

本发明涉及汽车白车身焊接技术领域，具体而言，涉及一种机器人抓手停放支架装置。

背景技术

在汽车白车身生产制造过程中，与夹持工件抓手直接接触的停放装置极其重要。抓手的重复使用效果是评价一条线体的重要指标，而且直接决定了产品的生产质量、效率和稳定性。同时，抓手的目标任务繁多，重复使用性高，抓手切换后存在受力结构发生变化，导致下一工序使用抓手夹持工件时，定位精度可能存在变化。

一般的抓手停放装置都是静态定位，方向都是不可调节的，一旦抓手重复切换使用后抓手存在机器人位置精确度变化、且精确度变化不可控，导致抓手定位基准精度发生变化，则无法实现定位目的。

发明内容

本发明针对现有技术的缺点，提供了一种机器人抓手停放支架装置，解决了上述技术的缺陷。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人抓手停放支架装置，包括框架和设置在框架底部的调整底座地脚；其特征在于：框架的四个角上分别设置有浮动定位销机构、浮动定位块机构和两个支撑固定机构；所述浮动定位销机构、浮动定位块机构为对角设置；所述两个支撑固定机构为对角设置；所述框架的一侧边上安装有防尘底座，防尘底座上安装有防尘支架，防尘支架上安装有防尘立柱，防尘立柱的侧面上安装有竖向的气缸，气缸的活塞杆的上端固定安装有升降架；所述升降架上固定安装有横向板，横向板的外侧端部安装有防尘板；防尘板位于框架中心位置的上方。

优化的方案，所述浮动定位销机构包括安装在框架一个角的第一底座，第一底座上安装有第一滑轨，第一滑轨上滑动安装有第一滑动座；所述第一滑动座上安装有第一安装座，第一安装座的上端安装有定位销；所述第一底座的两端分别安装有对应第一滑动座的第一定位块。

优化的方案，所述第一定位块的数目为四个，分别对应第一滑动座的四个角。

优化的方案，所述第一安装座的两侧设置有第一L形定位板；第一L形定位板的两侧通过两个固定在第一底座上的第一固定板进行固定。

优化的方案，所述浮动定位块机构包括安装在框架一个角的第二底座，第二底座上安装有第二滑轨，第二滑轨上滑动安装有第二滑动座；所述第二滑动座上安装有第二安装座，第二安装座的上端安装有定位块，定位块的上部设置有V形槽；所述第二底座的两端分别安装有对应第二滑动座的第二定位块。

优化的方案，所述第二定位块的数目为四个，分别对应第二滑动座的四个角。

优化的方案，所述第二安装座的两侧设置有第二L形定位板；第二L形定位板的两侧通过两个固定在第二底座上的第二固定板进行固定。

优化的方案，所述支撑固定机构包括安装在框架一个角上的支架，支架上安装有托块；所述支架的上端安装有传感器支架和安全插销支架；传感器支架上安装有传感器；所述传感器和气缸共同连接有单片机。

优化的方案，所述调整地脚包括安装在框架下端的支脚，支脚的下端安装有垫块；所述垫块的下端设置有调节垫片，调节垫片的下端设置有地脚板；所述垫块、调节垫片和地脚板之间通过螺栓连接。

优化的方案，所述垫块与地脚板之间设置有若干配焊块。

由于采用了上述技术，与现有技术相比较，本发明的有益效果是：

本发明中的浮动定位销机构、浮动定位块机构和两个支撑固定机构相互配合，定位基准可以依据抓手精确度变化做自动调整，从而达到精准定位的目的，同时，本发明实现标准化、批量化的生产，降低了大量的成本，且整体结构简单实用，工作性能稳定，可靠性强。

附图说明

图1为本发明一种实施例的整体结构示意图；

图2为图1中浮动定位销机构的结构示意图；

图3为图1中浮动定位销机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-3所示，一种机器人抓手停放支架装置，包括框架和设置在框架底部的调整底座地脚。

框架的四个角上分别设置有浮动定位销机构、浮动定位块机构和两个支撑固定机构；所述浮动定位销机构、浮动定位块机构为对角设置。所述两个支撑固定机构为对角设置。

所述框架的一侧边上安装有防尘底座11，防尘底座11上安装有防尘支架12，防尘支架12上安装有防尘立柱13，防尘立柱13的侧面上安装有竖向的气缸14，气缸14的活塞杆的上端固定安装有升降架。所述升降架上固定安装有横向板15，横向板15的外侧端部安装有防尘板16。防尘板16位于框架中心位置的上方。

所述浮动定位销机构包括安装在框架一个角的第一底座24，第一底座24上安装有第一滑轨27，第一滑轨27上滑动安装有第一滑动座29。所述第一滑动座29上安装有第一安装座23，第一安装座 23的上端安装有定位销21。所述第一底座的两端分别安装有对应第一滑动座的第一定位块28。所述第一定位块28的数目为四个，分别对应第一滑动座的四个角。第一滑动座在运动的时候，依靠第一定位块28的定位功能，实现工作行程的控制。所述第一安装座23的两侧设置有第一L形定位板22。第一L形定位板22的两侧通过两个固定在第一底座上的第一固定板进行固定。

所述浮动定位块机构包括安装在框架一个角的第二底座8，第二底座8上安装有第二滑轨30，第二滑轨30上滑动安装有第二滑动座 32。所述第二滑动座32上安装有第二安装座9，第二安装座9的上端安装有定位块9，定位块9的上部设置有V形槽10。所述第二底座的两端分别安装有对应第二滑动座的第二定位块31。所述第二定位块31的数目为四个，分别对应第二滑动座的四个角。所述第二安装座的两侧设置有第二L形定位板，第二L形定位板的两侧通过两个固定在第二底座上的第二固定板进行固定。

所述支撑固定机构包括安装在框架一个角上的支架20、26，支架上安装有托块17、25。所述支架20、26的上端安装有传感器支架 1、18和安全插销支架。传感器支架上安装有传感器2、19。所述传感器和气缸共同连接有单片机。单片机属于现有的控制设备，可以按照程序控制气缸的工作。传感器传递信号。

所述调整地脚包括安装在框架下端的支脚，支脚的下端安装有垫块6，垫块6的下端设置有调节垫片4，调节垫片4的下端设置有地脚板5。所述垫块6、调节垫片4和地脚板5之间通过螺栓7连接。所述垫块6与地脚板5之间设置有若干配焊块3。

本发明中的动定位销机构、浮动定位块机构和两个支撑固定机构相互配合，定位基准可以依据抓手精确度变化做自动调整，从而达到精准定位的目的，同时，本发明实现标准化、批量化的生产，降低了大量的成本，且整体结构简单实用，工作性能稳定，可靠性强。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。