一种自动化机械手设备的夹紧定位装置

技术领域

本发明涉及设备夹紧定位技术领域，尤其涉及一种自动化机械手设备的夹紧定位装置。

背景技术

自动化机械手设备是由驱动系统、传动兄台、执行机构、控制系统以及检测系统五大部分组成，但是以上部分需要将自动化机械手设备夹紧固定后才能稳定运行，目前，现有技术中，随着工业的发展，需要自动化机械手设备做复杂的运动，而且还要自动化机械手具有移动能力，随着复杂运动的积累会导致自动化机械手在某一方向上失重，进而导致装置操作失灵，造成损失，因此，亟需一种自动化机械手设备的夹紧定位装置。

经检索，中国专利申请号为CN201620272397.4的专利，公开了一种磨刃设备的夹紧定位装置，包括固定设置的定位架、紧固架、安装架，定位架和安装架分别设置于紧固架的两侧；定位架与紧固架之间活动设置有刀片输送件；定位架上设置有第一固定气缸和第二固定气缸，第一固定气缸和第二固定气缸能够带动第一定位块和第二定位块相对或相向运动；紧固架上设置有紧固臂，紧固臂能够相对于紧固架转动；安装架上设置有定位气缸；定位气缸的活塞杆与紧固架上的连接件相连接。上述专利中设备的夹紧定位装置只能对设备进行夹紧，定位时需要松开夹紧装置在进行定位，浪费时间，定位效果差，装置实用性低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自动化机械手设备的夹紧定位装置，包括自动化机械手、承载盘以及滑轨；所述自动化机械手底端外壁通过螺钉固定连接有机械手基座；机械手基座底端外壁放置于承载盘一侧内壁；承载盘底端外壁通过螺钉固定连接有支撑柱；支撑柱底端外壁通过螺钉固定连接有移动底座；移动底座两侧外壁通过铰链连接有圆弧挡板；移动底座底端外壁通过螺钉固定连接有连接底板；连接底板底端外壁通过螺钉固定连接有均匀分布的万象轮；万象轮底端外壁滑动连接于滑轨底端内壁；移动底座、圆弧挡板位于滑轨内部；承载盘位于滑轨上方。

优选地：所述承载盘一侧内壁设置有圆形卡盘；圆形卡盘一侧内壁加工有均匀分布的条形槽；条形槽一侧外壁滑动连接有均匀分布的圆台柱；圆台柱四周外壁通过螺钉固定连接有均匀分布的条形杆。

优选地：所述圆台柱一侧内壁加工有方形孔；承载盘一侧内壁加工有均匀分布的固定螺纹孔；固定螺纹孔和方形孔互相连通。

优选地：所述圆形卡盘另一侧内壁加工有螺旋槽；螺旋槽一侧外壁滑动连接有均匀分布的固定滑动块；固定滑动块一侧外壁加工有圆弧槽。

优选地：所述连接底板底端外壁设置有均匀分布的调节板；调节板两侧外壁转动连接有连接轴；连接轴一侧外壁转动连接有转动件；转动件一端外壁固定连接有固定块；固定块顶端外壁通过螺钉固定连接于圆弧挡板一侧外壁。

优选地：所述调节板顶端外壁转动连接有外螺纹杆；承载盘一侧内壁加工有均匀分布的内螺纹槽；外螺纹杆顶端外壁通过螺钉固定连接有固定连接杆；固定连接杆四周外壁分别滑动连接于移动底座、承载盘一侧内壁。

优选地：所述机械手基座顶端外壁通过螺钉固定连接有限位圆环；承载盘顶端外壁通过螺钉固定连接有电动伸缩杆；电动伸缩杆顶端外壁通过螺钉固定连接有中空连通管；中空连通管一侧内壁滑动连接有限位连接杆；承载盘内部设置有控制单元；电动伸缩杆与内部控制单元电性连接。

优选地：所述限位连接杆一侧外壁通过螺钉固定连接有两个限位挡板；中空连通管顶端内壁转动连接有固定螺纹杆。

优选地：所述承载盘底端外壁设置有电磁层；电磁层与内部控制电源电性连接。

本发明的有益效果为：

1.通过设置承载盘、滑轨、机械手基座、支撑柱、移动底座、万象轮以及连接底板，将自动化机械手的机械手基座安置在承载盘上，将承载盘安置在滑轨内，使得自动化机械手可以移动，增加灵活性，同时承载盘、移动底座、圆弧挡板将滑轨的上部分夹住，使得当自动化机械手进行复杂运动导致某一方向重力远远大于另一方向时也不会造成自动化机械手失重，始终保持自动化机械手运行的稳定性，增加装置的安全性。

2.通过设置圆形卡盘、条形槽、固定滑动块、固定螺纹孔、方形孔、圆台柱以及螺旋槽，工作人员可以通过固定螺纹孔旋转承载盘内部圆形卡盘上的圆台柱，使得圆台柱旋转条形杆和圆形卡盘一侧的条形槽进行转动，此时圆形卡盘另一侧的螺旋槽随之转动，从而将螺旋槽上放置的固定滑动块进行移动，并通过固定滑动块上的圆弧槽最终将机械手基座固定承载盘上，固定滑动块上的圆弧槽可以减少固定滑动块对机械手基座的挤压，避免机械手基座受损，延长装置寿命，通过圆形卡盘的方式对机械手基座进行固定以及解除固定，方便快捷，提高工作效率。

3.通过设置圆弧挡板、固定块、转动件、连接轴、外螺纹杆、内螺纹槽以及固定连接杆，初始时，圆弧挡板处于下垂状态，外螺纹杆并未在内螺纹槽内部，将装置放置在滑轨中后，通过拉动固定连接杆将外螺纹杆提到内螺纹槽下方，此时转动固定连接杆，即将外螺纹杆旋转进入内螺纹槽中，当外螺纹杆完全进入内螺纹槽内部时，从而将圆弧挡板抬起和移动底座处于同一水平面上形成圆盘和承载盘夹住滑轨上部，保证圆弧挡板的稳定性，进而使得自动化机械手在做复杂运动时不会失重，提高装置实用性。

4.通过设置电动伸缩杆、中空连通管、限位连接杆。限位挡板以及固定螺纹杆，将机械手基座放置在承载盘上并通过固定螺纹孔、圆弧槽固定后，再运转电动伸缩杆，使得电动伸缩杆上中空连通管内部的限位连接杆和机械手基座上的限位圆环处于同一水平面上，然后推动限位挡板使得限位连接杆进入到限位圆环中去，再通过固定螺纹杆将限位连接杆固定住，从而进一步对机械手基座进行固定，防止其从承载盘上脱落，进一步提高装置的稳定性，两个限位挡板不仅方便推动限位连接杆，还可以防止限位连接杆从中空连通管中脱落，提高装置实用性。

5.通过在承载盘底部设置电磁层，当万象轮带着承载盘以及自动化机械手在滑轨上移动到合适位置时，运转电磁层，使得电磁层和滑轨的外壁紧紧吸附，保证自动化机械手在当前位置运转时的稳定性。

附图说明

图1为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的内部结构示意图；

图2为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的内部底端结构示意图；

图3为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的中空连通管结构示意图；

图4为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的移动底座剖面形态示意图；

图5为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的圆形卡盘形态示意图；

图6为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的圆形卡盘背面形态示意图；

图7为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的外部形态示意图；

图8为本发明提出的一种自动化机械手设备的夹紧定位装置的电路流程示意图。

图中：1自动化机械手、2承载盘、3固定滑动块、4固定连接杆、5移动底座、6圆弧挡板、7固定螺纹孔、8圆弧槽、9机械手基座、10限位圆环、11连接底板、12调节板、13连接轴、14万象轮、15转动件、16固定块、17支撑柱、18电动伸缩杆、19限位挡板、20限位连接杆、21中空连通管、22外螺纹杆、23内螺纹槽、24圆形卡盘、25条形槽、26圆台柱、27方形孔、28条形杆、29螺旋槽、30固定螺纹杆、31滑轨、32电磁层。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

一种自动化机械手设备的夹紧定位装置，如图1、图2、图7所示，包括自动化机械手1、承载盘2以及滑轨31；所述自动化机械手1底端外壁通过螺钉固定连接有机械手基座9；机械手基座9底端外壁放置于承载盘2一侧内壁；承载盘2底端外壁通过螺钉固定连接有支撑柱17；支撑柱17底端外壁通过螺钉固定连接有移动底座5；移动底座5两侧外壁通过铰链连接有圆弧挡板6；移动底座5底端外壁通过螺钉固定连接有连接底板11；连接底板11底端外壁通过螺钉固定连接有均匀分布的万象轮14；万象轮14底端外壁滑动连接于滑轨31底端内壁；移动底座5、圆弧挡板6位于滑轨31内部；承载盘2位于滑轨31上方；将自动化机械手1的机械手基座9安置在承载盘2上，将承载盘2安置在滑轨31内，使得自动化机械手1可以移动，增加灵活性，同时承载盘2、移动底座5、圆弧挡板6将滑轨31的上部分夹住，使得当自动化机械手1进行复杂运动导致某一方向重力远远大于另一方向时也不会造成自动化机械手1失重，始终保持自动化机械手1运行的稳定性，增加装置的安全性。

为了对安置在承载盘2上的自动化机械手1进行固定，防止其晃动；如图1、图5、图6所示，所述承载盘2一侧内壁设置有圆形卡盘24；圆形卡盘24一侧内壁加工有均匀分布的条形槽25；条形槽25一侧外壁滑动连接有均匀分布的圆台柱26；圆台柱26四周外壁通过螺钉固定连接有均匀分布的条形杆28；圆台柱26一侧内壁加工有方形孔27；承载盘2一侧内壁加工有均匀分布的固定螺纹孔7；固定螺纹孔7和方形孔27互相连通；圆形卡盘24另一侧内壁加工有螺旋槽29；螺旋槽29一侧外壁滑动连接有均匀分布的固定滑动块3；固定滑动块3一侧外壁加工有圆弧槽8；工作人员可以通过固定螺纹孔7旋转承载盘2内部圆形卡盘24上的圆台柱26，使得圆台柱26旋转条形杆28和圆形卡盘24一侧的条形槽25进行转动，此时圆形卡盘24另一侧的螺旋槽29随之转动，从而将螺旋槽29上放置的固定滑动块3进行移动，并通过固定滑动块3上的圆弧槽8最终将机械手基座9固定承载盘2上，固定滑动块3上的圆弧槽8可以减少固定滑动块3对机械手基座9的挤压，避免机械手基座9受损，延长装置寿命，通过圆形卡盘24的方式对机械手基座9进行固定以及解除固定，方便快捷，提高工作效率。

为了方便将移动底座5、圆弧挡板6置于滑轨31内部，并且可以在滑轨31内部展开圆弧挡板6将滑轨31上部夹住；如图1、图2、图4所示，所述连接底板11底端外壁设置有均匀分布的调节板12；调节板12两侧外壁转动连接有连接轴13；连接轴13一侧外壁转动连接有转动件15；转动件15一端外壁固定连接有固定块16；固定块16顶端外壁通过螺钉固定连接于圆弧挡板6一侧外壁；调节板12顶端外壁转动连接有外螺纹杆22；承载盘2一侧内壁加工有均匀分布的内螺纹槽23；外螺纹杆22顶端外壁通过螺钉固定连接有固定连接杆4；固定连接杆4四周外壁分别滑动连接于移动底座5、承载盘2一侧内壁；初始时，圆弧挡板6处于下垂状态，外螺纹杆22并未在内螺纹槽23内部，将装置放置在滑轨31中后，通过拉动固定连接杆4将外螺纹杆22提到内螺纹槽23下方，此时转动固定连接杆4，即将外螺纹杆22旋转进入内螺纹槽23中，当外螺纹杆22完全进入内螺纹槽23内部时，从而将圆弧挡板6抬起和移动底座5处于同一水平面上形成圆盘和承载盘2夹住滑轨31上部，保证圆弧挡板6的稳定性，进而使得自动化机械手1在做复杂运动时不会失重，提高装置实用性。

为了进一步对机械手基座9进行固定，防止其从承载盘2上脱落；如图1、图2、图3、图8所示，所述机械手基座9顶端外壁通过螺钉固定连接有限位圆环10；承载盘2顶端外壁通过螺钉固定连接有电动伸缩杆18；电动伸缩杆18顶端外壁通过螺钉固定连接有中空连通管21；中空连通管21一侧内壁滑动连接有限位连接杆20；限位连接杆20一侧外壁通过螺钉固定连接有两个限位挡板19；中空连通管21顶端内壁转动连接有固定螺纹杆30；承载盘2内部设置有控制单元；电动伸缩杆18与内部控制单元电性连接；将机械手基座9放置在承载盘2上并通过固定螺纹孔7、圆弧槽8固定后，再运转电动伸缩杆18，使得电动伸缩杆18上中空连通管21内部的限位连接杆20和机械手基座9上的限位圆环10处于同一水平面上，然后推动限位挡板19使得限位连接杆20进入到限位圆环10中去，再通过固定螺纹杆30将限位连接杆20固定住，从而进一步对机械手基座9进行固定，防止其从承载盘2上脱落，进一步提高装置的稳定性，两个限位挡板19不仅方便推动限位连接杆20，还可以防止限位连接杆20从中空连通管21中脱落，提高装置实用性。

为了方便对机械手基座9进行定位，保证自动化机械手1在当前位置运转时的稳定性，如图2、图8所示，所述承载盘2底端外壁设置有电磁层32；电磁层32与内部控制电源电性连接；当万象轮14带着承载盘2以及自动化机械手1在滑轨31上移动到合适位置时，运转电磁层32，使得电磁层32和滑轨31的外壁紧紧吸附，保证自动化机械手1在当前位置运转时的稳定性。

工作原理：使用时，打开各项用电设备电源，将自动化机械手1的机械手基座9安置在承载盘2上，将承载盘2安置在滑轨31内，使得自动化机械手1可以移动，增加灵活性，同时承载盘2、移动底座5、圆弧挡板6将滑轨31的上部分夹住，使得当自动化机械手1进行复杂运动导致某一方向重力远远大于另一方向时也不会造成自动化机械手1失重，始终保持自动化机械手1运行的稳定性，增加装置的安全性，工作人员可以通过固定螺纹孔7旋转承载盘2内部圆形卡盘24上的圆台柱26，使得圆台柱26旋转螺旋槽螺旋槽29和圆形卡盘24一侧的条形槽25进行转动，此时圆形卡盘24另一侧的螺旋槽29随之转动，从而将螺旋槽29上放置的固定滑动块3进行移动，并通过固定滑动块3上的圆弧槽8最终将机械手基座9固定承载盘2上，固定滑动块3上的圆弧槽8可以减少固定滑动块3对机械手基座9的挤压，避免机械手基座9受损，延长装置寿命，通过圆形卡盘24的方式对机械手基座9进行固定以及解除固定，方便快捷，提高工作效率，初始时，圆弧挡板6处于下垂状态，外螺纹杆22并未在内螺纹槽23内部，将装置放置在滑轨31中后，通过拉动固定连接杆4将外螺纹杆22提到内螺纹槽23下方，此时转动固定连接杆4，即将外螺纹杆22旋转进入内螺纹槽23中，当外螺纹杆22完全进入内螺纹槽23内部时，从而将圆弧挡板6抬起和移动底座5处于同一水平面上形成圆盘和承载盘2夹住滑轨31上部，保证圆弧挡板6的稳定性，进而使得自动化机械手1在做复杂运动时不会失重，提高装置实用性，将机械手基座9放置在承载盘2上并通过固定螺纹孔7、圆弧槽8固定后，再运转电动伸缩杆18，使得电动伸缩杆18上中空连通管21内部的限位连接杆20和机械手基座9上的限位圆环10处于同一水平面上，然后推动限位挡板19使得限位连接杆20进入到限位圆环10中去，再通过固定螺纹杆30将限位连接杆20固定住，从而进一步对机械手基座9进行固定，防止其从承载盘2上脱落，进一步提高装置的稳定性，两个限位挡板19不仅方便推动限位连接杆20，还可以防止限位连接杆20从中空连通管21中脱落，提高装置实用性，当万象轮14带着承载盘2以及自动化机械手1在滑轨31上移动到合适位置时，运转电磁层32，使得电磁层32和滑轨31的外壁紧紧吸附，保证自动化机械手1在当前位置运转时的稳定性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。